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3.9 Programmieren von MultiMove-Systemen
3.9.1 Über MultiMove-Programmierung
Über MultiMove
Mithilfe der MultiMove-Funktionen können Sie Programme für MultiMove-Systeme
erstellen und optimieren, in denen ein Roboter oder Positionierer das Werkstück
hält, während andere Roboter daran arbeiten. Nachfolgend werden die wichtigsten
Schritte des Arbeitsablaufs beim Programmieren von MultiMove-Systemen mit
RobotStudio beschrieben, mit Verweisen zu ausführlichen Anleitungen weiter unten
im Abschnitt.
Voraussetzungen
Zur Verwendung von MultiMove-Funktionen muss Folgendes vorhanden sein:
Ausführliche Informationen zu MultiMove in RobotWare-Systemen und
RAPID-Programmen finden Sie im Anwendungshandbuch - MultiMove.
Normaler Arbeitsablauf
Dies sind die üblichen Schritte zur Erstellung von MultiMove-Programmen mithilfe
der MultiMove-Funktion:
Aktion
Einrichten von MultiMove
Testen von Multimove
Einstellen des Bewegungsverhal-
tens
Erstellen des Programms
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
•
Eine virtuelle Steuerung, in der ein in RobotStudio gestartetes
MultiMove-System ausgeführt wird (ein Beispiel finden Sie unter
MultiMove-System mit zwei koordinierten Robotern auf Seite
•
Alle vom System verwendeten Koordinatensysteme und Werkzeuge.
•
Die Bahnen, auf denen sich das Werkzeug bewegen soll. Die Bahnen müssen
in einem Werkobjekt erstellt werden, das zu einem Werkzeugroboter gehört
und mit dem Werkstückroboter verbunden ist. Ein Assistent führt Sie durch
das Verbinden der Werkobjekte, falls dies nicht vor dem Start der
MultiMove-Funktionen geschehen ist.
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3 Programmierung von Robotern
3.9.1 Über MultiMove-Programmierung
Beschreibung
Wählen Sie die Roboter und Bahnen aus, die Sie im
Programm verwenden möchten (siehe
MultiMove auf Seite
145).
Führen Sie die Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen
aus (siehe
Testen von Multimove auf Seite
Stellen Sie das Bewegungsverhalten, z. B. Toleranzen
und Einschränkungen für TCP-Bewegungen, ein (siehe
Einstellen des Bewegungsverhaltens auf Seite
Generieren Sie die Tasks für die Roboter (siehe
von Bahnen auf Seite
149.
Fortsetzung auf nächster Seite
Ein
215).
Einrichten von
146).
147).
Erstellen
143
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Fehlerbehebung
