ABB RobotStudio Bedienungsanleitung Seite 334

9 Registerkarte „Modellierung"
9.4.7 Grundlegende Smart-Komponenten
Fortsetzung
Sensoren
CollisionSensor
Der CollisionSensor erkennt Kollisionen und Beinahe-Kollisionen zwischen dem
ersten und dem zweiten Objekt. Wenn eines der Objekte nicht angegeben ist, wird
das andere im Vergleich mit der gesamten Station geprüft. Wenn das Signal Active
hoch ist und eine Kollision oder eine Beinahe-Kollision auftritt und die Komponente
aktiv ist, wird das Signal SensorOut gesetzt, und die Teile, die an der Kollision
oder der Beinahe-Kollision beteiligt waren, werden im Bereich „Erstes kollidierendes
Teil" und „Zweites kollidierendes Teil" im Eigenschaften-Editor protokolliert.
Eigenschaften
Object1
Object2
NearMiss
Part1
Part2
CollisionType
Signale
Active
SensorOut
LineSensor
Der LineSensor definiert eine Linie unter Verwendung von Start, End und Radius.
Wenn ein Active -Signal hoch ist, erkennt der Sensor Objekte, die die Linie
überschneiden. Überschneidende Objekte werden in der Eigenschaft ClosestPart
angezeigt, und der Punkt des überschneidenden Teils, der sich am nächsten an
dem Startpunkt der Liniensensoren befindet, wird in der ClosestPoint -Eigenschaft
angezeigt. Bei einer auftretenden Überschneidung wird das Ausgangssignal
SensorOut gesetzt.
Eigenschaften
Start
End
Radius
SensedPart
SensedPoint
Signale
Active
Fortsetzung auf nächster Seite
334
Beschreibung
Das erste Objekt, das auf Kollisionen überprüft werden soll.
Das zweite Objekt, das auf Kollisionen überprüft werden soll.
Gibt den Abstand der Beinahe-Kollision an.
Das Teil des ersten Objekts, bei dem eine Kollision aufgetreten
ist.
Das Teil des zweiten Objekts, bei dem eine Kollision aufgetre-
ten ist.
• None
• Near miss
• Collision
Beschreibung
Gibt an, ob der CollisionSensor aktiv ist.
True, wenn es eine Beinahe-Kollision oder eine Kollision gab.
Beschreibung
Gibt den Startpunkt an.
Gibt den Endpunkt an.
Gibt den Radius an.
Gibt das Teil an, das den LineSensor überschneidet.
Wenn mehrere Teile die Linie überschneiden, wird dasjenige
aufgeführt, das sich am nächsten am Startpunkt befindet.
Gibt den Punkt am überschneidenden Teil an, der sich am
nächsten zum Startpunkt befindet.
Beschreibung
Gibt an, ob der LineSensor aktiv ist.
© Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V