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11 Registerkarte „Steuerung"
11.3.9 Online-Monitor
Fortsetzung
Angabe des TCP
Es wird automatisch ein Kegel erstellt, um die verwendeten aktiven Werkzeugdaten
anzugeben. Der Sockel des Kegels ist im Roboterhandgelenk und seine Spitze ist
an der Position der Werkzeugdaten.
Kinematische Beschränkungen
Wenn die Schaltfläche „Kinematische Beschränkung" aktiviert ist, gibt die
3D-Grafikanzeige an, ob sich der Roboter an einer Achsenbeschränkung oder
einer Singularität befindet.
Für Achsenbeschränkungen wird die entsprechende Verbindung gelb
hervorgehoben, um eine Warnung anzugeben, und rot, um einen Fehler anzugeben.
Die Toleranzgrenzen werden in RobotStudio-Optionen - Online - Online-Monitor
definiert.
Für Singularität gibt eine Hervorhebung an, wenn sich Achse 5 in der Nähe einer
Singularität befindet. Der Singularitätsgrad wird ebenfalls in RobotStudio-Optionen
definiert.
Veranschaulichung von Safety Zones (Sicherheitszonen) auf dem Online-Monitor
Dieses Merkmal ermöglicht es Ihnen, den aktuellen Status der Manipulatoren in
einem Robotersystem einzusehen und stellt eine erweitere Realität der Roboterzelle
bereit. Sie können ein Fehlerszenario eines Roboters veranschaulichen, z. B.,
wenn ein Roboter ungeplant stoppt. Um dem Bediener einen Überblick über das
physikalische Layout und die Sicherheitszone, die den Stopp des Roboters
verursacht hat, zu geben, werden die Sicherheitszonen auf dem Online-Monitor
veranschaulicht.
Funktionen
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458
•
Eine Schaltfläche Show Safety Zones (Sicherheitszonen anzeigen) ist auf
dem Online-Monitor für jeden Manipulator im System verfügbar,
beispielsweise gibt es vier Schaltflächen in einem MultiMove-System mit
vier Manipulatoren.
•
Der Name jedes Werkzeugbereichs und des entsprechenden Manipulators
wird angegeben, beispielsweise Rob1 STZ1, ..., Rob4 STZ8, Rob1 MTZ1,
..., Rob4 MTZ8 und so weiter.
•
Bereiche, die als Allow inside (Innen zulassen) definiert sind, werden als
grüne halbtransparente Hohlform dargestellt.
•
Bereiche, die als Allow outside (Außen zulassen) definiert sind, werden als
rote halbtransparente feste Form dargestellt werden.
•
Eine Meldung wird im Ausgabefenster angezeigt, wenn kein STZ oder MTZ
für den Manipulator definiert ist.
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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