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ABB IRB 2600 Produkthandbuch
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ABB IRB 2600 Produkthandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 2600

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 2600...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 2600 - 20/1.65 IRB 2600 - 12/1.65 IRB 2600 - 12/1.85 IRB 2600ID - 15/1.85 IRB 2600ID - 8/2.0 IRC5 Dokumentnr: 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters ......2.3.3 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten Roboter .... 2.3.4 Manuelles Lösen der Bremsen ..............2.3.5 Ausrichten und Befestigen des Roboters ............. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung ............4.2.2 Montageanweisungen für Lager ..............4.2.3 Montageanweisungen für Dichtungen ............Kompletter Roboter ................... 4.3.1 Ausbauen des kompletten Kabelbaums ............4.3.2 Einbauen des kompletten Kabelbaums ............3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Über Schaltpläne ....................Index 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 Referenzen Referenz Dokumentken- nung Produktspezifikation - IRB 2600 3HAC035959-003 Circuit diagram - IRB 2600 3HAC029570-007 Product manual, spare parts - IRB 2600 3HAC049106-001 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
  • Seite 11 Drehen eines hängend montierten Roboters auf Seite • Warnung vor hohem Gewicht geändert, um den gesamten Roboter statt nur des Armsystems einzubeziehen, Abschnitt Austauschen des Sockels auf Seite 245. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Achse 2 auf Seite 348. • Anleitung zum Austauschen der Getriebe von Achse 2 und 3 ohne Ent- fernen des Kabelbaums geändert, siehe Austauschen von Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Fehlerhafte Informationen über Motoren beim Umbau des Roboters, siehe Umbauteile, wurden entfernt. • Fehlerhafte Informationen über Erweiterungsbehälter bei Robotern mit hängender Montage wurden aus Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Einen Roboter aussondern auf Seite 379. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 2600. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 16 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 42 beschrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 22: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 23 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 27: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Dem Druckentlastungsventil

    Sicherheitsrisiken Das Druckentlastungsventil verhindert, dass im Manipulator ein zu hoher Luftdruck entsteht. Wenn ein zu hoher Luftdruck entsteht, besteht die Gefahr von Verletzungen und mechanischen Schäden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Signallampe (Optional)

    Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 59: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 2600 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 60: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 61 Max. Last (Not-Aus) Kraft xy ±2330 N ±5450 N Kraft z 2750 ±1420 N 2750 ±3970 N Drehmoment ±3360 Nm ±7690 Nm Drehmoment ±1120 Nm ±3050 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur -25° C Max. Umgebungstemperatur +55° C Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IRB 2600: IP 67 IRB 2600ID Oberarm: IP 54 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    993 mm 837 mm 469 mm 1353 mm 1653 mm IRB 2600 - 12/1.85 2148 mm 1174 mm 967 mm 506 mm 1553 mm 1853 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 2145 mm 1171 mm 936 mm 542 mm 1550 mm 1850 mm IRB 2600ID-8/2.00 2295 mm 1321 mm 1051 mm 539 mm 1700 mm 2000 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 993 mm 837 mm 469 mm 1353 mm 1653 mm IRB 2600 - 12/1.85 2148 mm 1174 mm 967 mm 506 mm 1553 mm 1853 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 2145 mm 1171 mm 936 mm 542 mm 1550 mm 1850 mm IRB 2600ID-8/2.00 2295 mm 1321 mm 1051 mm 539 mm 1700 mm 2000 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 R506 IRB 2600ID-15/1.85 R1850 R542 IRB 2600ID-8/2.00 R2000 R539 Roboterbewegung, IRB 2600-20/1.65, -12/1.65, -12/1.85, 2600ID -15/1.89, -8/2.0 Die Tabelle gibt die Typen und Bereiche der Bewegung für jede Achse an. Position der Bewegung Art der Bewegung Bewegungsbereich Achse 1 Rotationsbewegung ±180°...

  • Seite 69: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600, gilt jedoch auch für das Modell IRB 2600ID. Die beste Position der IRB 2600ID-Achse 4 ist ±90°. Die Position, an der der Teil des Unterarms (A) beginnt sich in der Öffnung zu zeigen, ist näherungsweise dargestellt.
  • Seite 70 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens Fortsetzung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Vor-Ort-Installation

    Befestigen Sie die Rundschlingen wie in der Abbildung gezeigt. xx0900000236 Rundschlinge, Länge 2 m (U-förmig gefaltet um Oberarm gelegt) Rundschlinge, Länge 1,5 m (U-förmig gefaltet um Getriebe, Achse 3, gelegt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Hebeanweisungen Gehen Sie wie beschrieben vor, um den Roboter auf sichere Weise anzuheben. Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 2600 Roboter wiegt 280 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! VORSICHT Der Versuch, den Roboter in einer anderen Position anzuheben als empfohlen, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere...
  • Seite 73 A: Bereich, in dem der Anschluss- kasten während des Anhebens beschädigt werden kann. Heben Sie den Roboter mit einem Traversen- Hebekapazität: kran an. • Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Seite 71 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    Sie unter Spezialwerkzeuge auf Seite 390. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Zum Anheben und Drehen des Roboters in die richtige Position für Wand- oder gekippte Montage: Weitere Informationen finden Sie unter ABB kontaktieren. Abbildung xx1000000181 Drehwerkzeug 3HAC035504-003 Revision: E...

