Inhaltsverzeichnis
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1 Einführung in RobotStudio
1.2.1 Hardwarebegriffe
1.2 Begriffe und Konzepte
1.2.1 Hardwarebegriffe
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die Hardware einer typischen
IRC5-Roboterzelle. Ausführliche Erläuterungen finden Sie in den Handbüchern zu
IRC5-Robotern, wie unter
Standard-Hardware
In der folgenden Tabelle wird die Standardhardware in einer IRC5-Roboterzelle
beschrieben.
Hardware
Robotermanipulator
Control Module
Drive Module
FlexController
FlexPendant
Werkzeug
Optionale Hardware
In der folgenden Tabelle wird die optionale Hardware für eine IRC5-Roboterzelle
beschrieben.
Hardware
Verfahrmanipulator
Positioniermanipulator
FlexPositioner
Fortsetzung auf nächster Seite
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Referenzen auf Seite 14
Erklärung
Ein ABB-Industrieroboter
Enthält den Hauptcomputer, der die Bewegung des Manipula-
tors steuert. Dazu gehören RAPID-Abarbeitung und Signalbe-
handlung. Ein Control Module kann mit 1 bis 4 Drive Modules
verbunden sein.
Ein Modul mit der Elektronik, die die Motoren eines Manipula-
tors mit Leistung versorgt. Das Drive Module kann bis zu neun
Antriebseinheiten enthalten, die jeweils eine Manipulatorachse
steuern. Da die Standard-Robotermanipulatoren sechs Achsen
aufweisen, verwenden Sie gewöhnlich ein Drive Module pro
Robotermanipulator.
Der Steuerschrank für die IRC5-Roboter. Er besteht aus einem
Control Module und einem Drive Module für jeden Roboterma-
nipulator im System.
Das am Control Module angeschlossene Programmiergerät.
Die Programmierung am FlexPendant wird als „Online-Program-
mierung" bezeichnet.
Ein Gerät, das gewöhnlich am Robotermanipulator montiert
wird, damit es spezielle Aufgaben ausführen kann, z. B. Greifen,
Schneiden oder Schweißen.
Das Werkzeug kann auch stationär sein (siehe unten).
Erklärung
Ein beweglicher Rahmen, der den Robotermanipulator hält,
um ihm einen größeren Arbeitsbereich zu ermöglichen. Wenn
das Control Module die Bewegung eines Verfahrmanipulators
steuert, wird dieser als „externe Verfahrachse" bezeichnet.
Ein beweglicher Rahmen, der normalerweise ein Werkobjekt
oder eine Vorrichtung hält. Wenn das Control Module die Be-
wegung eines Positioniermanipulators steuert, wird dieser als
„externe Achse" bezeichnet.
Ein zweiter Robotermanipulator, der als Positioniermanipulator
fungiert. Er wird durch dasselbe Control Module gesteuert wie
der Positioniermanipulator.
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angegeben.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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