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Registerkarte „Bewegungsverhalten"
Auf dieser Registerkarte werden Beschränkungen und Regeln angegeben, die die
Bewegungen von Robotern relativ zueinander festlegen. Die Standardeinstellungen
umfassen keine speziellen Beschränkungen. Daher wird das Bewegungsmuster
mit den wenigsten Achsenbewegungen verwendet wird. Eine Änderung des
Bewegungsverhaltens kann jedoch in folgenden Fällen nützlich sein:
Sowohl „Achseneinfluss" als auch „TCP-Beschränkungen" schränken die
Bewegungen des Roboters ein. Änderungen an diesen Einstellungen können zu
geringerer Leistung oder zu Situationen führen, für die keine geeignete Lösung
gefunden werden kann. Die Gewichtswerte für „Achsengewicht" und
„TCP-Beschränkungen" legen fest, wie stark sich die Einstellung für jede Achse
oder TCP-Richtung auf die Bewegung des Roboters relativ zu den anderen Robotern
auswirkt. Wichtig ist hierbei der Unterschied der einzelnen Gewichtswerte, nicht
der absolute Wert. Falls sich widersprechendes Bewegungsverhalten festgelegt
wurden, erhält das Bewegungsverhalten mit dem geringsten Gewichtswert den
Vorzug.
„Werkzeugtoleranz" dient nicht der Beschränkung, sondern ermöglicht mehr
Bewegungen. Daher können Toleranzen die Zyklus- und Prozessdauer verkürzen
und die Reichweite der Roboter verbessern. Toleranzen verfügen ebenfalls über
Gewichtswerte, doch wird mit ihnen angegeben, in welchem Ausmaß die Roboter
die Toleranz verwenden sollen. Ein niedriger Wert zeigt an, dass die Toleranz
häufig verwendet wird, ein hoher Wert hingegen bedeutet, dass die Roboter
versuchen, eine Verwendung der Toleranz möglichst zu vermeiden.
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch
den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die
Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die
Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
Die TCP-Beschränkungen steuern die Position und die Orientierung des Werkzeugs.
Die Aktivierung einer TCP-Beschränkung verringert die Bewegungsfähigkeit des
Werkzeugs und erhöht die des Werkstücks.
Die Werkzeugtoleranz steuert die zulässige Abweichung zwischen Werkzeug und
Werkstück. Standardmäßig sind keine Toleranzen aktiviert. Das bedeutet, dass
keine Abweichung zulässig ist. Durch die Aktivierung einer Toleranz (falls möglich)
kann eventuell die Bewegungsleistung verbessert werden. Wenn das Werkzeug
beispielsweise zur Z-Achse symmetrisch ist, können Sie die Rz-Toleranz aktivieren,
ohne dass dadurch die Genauigkeit der generierten Bahnen beeinträchtigt wird.
Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand des Werkzeugs von den Bahnen
fest.
Achsenein-
fluss
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
•
Sperren von Orientierung oder Position des Werkzeugs.
•
Optimieren der Zyklusdauer oder der Erreichbarkeit durch das Zulassen von
Toleranzen.
•
Vermeiden von Kollisionen oder Singularitäten durch Beschränkungen der
Achsenbewegungen.
Roboter auswählen
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8.13 MultiMove
Fortsetzung
In diesem Feld wählen Sie aus, für
welchen Roboter die Achsen be-
schränkt werden sollen.
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