  • Seite 75: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter

    Montagewinkel des Roboters geändert wird. Der Parameter gehört zum Typ Robot in der Parametergruppe Motion. Das Berechnen eines neuen Wertes wird unter Montagewinkel und Werte auf Seite 75 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Der Parameter kann am FlexPendant oder mit RobotStudio bearbeitet werden. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - RobotStudio. Die Artikelnummern für die Handbücher finden Sie unter Referenzen auf Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie lösen die Haltebremse einer bestimm- ten Achse, indem Sie die jeweilige Taste an der Bedientafel betätigen und gedrückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Bedientafel betätigen und gedrückt halten. rüstet. Die Tasten sind den Achsennum- mern entsprechend nummeriert. (siehe die vorherige Abbildung). Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Anschlüsse im Motor verbinden. GEFAHR Wenn Versorgungskabel direkt an das Bremskabel angeschlossen werden, wird die Bremse sofort nach Einschalten der Stromzu- fuhr gelöst. Dies könnte zu unerwarteten Roboterbewe- gungen führen! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Bohrplan, Sockel Die Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0900000193 Mittelpunkt Achse 1 Hinweis Nur die drei äußeren Bohrungen dienen zur Befestigung des Roboters! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Führungsbuchsen (2 Stück) Artikelnummer: 21510024-169 In die hinteren Bohrungen eingesetzt, damit derselbe Roboter ohne Programmände- rung erneut installiert werden kann. xx1200000885 Anforderungen an ebenen Untergrund xx0300000251 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Der Bohrplan für den Sockel ist in der Befestigungsbohrungen. folgenden Abbildung dargestellt: • Bohrplan, Sockel auf Seite 80 VORSICHT Der IRB 2600 Roboter wiegt 280 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Gefahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungs- gemäß...

  • Seite 83: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Ausrüstung usw. eingeschränkt sein, die vom Benutzer des Roboters montiert wurden. Stellen Sie bei der Planung einer Roboterzelle sicher, dass die erforderlichen Montagebohrungen zugänglich sind. Hinweis Bringen Sie niemals ohne Rücksprache mit ABB eine Bohrung im Roboter an. Roboterabmessungen Abmessungen IRB 2600-20(12)/1.65 1019...
  • Seite 84 R 337, minimaler Drehradius von Achse 1 R 98, minimaler Drehradius von Achse 4 Abmessungen IRB 2600-12/1.85 xx0900000680 Pos. Beschreibung Alle anderen Abmessungen siehe IRB 2600-20(12)/1.65 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Abmessungen IRB 2600ID-15/1.85 xx1000000962 Pos. Beschreibung Abmessungen siehe IRB 2600-X/1.85 R 172, minimaler Drehradius für Achse 4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Abmessungen IRB 2600ID-8/2.00 xx1000000963 Pos. Beschreibung Abmessungen siehe IRB 2600-X/1.85 R 172, minimaler Drehradius für Achse 4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 35 kg IRB 2600-12/1.65 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg IRB 2600-12/1.85 10 kg 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 1 kg 10 kg 10 kg 35 kg IRB 2600ID-8/2.00 15 kg 1 kg 15 kg 15 kg 35 kg Hinweis Maximale Lasten dürfen niemals überschritten werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Sockel und Rahmen des Roboters befestigt werden kann. IRB 2600 Standard & ID. xx0900000227 Befestigungsbohrungen am Sockel Mittelpunkt Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Unter- und Oberarm des Roboters befestigt werden kann. IRB 2600 Standard xx0900000234 Mittelpunkt Achse 4 Mittelpunkt Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung IRB 2600ID xx1000000707 Bohrung durch Achse 4, Durchmesser 50 mm Mittelpunkt Achse 3 2x M8 durch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Die obersten Bohrungen zum Befestigen von Ausrüstung am Unterarm gilt nur für IRB 2600 -12/1.85. Figure 2.1: Unterarm von IRB 2600 -12/1.85, IRB 2600ID -15/1.85 und -8/2.00 xx0900000491 Figure 2.2: Unterarm von IRB 2600 -20/1.65 und -12/1.65 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E ©...
  • Seite 93 Bohrungen oben auf dem Unterarm, 2 Stück Bohrungen auf der anderen Seite (symmetrisch zu A), 2 Stück Befestigen von Ausrüstung am Handgelenk und Montageflansch IRB 2600. In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Handgelenk des Roboters befestigt werden kann.
  • Seite 94 Verwenden Sie Befestigungsschrauben M6, Klasse 12.9 und 10 mm nutzbare Gewindelänge. IRB 2600ID xx1000000822 Minimaler umschriebener Radius von Achse 5 Bohrung durch Achse 6, Durchmesser 50 mm Siehe die folgende Tabelle! Variante C mm IRB 2600ID-15/1.85 IRB 2600ID-8/2.00 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Mechanisches Einschränken Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf Werkzeuge und Prozedu- die erforderlichen Werkzeuge. ren erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Zusätzliche Anschlä- ge auf Seite 98 Verschrauben Sie die Anschläge fest mit den Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben gemäß Abbildung Zusätzliche Anschläge Anzugsdrehmoment: 82 Nm auf Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Installationsoptionen

    Sitz der Lüftereinheiten Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx0900000232 Lüfter, Motor Achse 1 Lüfter, Motor Achse 2 Schutzabdeckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 A: Anschlusskasten • B: Position, in der der Lüfter mit dem Anschlusskasten eine Flucht bildet. • C: Lüfter Montieren Sie das Lüftergehäuse mit zwei M6x25 Befestigungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Montieren Sie nach der Montage der Motorab- deckung die Schutzabdeckung mit zwei Befes- tigungsschrauben für die Motorabdeckung. xx0900000406 Teile: • A: Schutzabdeckung • B: Lüfter Befestigen Sie das Lüfterkabel mit einem Kabel- binder an der Schutzabdeckung. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Installieren Eines Erweiterungsbehälters

    Befestigungsschraube M5x20, Klasse 8.8-A2F und Unterlegscheibe (2+2 Stück) O-Ring D1=9,5 D2=1,6 Ölstopfen (muss entfernt werden) Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Erweiterungsbehälter Satz einschließlich Öl. Hebevorrichtung 3HAC034766-001 Hebeanweisung In der Hebevorrichtung enthalten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Seite 156. Drehen Sie den Roboter in eine hängende Position. Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe Verfahren für hängend montierten Roboter, Überprüfen des Ölstands, Getrie- be Achse 1 auf Seite 123. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    2.5.3 Installation des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1) 2.5.3 Installation des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1) Einleitung Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch auf der mit dem Kabelschutz gelieferten DVD, Artikelnummer 3HAC035933-001, erhältlich.

