Inhaltsverzeichnis
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1 Einführung in RobotStudio
1.2.3 RAPID-Begriffe
1.2.3 RAPID-Begriffe
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die Grundbegriffe von RAPID. Die
Handbücher zu RAPID und zur Programmierung werden unter
Seite 14
Terminologie der RAPID-Struktur
Die folgende Tabelle beschreibt die RAPID-Terminologie, die bei der Arbeit mit
RobotStudio verwendet wird. Die Begriffserläuterungen sind nach Umfang
angeordnet, von den einfachsten bis zu den umfangreichsten.
Konzept
Datendeklaration
Instruktion
Bewegungsinstruktionen
Aktionsinstruktion
Routine
Prozedur
Funktion
Trap
Modul
Programmmodul (.mod)
Systemmodul (.sys)
Programmdateien (.pgf)
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aufgeführt.
Erklärung
Wird verwendet, um Instanzen von Variablen oder Datentypen
wie „num" oder „tooldata" zu erstellen.
Die tatsächlichen Befehle im Code, die für Aktionen sorgen, z.
B. das Setzen von Daten auf einen bestimmten Wert oder eine
Roboterbewegung. Instruktionen können nur innerhalb einer
Routine erstellt werden.
Erzeugen die Roboterbewegungen. Sie bestehen aus einem
Verweis auf eine in einer Datendeklaration angegebene Position
und Parametern, die Bewegungs- und Prozessverhalten festle-
gen. Wenn In-Reihe-Positionen verwendet werden, wird die
Position in Bewegungsinstruktionen deklariert.
Instruktionen, die andere Aktionen als Roboterbewegungen
ausführen, z. B. das Setzen von Daten oder Synchronisierungs-
eigenschaften.
Gewöhnlich ein Satz von Datendeklarationen gefolgt von einem
Satz Instruktionen, die eine Task implementieren. Routinen
können in drei Kategorien unterteilt werden: Prozeduren,
Funktionen und Interrupt-Routinen.
Ein Satz von Instruktionen, die keinen Wert zurückgeben.
Ein Satz von Instruktionen, die einen Wert zurückgeben.
Ein Satz von Instruktionen, die durch einen Interrupt ausgelöst
werden.
Eine Reihe von Datendeklarationen, gefolgt von einem Satz
an Routinen. Module können als Dateien gespeichert, geladen
und kopiert werden. Module sind in Programm- und Systemmo-
dule gegliedert.
Kann während der Abarbeitung geladen und entladen werden.
Wird in erster Linie für häufige systemspezifische Daten und
Routinen verwendet, z. B. ein Arcware-Systemmodul, das allen
Lichtbogenschweißrobotern gemeinsam ist.
In IRC5 ist ein RAPID-Programm eine Sammlung von Modulda-
teien (.mod) und die Programmdatei (.pgf.), die auf alle Modul-
dateien verweist. Beim Laden einer Programmdatei werden
alle alten Programmmodule durch die Programmmodule ersetzt,
auf die in der pgf-Datei verwiesen wird. Systemmodule werden
durch das Laden eines Programms nicht beeinflusst.
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Referenzen auf
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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