Inhaltsverzeichnis
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5 Simulieren von Programmen
5.1 Überblick über die Simulation
Fortsetzung
Zeithandhabung während der Simulation
Beim Simulieren von Stationen mit Ereignissen oder mehreren Steuerungen bzw.
anderer Ausrüstung zum Zeitmanagement lässt sich die Zeit in zwei Modi verwalten:
entweder als freie Ausführungszeit oder als Zeitintervalle. Standardmäßig verwendet
RobotStudio den Zeitintervall-Modus, Sie können jedoch ggf. zu freie
Ausführungszeit wechseln.
Freie Ausführungszeit
Da alle Steuerungen dieselben Computerressourcen verwenden, erfolgt ihre
Synchronisierung eventuell nicht exakt wie in der realen Umgebung, wenn sie
unabhängig voneinander arbeiten (im Modus Freie Ausführung). Die Zykluszeit ist
korrekt, aber das Timing für das Setzen von Signalen und Auslösen von Ereignissen
ist eventuell unpräzise.
Zeitintervall
Mit Zeitintervallen lässt sich sicherstellen, dass das Timing für Signale und andere
Interaktionen zwischen Steuerungen exakt ist. In diesem Modus synchronisiert
RobotStudio die Steuerungen durch Zerlegen eines Zeitsegments in kleine Intervalle
und stellt sicher, dass alle Steuerungen das aktuelle Zeitintervall abgeschlossen
haben, bevor eine Steuerung das nächste Zeitintervall beginnt. So bleiben die
Steuerungen synchronisiert und die Zykluszeit wird korrekt berechnet. Die Nachteile
sind, dass das virtuelle FlexPendant nicht geöffnet werden kann und die Simulation
eventuell langsam und ruckartig läuft – je nach Komplexität der Simulation und
Leistung des Computers.
Wenn die Simulation Ereignisse verwendet oder mehrere verschiedene
Steuerungen umfasst, sollte der virtuelle Zeitmodus Zeitintervall verwendet
werden, um sicherzustellen, dass die Zeiteinteilung zwischen den Steuerungen
korrekt simuliert wird.
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Hinweis
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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Fehlerbehebung