  • Seite 106: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.4 Installation der Signallampe (Option) 2.5.4 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Roboter In Umgebungen Mit Hoher Temperatur

    Öffnen Sie den Ölstopfen nur so weit, dass ihn öffnen, um zu verhindern, dass über- der Überdruck beseitigt wird. schüssiges Öl Verbrennungen oder ande- re Verletzungen verursacht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 2.6.1 Starten von Robotern in Umgebungen mit hoher Temperatur Fortsetzung Aktion Hinweis Lassen Sie den Überdruck aus dem Getriebe entweichen. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Lassen Sie anschließend den Überdruck aus allen Getrieben entweichen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Roboter In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    Mehr als 5 Arbeitszyklen 100.100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Elektrische Anschlüsse

    Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Lüfteroption bestellt wird. Die Kabel sind in vollem Umfang vorgefertigt und können direkt angeschlossen werden. Für am Roboter zu montierende Kabel siehe den Abschnitt Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) auf Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Kundenanschlüsse Am Roboter

    Luftschlauch in der Verkabelung des Roboters integriert, zudem befinden sich ein UTOW71210SH06- und ein UTOW71626SH06-Steckverbinder an der vorderen Seite des Oberarms. Die anwenderspezifischen Anschlüsse befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter. Die Abbildung zeigt die Signallampe am IRB 2600 Standard. Anwenderanschluss Oberarm. xx0800000289 Druckluft M16x1,5 (24° Kegeldichtung) R2.CP R2.CS...
  • Seite 113 Rahmenhaube mit Scharnier • Mehrfachanschluss, Buchse • Schlauchkupplung Anschlussset R1.CP/CS 3HAC033181-001 • M12-Steckerverbinder am Sockel • Stifte für Kabelquerschnitt 0,21- R2.CP/R2.CS R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 0,93 mm² • Flaschenförmiger Schrumpf- schlauch • Winkliger Schrumpfschlauch 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Anwenderspezifische Anschlüsse Am Oberarm

    Anwenderspezifische Anschlüsse am Oberarm Die nachstehende Abbildung zeigt die anwenderspezifischen Anschlüsse am Oberarm einschließlich der optionalen Signallampe, die an der Rückseite des Oberarms befestigt werden kann. Die Abbildung zeigt die Signallampe am IRB 2600 Standard. xx0800000290 Signallampe R3.H1 +, R3.H2 - R2.CP...
  • Seite 115 XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14 XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15 XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16 XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18 XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19 XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20 XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21 XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22 XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23 XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 117: Wartung

    Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 2600 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 2600 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 118: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 2600: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 119: Wartungsplan

    Öl in Getriebe Achse 1 Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • Alle 24.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Zusätzlicher mechani- Intervall: scher Anschlag, Achse 12 Monate Überprüfung Motorlüfter Alle 12 Monate Untersuchen Sie den Lüf- ter auf Verschmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhindern könnten. Bei Bedarf reini- gen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Bei einigen Anwendungen, z. B. Foundry- oder Waschanwendungen, kann der Roboter Chemikalien, hohen Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein. Dies wirkt sich möglicherweise auf die Lebensdauer der Getriebe aus. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam.

  • Seite 123: Überprüfungsaktivitäten

    Das Getriebe von Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. In der Abbildung sehen Sie den Ölstopfen für die Inspektion. Gültig für Seriennummern ab 101000- oder 501000- xx0800000304 Ölstopfen, Inspektion Ölstopfen, Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 3.3.1 Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 1 Fortsetzung Gültig für Seriennummern bis -100999 oder -500999 xx1000000669 Ölstopfen, Getriebe Ölstopfen, Inspektion, an Fläche für Motorflansch Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Gültig für Seriennummern ab 101000- und 501000- xx1200000883 Ölstopfen, Inspektion Ölstopfen Gültig für Seriennummern bis -100999 und -500999 xx1000001436 Ölstopfen, Inspektion Ölstopfen, an Fläche für Motorflansch Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Inspektion. Siehe Sitz der Ölstopfen (Bodenmontage) auf Seite 123. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 1 an stehend montierten Robotern auf Seite 156 Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, Anzugsdrehmoment: wieder an. • 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölüberprüfungsstopfen am Siehe die Abbildung in: Getriebe Achse 1. • Sitz der Ölstopfen (Bodenmontage) auf Seite 123 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 3 Nm Hinweis Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 2

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 42 mm ± 5 mm unter der Unterkante der Ölstopfenöffnung. Füllen Sie falls erforderlich Öl auf. Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 167 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 24 Nm Hinweis Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 3

    Das Getriebe für Achse 3 sitzt am Drehpunkt des Oberarms unter der Motorhalterung. Die Ölstopfen für die Inspektion werden in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard. Die Position der Stopfen ist jedoch in etwa identisch mit dem Modell IRB 2600ID.
  • Seite 134 Seite 133 Messen Sie den Ölstand an der Öffnung des Ölstopfens. Erforderlicher Ölstand: • IRB 2600: 45 ± 5 mm unter der Ober- kante der Ölstopfenöffnung. • IRB 2600ID: 70 ± 3 mm unter der Oberkante der Ölstopfenöffnung. Füllen Sie falls erforderlich Öl auf.

  • Seite 135: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 4

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Messen Sie den Ölstand an der Öffnung des Ölstopfens. Erforderlicher Ölstand: • unter dem Ölstopfenflansch. IRB 2600 Standard: 15 ±3 mm IRB 2600ID: 30 ±5 mm Füllen Sie falls erforderlich Öl auf. Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: •...

  • Seite 137: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 5 -6

    Gehen Sie auf diese Weise vor, um Öl in das Getriebe zu füllen. Aktion Hinweis IRB 2600 Standard: Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der der Oberarm fast hori- zontal ist und Achse 4 sich in Kalibrierpositi- on befindet.
  • Seite 138 Sitz des Getriebes, Achse 5-6 auf Seite 137 Erforderlicher Ölstand: • IRB 2600 Standard: 3 ± 3 mm unter der Unterkante des Ölstopfens im Handgelenkgehäuse. Öffnen Sie den Ölstopfen im Kippgehäuse, damit sich der Ölstand zwischen Achse 5 und 6 angleichen kann.

