Inhaltsverzeichnis
Werbung
Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes überschritten wird, führt der
Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgrenze wie eine
Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Einschalten des Roboterarms
überschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus gestartet. So kann er leicht in den Bereich
innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung
des Roboterarms auf einen festen Bereich beschränkt, der vom Benutzer nicht angepasst werden
kann. Details zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich hier Hardware-
Installationshandbuch.
1. Gemäß ISO 60204-1, siehe Glossar für weitere
1.20.7. Freedrive-Modus
Wenn sich im Freedrive-Modus
bestimmten Grenzen annähert, fühlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird für die
Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und
die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer darüber zu informieren, dass sich die
aktuelle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert annähert und um zu vermeiden, dass
der Roboter diese Grenze überschreitet. Wird jedoch ausreichend Kraft auf den Roboterarm durch
den Benutzer ausgeübt, kann es zu einer Grenzwertüberschreitung kommen. Der Widerstand wird
größer, je näher der Roboterarm sich der Grenze annähert.
Backdrive
Im Freedrive-Modus können die Robotergelenke mit relativ wenig Kraft bewegt werden, da die
Bremsen gelöst sind. Während der Initialisierung des Roboterarms können kleinere Vibrationen
auftreten, wenn die Roboterbremsen gelöst werden. In bestimmten Situationen, wenn z. B. der
Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Erschütterungen nicht erwünscht. Mit der
Funktion Backdrive (Freifahren) kann dann erzwungen werden, dass bestimmte Gelenke in die
gewünschte Position gebracht werden, ohne alle Bremsen im Roboterarm lösen zu müssen.
Um Freifahren zu aktivieren:
1. Drücken Sie auf EIN, um die Gelenke mit Strom zu versorgen. Drücken Sie auf EIN, um die
Gelenke mit Strom zu versorgen. Geben Sie die Bremsen nicht frei (d. h.: Geben Sie die
Bremsen nicht frei (d. h.: drücken Sie nicht auf START).
2. Drücken und halten Sie die Freedrive-Schaltfläche. Der Roboterstatus wechselt zu
,,Backdrive".
3. Die Bremsen werden nur in den Gelenken gelöst, auf die erheblicher Druck angewendet
wird, solange die Freedrive-Schaltfläche betätigt wird/gedrückt ist. Wenn Freifahren
verwendet wird, ist der Roboter schwer zu bewegen.
UR5
Details.↩
(siehe Freedrive auf
Seite 129) die Bewegung des Roboterarms
94
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
