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8.4.2 External Axis Wizard
Fortsetzung
Verwenden des Assistenten für externe Achsen
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1 Klicken Sie im Robotersystem-Menü auf Assistent für externe Achsen.
Die erste Seite des Assistenten öffnet sich. Sie führt die bisher definierten
Systeme (einschließlich Roboter) im Feld Systeme auf.
2 Wählen Sie im Feld Robotersysteme die Robotersysteme aus, die im System
vorhanden sein sollen.
•
Das Robotersystemmodell muss so erstellt sein, dass ein
kinematisches Modell erstellt werden kann Die Gelenkkette muss so
definiert werden, dass sie anhand von Denavit-Hartenberg-Parametern
beschrieben werden kann. Das Robotersystemmodell muss gelegentlich
modifiziert werden, um den Flansch in der gewünschten Position zu
halten. Dies kann automatisch vom Assistenten für externe Achsen
vorgenommen werden, indem er eine gesperrte Achse hinzufügt.
•
Zum Hinzufügen einer zusätzlichen gesperrten Achse klicken Sie OK,
wenn Sie dazu aufgefordert werden.
Dies ist eine Dummy-Achse mit Koordinatensystemdefinition. Diese
Dummy-Achse wird der Steuerungskonfiguration und auch dem
RobotStudio-Robotersystem hinzugefügt. Sie können diese zusätzliche
Achse nicht bewegen.
3 Klicken Sie auf Weiter.
Die Robotersysteme und ihre Achsen werden aufgeführt.
4 Konfigurieren Sie die Mechanische Einheit auf Grundlage der folgenden
Informationen. Der Name des Robotersystems in RobotStudio entspricht der
mechanischen Einheit der Bewegungskonfiguration.
•
Wählen Sie das Antriebsmodul (DM1 - DM4) zur Verwendung in der
mechanischen Einheit aus.
Wenn das Robotersystem über mehr als drei Gelenke verfügt oder
wenn es mehrere externe Robotersysteme gibt, die Teil der
Konfiguration sein sollen, dann müssen Sie zusätzliche Antriebsmodule
verwenden. In diesem Fällen konfigurieren Sie das Steuerungssystem
mit der entsprechenden Anzahl an Antriebsmodulen, bevor Sie den
Assistenten für externe Achsen verwenden.
•
Optional können Sie ein Aktivierungsrelais verwenden, indem Sie das
entsprechende Kontrollkästchen markieren.
Weitere Informationen finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter (3HAC050948-003).
•
Bei zwei Achsenpositionierern mit rotierenden Achsen, bei denen die
zwei Achsen in Reihe sind, können Sie optional das Kontrollkästchen
Error Model (Fehlermodell) markieren.
Robotersysteme, die mit dem Fehlermodell definiert sind, können mit
FlexPendant unter Verwendung der 4-Punkt-Standardmethode kalibriert
werden. Dadurch werden Abweichungen in den echten
Robotersystemen kompensiert.
•
Sie können zwei mechanische Einheiten so konfigurieren, dass sie ein
Antriebsmodul gemeinsam verwenden.
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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