  • Seite 139: Überprüfen Des Kabelbaums

    3 Wartung 3.3.6 Überprüfen des Kabelbaums 3.3.6 Überprüfen des Kabelbaums Sitz des Kabelbaums Die Abbildung zeigt die Position des Kabelbaums. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 mit Standard-Oberarm. xx0900000384 Kabelbaum Halterung, Unterarm Halterung, Unterarm Kabelbinder, einer nicht abgebildet (Stahl)
  • Seite 140 Roboter befes- tigt sind. Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Das Austauschen des Kabelbaums wird Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- im Abschnitt Reparatur auf Seite 191 deckt wurden. schrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Überprüfen Der Informationsschilder

    Schild - Hängender Roboter Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Label Die Ersatzteilnummer eines Die Label werden separat ange- bestimmten Labels finden Sie boten. unter Ersatzteillisten auf Sei- 393. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite 141 Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Überprüfen Sie, ob der mechanische An- schlagstift ordnungsgemäß befestigt ist. xx0800000045 Teile: A Befestigungsschrauben B Halterung C O-Ring (2 Stück) D Halterung E Anschlagstift Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 3.3.8 Überprüfen des mechanischen Anschlagstifts, Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie, ob der mechanische An- schlagstift frei in beide Richtungen bewegt werden kann und ob die Halterung ordnungs- gemäß funktioniert. xx1000000222 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Zusätzlicher Mechanischer Anschläge

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich. Verweise auf erforderlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Anzugsdrehmoment: angebracht sind. • 82 Nm Wenn an Anschlägen oder Befestigungs- Befestigungsschrauben: schrauben Schäden festgestellt werden, • M12x40, Klasse 8.8-A3F müssen die mechanischen Anschläge ausge- • 2 Stück/Stoppzapfen tauscht werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Überprüfen Der Dämpfer

    Sitz der Dämpfer In der Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die überprüft werden müssen. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 mit Standard-Oberarm. xx0800000297 Dämpfer Achse 2 (IRB 2600 Standard und ID) Dämpfer Achse 3 (IRB 2600 Standard und ID) Dämpfer Achse 5 (nur am IRB 2600 Standard)
  • Seite 149 Sitz der Dämpfer auf Seite 148 Überprüfen Sie sämtliche Dämpfer auf Vertie- fungen, die tiefer als 2-3 mm sind. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf Deformationen. Wenn eine Beschädigung festgestellt wird, muss der Dämpfer ausgetauscht werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Überprüfen Des Druckentlastungsventils

    Roboters. GEFAHR Das Druckentlastungsventil muss offen und sauber bleiben. Wenn der Luftdruck blockiert wird, kann ein zu hoher Druck entstehen. Dies kann gefährlich sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Siehe die Abbildung in: til verschmutzt oder mit Abfall bedeckt ist. • Position des Druckentlastungsven- tils auf Seite 150 Bei Bedarf reinigen. Hinweis Verwenden Sie einen Lappen oder eine Bürste! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Überprüfen Der Signallampe (Option)

    3.3.12 Überprüfen der Signallampe (Option) 3.3.12 Überprüfen der Signallampe (Option) Position der Signallampe Die Signallampe ist als Option erhältlich. Ihre Position wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard. xx0800000290 Signallampe R3.H1 +, R3.H2 - R2.CP R2.CS...
  • Seite 153 Lampe aus. Kontrollieren Sie die Kabelverbindungen. Messen Sie die Spannung an den Anschlüs- sen, Motor Achse 3. Überprüfen Sie die Verkabelung. Wenn ein Fehler festgestellt wird, ersetzen Sie das Kabel. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
  • Seite 155 ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Verwendet für das Getriebe Achse 2. Erweiterungsbehälter, Getriebe Achse 1 Wird bei hängender Montage des Roboters verwendet. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Stehend Montierten Robotern

    Das Getriebe Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. Die Ölstopfen werden in der Abbildung gezeigt. Gültig für Seriennummern ab 101000- und 501000- xx0800000304 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Ablassen und Auffüllen = Ölstopfen an Fläche für Motorflansch. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Ölstopfendichtungsscheibe, Getriebe 3HAC029646-001 Schmieröl Siehe Abschnitt Art der Schmierung in Getrie- ben auf Seite 154. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Sitz der Ölstopfen auf Seite 156 an den ein Ablassschlauch angebracht ist. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Tempera- tur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl in das Getriebe zu füllen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Das Überprüfen des Ölstands wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Überprüfen des Ölstands, Ge- triebe Achse 1 auf Seite 123 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • Ölstopfen, Auffüllen: 24 Nm 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Hängend Montierten Robotern

    Das Getriebe Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. Die Ölstopfen werden in den Abbildungen gezeigt. Gültig für Seriennummern ab 101000- und 501000- xx1200000883 Ölstopfen, Entlüftung Ölstopfen, Ablassen und Einfüllen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 • Ablassen = Ölstopfen am Getriebe. • Auffüllen = Ölstopfen, Ablassen und Auffüllen Montage in hängender Position: • Ablassen und Auffüllen = Ölstopfen, Ablassen und Auffüllen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Die Handhabung von Getriebeöl birgt meh- rere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl in das Getriebe zu füllen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfendich- tungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undich- tigkeit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Der Erweiterungsbehälter ist bei der Lieferung am Roboter montiert, wenn dieser als hängend montierter Roboter bestellt wurde. Wenn ein Roboter mit Bodenmontage hängend montiert werden soll, muss ein Erweiterungsbehälter angebracht werden. Siehe Installieren eines Erweiterungsbehälters auf Seite 103. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Anschluss am Schnellanschluss, zum Ablassen verwendet. Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 167. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 389 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Lassen Sie das Getriebeöl in einen Ölauf- fangbehälter ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Tempera- tur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 (Öl oder Fett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 24 Nm Hinweis Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Ein Beispiel für einen Ölgeber finden Sie im folgenden Abschnitt: • Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 154 Trichter xx1200000862 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 389 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Sitz der Ölstopfen auf Seite 171 Öffnen Sie den Ölstopfen, Getriebe und verwen- Siehe die Abbildung in: den Sie ihn als Ventilationsöffnung. • Sitz der Ölstopfen auf Seite 171 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Abschnitt beschrieben: • Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 3 auf Seite 133 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • im Armgehäuse: 10 Nm • in Getriebe: 3 Nm 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Sitz der Ölstopfen Das Getriebe Achse 4 befindet sich an der Vorderseite des Oberarmgehäuses. Die Ölstopfen werden in der folgenden Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard. Die Position der Ölstopfen ist jedoch bei Modell IRB2600ID identisch. xx0900000311 Ölstopfen, zum Auffüllen und Ablassen...
  • Seite 176 Öls ab. Setzen Sie einen Druckluftschlauch von et- wa 100 mm Länge am Getriebe an, um die- ses zu entlüften. Hierdurch wird das Ablassen wesentlich beschleunigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Die Handhabung von Getriebeöl birgt meh- rere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Seite 154. Tipp Verwenden Sie einen Trichter. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Ölwechsel Getriebe Achse 5 Und 6

    Ölstopfen, Handgelenk (auch als Lufteinlass beim Ablassen von Öl aus Ölstopfen A verwendet) Handgelenk IRB 2600ID abgebildet in Position für das Auffüllen. xx1000000987 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 179 Drehen Sie Achse 4 um 90°, sodass der Ölstopfen an der Seite des Handgelenks nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Überprüfen Sie den Ölstand. Das Überprüfen des Ölstands wird in fol- gendem Abschnitt beschrieben: • Überprüfung des Ölstands, Getrie- be Achse 5 -6 auf Seite 137 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 3.4.7 Ölwechsel Getriebe Achse 5 und 6 Fortsetzung Aktion Hinweis Hinweis Bei hängender Montage des Roboters muss das Handgelenk um 180° gedreht werden. Setzen Sie die Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • 10 Nm 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Austauschen Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Sitz der SMB-Batterie Die SMB-Batterie befindet sich am Sockel des Roboters, wie in der Abbildung gezeigt. DSQC 633A xx0800000322 SMB-Batterie (2-poliger Batteriekontakt) Batterieabdeckung Befestigungsschrauben SMB-Batteriekabel Positionieren des Batteriekabels Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Hinweis SMB-Batteriesatz Die Batterie schließt Schutzkreise ein. Ersetzen Sie sie nur durch die angegebene Ersatzteilnr. oder ein von ABB zugelas- senes Äquivalent. Siehe Ersatzteillisten auf Seite 393. Standardwerkzeugsatz...
  • Seite 186 Gehen Sie wie folgt vor, um die SMB-Batterie wieder einzubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 50 genauer be- schrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 188: Reinigung

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 2600 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 2600 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 189 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 190 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 2600 Fortsetzung • Entfernen Sie Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung niemals vor der Reinigung des Roboters! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 2600 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 192: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 197: Kompletter Roboter

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Kabelbaum aus den verschiedenen Varianten des IRB 2600 auszubauen. • IRB 2600 Standard: Achsen 1, 2, 3, 4, 5 und 6 • IRB 2600ID: Achsen 1, 2, 3 und 4. Wie der Kabelbaum von den Achsen 5...

  • Seite 198: Ausbauen Des Kompletten Kabelbaums

    In den Abbildungen wird der Sitz des Kabelbaums im Sockel, Rahmen und Unterarm gezeigt. Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Eventuell sind andere Werkzeuge und Pro- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 C: Druckluftanschluss • D: Position von R1.CBUS (falls verwendet) • E: R1.SMB Nehmen Sie die Abdeckung Sockel ab. xx0800000456 A Basis B Abdeckung Sockel C Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 A Flachmutter, Breite 30 mm B R1.SMB C Halterung D Druckluftanschluss Lösen Sie die Mutter für den Druckluftan- schluss an der Innenseite der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Luftschlauch vollständig von der Halterung: • R1.CP/CS • R1.MP • R1.SMB • Druckluftanschluss • R1.CBUS (falls verwendet) xx1200000890 A R1.CP/CS B R1.MP C Druckluftanschluss D R1.SMB Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Kontakte: • R1.SMB1-2 • R1.SMB2-6 xx0900000035 Teile: • A: Abschirmungsanschlüsse (4 Stück) Ziehen Sie die Erdungskabel ab. xx0900000015 Teile: • A: Erde • B: Abstandschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Ausbauen der Motoren auf Seite 292 Entfernen Sie die Halterung, mit der das Siehe die Abbildung in: Kabelpaket am Rahmen befestigt ist. • Sitz des Kabelbaums auf Seite 198 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Unterarm und Armgehäuse fort. terarm und Armgehäuse wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ausbauen des Kabelbaums im Un- terarm und Armgehäuse auf Sei- te 206 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 (Kabelbaum, Unterarm) Entfernen Sie die Halterungen am Unter- arm. xx0900000020 Teile: • A: Halterung, Unterarm • B: Halterung, Unterarm • C: Halterung, Armgehäuse • D: Kabelhalterung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Ausbauen der Motoren auf Seite 292 Motoren Achse 3 und 4 entfernen. IRB 2600ID: Siehe Abschnitt: • Austauschen des Kabelbaums im Entfernen Sie das Kabelpaket im Oberarm. Oberarm - IRB 2600ID auf Seite 224 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 208: Einbauen Des Kompletten Kabelbaums

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Kabelbaum in den verschiedenen Varianten des IRB 2600 wieder einzubauen. • IRB 2600 Standard: Achsen 1, 2, 3, 4, 5 und 6 • IRB 2600ID: Achsen 1, 2, 3 und 4. Wie der Kabelbaum der Achsen 5 und 6...
  • Seite 209 In den Abbildungen wird der Sitz des Kabelbaums im Sockel, Rahmen und Unterarm gezeigt. Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 4 Reparatur 4.3.2 Einbauen des kompletten Kabelbaums Fortsetzung Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard, gilt jedoch auch für das Modell IRB 2600ID. xx0900000384 Kabelbaum Halterung, Unterarm Halterung, Unterarm Kabelbinder, einer nicht abgebildet (Stahl) Halterung, Rahmen Kabelbinder, (Kunststoff) Halterung, Oberarm Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 211 Anschlüsse gelangt. xx1200000886 A Klebeband B Anschlüsse zu SMB-Einheit und Bremslöseeinheit C R1.CP/CS D Luftschlauch E R1.MP F R1.SMB (Verbindung gebogen und nach oben geklebt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Druckluftschlauch wie in der Abbildung Kabel und Schlauch zu entfernen. oben angeordnet sind. Hinweis Dieser Vorgang muss vorsichtig ausgeführt werden, um die Kabel oder andere Kompo- nenten nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 C: Abdeckung Verbinden Sie die Motorkabel Achse 1 und Das Wiederanschließen der Motorkabel Achse 2. wird beschrieben im Abschnitt: • Einbauen der Motoren auf Seite 303 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 208 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Setzen Sie die Halterung auf die Be- festigungsschrauben. • Befestigen Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben. xx0900000018 Teile: • A: Sockel • B: Befestigungsschrauben (2 Stück) • C: Halterung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Abschnitt beschrieben: • Einbauen der SMB-Einheit auf Sei- te 239 Bringen Sie die Abschirmungsanschlüsse wieder an den Kabeln an. xx0900000035 Teile: • A: Abschirmungsanschlüsse (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Bevor die Anschlüsse an der Halterung be- festigt werden, richten Sie die Kabel und Anschlüsse wie in der Abbildung dargestellt aus. xx1200000857 A R1.CP/CS B R1.MP C Luftschlauch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Befestigen Sie die Halterung an den Ab- standschrauben. xx1200000887 A Basis B Abstandschraube C Befestigungsschraube D Halterung Schließen Sie die Anschlüsse wieder an die Bremslöseeinheit an: • • • Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Überprüfen Sie, ob der Luftschlauch dicht ist. Schließen Sie das Batteriekabel wieder an. Befestigen Sie das Batteriekabel mit Kabel- bindern. xx0900000099 Teile: • A: Kabelbinder (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Bauen Sie zunächst den Kabelbaum im Rahmen und Sockel ein, bevor Sie diese Schritte ausführen. Siehe: • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 208 • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 208 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Siehe die Abbildung in: denen der Kabelbaum am Unterarm befes- • Sitz des Kabelbaums auf Seite 209 tigt wird. (Kabelbaum, Unterarm) Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig in das Armgehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Einbauen der Motoren auf Seite 303 IRB 2600ID: Siehe Abschnitt: • Austauschen des Kabelbaums im Bauen Sie das Kabelpaket im Oberarm Oberarm - IRB 2600ID auf Seite 224 wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Austauschen Des Kabelbaums Im Oberarm - Irb 2600Id

    Der Sitz des Kabelbaums im Oberarm wird in der Abbildung gezeigt. xx1000001000 Halterung (im Armgehäuse) Abdeckung Kabelbaum Motoranschlüsse Achse 6 (2 Stück) Halterung (Befestigung des Kabelbaums am Armrohr) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Oberarm und Handgelenk be- festigt ist. Sichern Sie den Oberarm mit Rundschlin- gen über einen Traversenkran oder ähnli- ches. Nehmen Sie die Abdeckung des Armgehäu- ses ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Motor Achse 6 abtrennen zu können.) 2600ID auf Seite 328 Hinweis Motor Achse 6 muss nicht entfernt wer- den. Nur die Motorkabel müssen abge- trennt werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 E Halterung F Abdeckung Entfernen Sie die beiden VK-Abdeckungen über den Befestigungsschrauben, mit denen der Kabelbaum am Armrohr befestigt ist. xx1000000934 Teile: A VK-Abdeckungen (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Motor Achse 5 ab. Motorkabel finden Sie unter: • Austauschen von Motor Achse 5 - IRB 2600ID auf Seite 317 Hinweis Der Motor Achse 5 muss nicht entfernt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Schieben Sie die Kabel zu den Motoran- schlüssen der Achsen 3, 4, 5 und 6 vorsich- tig durch die Öffnung im Armgehäuse. xx1000000996 Teil: A Öffnung für Kabel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 M8x25, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo Tragen Sie Flanschdichtung (Loctite 574) auf die Fläche auf, wo die Abdeckung montiert werden soll. Siehe Abbildung. xx1000001006 Teil: A Flanschdichtung (Loctite 574) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Einbaus bewegt wird, muss sie in die Po- sition zurückgebracht werden, in der sie sich befand, als die mechanischen An- schläge entfernt wurden, damit die Kabel- baumspirale korrekt eingebaut werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Endposition bewegen. muss die Spirale des Kabelbaums neu eingebaut werden. VORSICHT Zu viel Kraftaufwand beim Drehen von Achse 4 kann zu Beschädigungen am Ka- belbaum führen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Bauen Sie mechanischen Anschlag, Halte- Siehe Abschnitt: rung und Abdeckung ein. • Austauschen von Motor Achse 5 - IRB 2600ID auf Seite 317 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 365. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 236: Austauschen Der Smb-Einheit

    3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 A: Befestigungsschrauben (6 Stück) • B: Sockelabdeckung • C: Kabelbinder, Sichern der Batte- riekabel (2 Stück) Durchschneiden Sie die Kabelbinder, mit denen das Batteriekabel gesichert wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Siehe die Abbildung in: der SMB-Einheit gerade so weit, dass die • Sitz der SMB-Einheit auf Seite 236 SMB-Einheit entfernt werden kann. Entfernen Sie die SMB-Einheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Befestigungsschrauben. • Sitz der SMB-Einheit auf Seite 236 Befestigen Sie die SMB-Einheit mit den Befestigungsschrauben. Bringen Sie die Kabelschellen wieder an. xx0900000035 Teile: • A: Kabelschellen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 241: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    Die Anschlüsse X8, X9 und X10 befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt an der Drucktasteneinheit. xx0300000201 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 389 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Entfernen Sie die Muttern, mit denen die Siehe die Abbildung in: Bremslöseeinheit befestigt ist. • Sitz der Bremslöseeinheit auf Sei- te 241 Entfernen Sie die Bremslöseeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Wie Sie überprüfen, ob die Bremslöse- tasten nicht klemmen. tasten klemmen, wird in folgendem Ab- schnitt beschrieben: • WARNUNG - Die Bremslösetas- ten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Seite 51 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 245: Austauschen Des Sockels

    Armgehäuse) • Unterarm • Rahmen. Die Position von Sockel und komplettem Armsystem wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard, gilt jedoch auch für das Modell IRB 2600ID. xx0900000320 Basis Koordinatensystem Unterarm Armgehäuse (Teil des kompletten Oberarms)
  • Seite 246 Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitungen. Loctite 7063 Zur Reinigung. Loctite 574 Zum Abdichten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Rahmen auf Seite 204 men, damit sie während der weiteren Arbei- • Ausbauen des Kabelbaums im Un- ten nicht beschädigt wird. terarm und Armgehäuse auf Sei- te 206 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 246. xx1100000582 A Rundschlinge, 1,5 m B Rundschlinge, 2 m C Rundschlinge, 2 m VORSICHT Der IRB 2600 Roboter wiegt 280 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Siehe die Abbildung in: • Position des Roboters beim Aus- Tipp...
  • Seite 249 Sichern Sie den Sockel des Roboters mit Rundschlingen über einen Traversenkran. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, Siehe vorherige Abbildung. die den Sockel am Getriebe Achse 1 si- chern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Roboters. Entfernen Sie Loctite-Rückstände und ande- re Verunreinigungen von den Oberflächen, Tipp bevor Sie neues Loctite 574 auftragen. Verwenden Sie zum Reinigen Loctite 7063 (o. Ä.). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 über einen Traversenkran oder ein ähnliches Gerät und heben Sie ihn in die Montageposition. Setzen Sie zwei Führungsstifte in die gegen- überliegenden Bohrungen im Getriebe Achse 1 ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Montieren Sie die Abdeckplatte mit den Befestigungsschrauben am Boden des So- ckels. VORSICHT Der IRB 2600 Roboter wiegt 280 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig von den Ladepaletten an und befestigen Sie ihn wieder am Fundament.
  • Seite 253 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Oberarm

    4.4 Oberarm 4.4.1 Entfernen des kompletten Oberarms Sitz des kompletten Oberarms Der Sitz des kompletten Oberarms wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 2600 Standard, gilt jedoch auch für das Modell IRB 2600ID. xx1100000947 Oberarm Befestigungsschrauben M8x40, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (12 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 255 Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich. Verweise auf erforderlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Gewicht auf den Rundschlingen ruht. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Teile: • A: Signallampe • B: Halterung • C: Kabelhalterung Ziehen Sie das Kabelpaket vorsichtig aus der Öffnung, in der die Kabelhalterung montiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Armge- Die Abbildung zeigt das Modell IRB 4600, die Befes- häuse. Sichern Sie den Hebe- tigungsbohrungen gelten jedoch auch für IRB 2600. punkt gut am Armgehäuse, wobei die Schraube nicht den Boden erreichen darf. Verwenden Sie eine zusätzliche Unterlegscheibe, falls die Schraube den Boden er- reicht.
  • Seite 259 Rundschlinge (1,5 m). Anbringen der Rundschlingen am Oberarm Die Abbildung zeigt das Modell IRB 4600, das Prinzip gilt jedoch auch für IRB 2600. Stellen Sie sicher, dass die Rundschlinge in einer Schleife um die Handgelenkeinheit und an beiden Seiten der Schrauben herum verläuft.
  • Seite 260 Seite 254 Es kann erforderlich sein, das Getriebe zu drehen, indem das Motorritzel mit einem Anzugsdrehmoment: Drehwerkzeug, Motor, unter der Motorabde- • 35 Nm ckung gedreht wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) • C: Halterung Montieren Sie die Signallampe, falls sie verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 263: Austauschen Der Kompletten Hohlwelleneinheit

    - IRB 2600. Führungsstifte 2 St. Abmessung: M8. Reinigungsmittel Isopropanol Dichtflüssigkeit Loctite 574 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 389 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Hohlwelleneinheit ab, indem Sie die Befestigungsschrauben entfernen. xx0800000335 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) • C: Halterung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 VORSICHT Hohlwelleneinheit auf Seite 263. Beschädigen Sie nicht die Ritzel, wenn Sie die Hohlwelleneinheit entfernen. VORSICHT Restöl fließt aus dem Getriebe-Hohlraum, wenn die Hohlwelle herausgehoben wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 B Fläche, auf der Loctite 574 aufgetra- gen werden soll C Hohlwelleneinheit D Zylindrische Stifte (2 Stück) VORSICHT Das Armrohr des Roboters wiegt 30 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Das Einbauen der Motoren wird in folgen- dem Abschnitt beschrieben: • Einbauen der Motoren auf Seite 303 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 192. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 269: Austauschen Der Handgelenkeinheit

    4 Reparatur 4.4.3 Austauschen der Handgelenkeinheit 4.4.3 Austauschen der Handgelenkeinheit Einleitung Dieser Abschnitt beschreibt den Austausch des Handgelenks am Modell IRB 2600 Standard. Wie die Handgelenkeinheit am IRB 2600ID entfernt und wieder montiert wird, beschreibt Abschnitt Austauschen von Motor Achse 6 und Handgelenkeinheit - IRB 2600ID auf Seite 328.
  • Seite 270 • Sitz der Handgelenkeinheit auf Seite 269 VORSICHT Beschädigen Sie nicht die Ritzel! WARNUNG Das Handgelenk ist mit Öl gefüllt. Gehen Sie beim Ausbauen vorsichtig vor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Bringen Sie die Handgelenkeinheit vorsichtig an ihre Position am Oberarm. VORSICHT Beschädigen Sie nicht die Ritzel! VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der O-Ring in der Handgelenkeinheit an seinem Platz bleibt! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Messen Sie Das Spiel An Achse 5

    4 Reparatur 4.4.4 Messen Sie das Spiel an Achse 5. 4.4.4 Messen Sie das Spiel an Achse 5. Allgemeines Dieser Abschnitt gilt nur für IRB 2600. Für IRB 2600ID, siehe Abschnitt Abmessen des Spiels, Achse 5 (ID, Oberarm) auf Seite 278.
  • Seite 274 Entfernen Sie die Last und stellen Sie die Messuhr auf Null. Wenden Sie Last F in die entgegengesetzte Richtung an, wie in der Abbildung rechts gezeigt. xx0300000187 Werte für IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 140 mm •...

  • Seite 275: Messen Sie Das Spiel An Achse 6

    4 Reparatur 4.4.5 Messen Sie das Spiel an Achse 6. 4.4.5 Messen Sie das Spiel an Achse 6. Allgemeines Dieser Abschnitt gilt nur für IRB 2600. Für IRB 2600ID, siehe Abschnitt Abmessen des Spiels, Achse 6 (ID, Oberarm) auf Seite 281.
  • Seite 276 Info Befestigen Sie ein Gewicht (m) im Ab- stand (B) vom Handgelenkflansch, um die Effekte des Spiels an Achse 5 zu vermeiden. xx0300000188 Werte für Roboterversionen IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 140 mm •...
  • Seite 277 Fortsetzung Aktion Info Wenden Sie Last F in die entgegenge- setzte Richtung an, wie in der Abbildung rechts gezeigt. xx0300000190 Werte für Roboterversionen IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85: • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 100 mm • C: 150 mm •...

  • Seite 278: Abmessen Des Spiels, Achse 5 (Id, Oberarm)

    Drehscheibe an. forderliche Ausrüstung auf Seite 278. Bringen Sie das Messwerkzeug am Dreh- Die Artikelnummer finden Sie unter scheibenadapter an. forderliche Ausrüstung auf Seite 278. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Wenden Sie Last F=30N mit einem Kraft- messer in Abstand A von der Drehscheibe xx1100000691 A 140 mm Entfernen Sie die Last und stellen Sie die Messuhr auf Null. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 IRB 2600ID - 8/2.00: 0.32 mm Drehen Sie Achse 5 auf +90°. Wiederholen Sie Schritt 9 bis Schritt 12. Drehen Sie Achse 5 auf -90°. Wiederholen Sie Schritt 9 bis Schritt 12. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 281: Abmessen Des Spiels, Achse 6 (Id, Oberarm)

    Drehscheibe an. forderliche Ausrüstung auf Seite 281. Bringen Sie das Messwerkzeug am Dreh- Die Artikelnummer finden Sie unter scheibenadapter an. forderliche Ausrüstung auf Seite 281. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 B vom Drehmittelpunkt von Achse 6 an. xx1100000692 A 100 mm (Messuhr) B 140 mm Entfernen Sie die Last und stellen Sie die Messuhr auf Null. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Spiel durch Ablesen der Messuhr. • IRB 2600ID - 15/1.85: 0,20 mm • IRB 2600ID - 8/2,00: 0,22 mm Drehen Sie Achse 6 auf +180°. Wiederholen Sie Schritt 9 bis Schritt 12. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 284: Unterarm

    4.5 Unterarm 4.5.1 Austauschen des Unterarms Sitz des Unterarms Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 4600, das Prinzip gilt jedoch auch für IRB 2600 Standard und ID. xx0800000360 Oberarm Getriebe Achse 3 Unterarm Unterlegscheiben (12 Stück)
  • Seite 285 Abschnitten beschrieben: • Ausbauen des Kabelbaums im Rahmen auf Seite 204 • Ausbauen des Kabelbaums im Un- terarm und Armgehäuse auf Sei- te 206 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 B: Getriebe Achse 2 • C: Unterarm • D: Unterlegscheiben (18 Stück) • E: Befestigungsschrauben, M12x50, Klasse 12.9 Stahl Gleitmo (18 Stück) Entfernen Sie den Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Oberarm. xx0800000379 Teile: • A: Hebeanschlag Sichern Sie den Unterarm mit einer Rund- schlinge über einen Traversenkran, und heben Sie ihn zum Roboter empor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Rahmen Und Sockel

    Für Ersatzteilnummern siehe Ersatzteile – Rahmen und Sockel in Product manual, spare parts - IRB 2600. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 389 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Montieren Sie die beiden O-Ringe am An- Siehe die Abbildung in: schlagstift. • Position des Anschlagstifts Achse 1 auf Seite 289 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 292: Motoren

    Informationen finden Sie unter Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 309 Befestigungsschrauben, Motor Achse 2, (4 Stück) und Unterlegscheiben. Mehr Informationen finden Sie unter Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 309 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 309 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Befestigungsschrauben (4 Stück) Anschlüsse, Motoren Achse 3 und Achse 4 Die Abbildungen zeigen die Anschlüsse im Armgehäuse. • IRB 2600 Standard: Achsen 3-6 • IRB 2600ID: Achsen 3-4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 4 Reparatur 4.7.1 Ausbauen der Motoren Fortsetzung IRB 2600 Standard xx0900000367 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Unterarm fest auf dem Dämp- fer Achse 2 und 3 liegt. Lösen Sie die Bremse von Achse 2, um sicherzustellen, dass der Unterarm in der Endposition bleibt. xx1100000548 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Motors aus dem Getriebe abgelassen • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 werden. auf Seite 171 IRB 2600 - Achsen 4, 5, 6: • Es muss kein Öl abgelassen werden, wenn der Roboter wie empfohlen positio- niert wurde. IRB 2600ID - Achse 4: •...
  • Seite 299 Gilt nur für Motor Achse 1 und Achse 2. Siehe die Abbildung in: • Position der Motoren Achse 1 Entfernen Sie die Kabelstopfbuchsenabde- und Achse 2 auf Seite 292 ckung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Die Abbildung zeigt das Modell IRB Gilt nur für Motoren der Achsen 3, 4, 5 und 6 2600 Standard. am IRB 2600 Standard und Achsen 3 und 4 am IRB 2600ID. Entfernen Sie die Halterung, um die Befesti- gungsschrauben des Motors erreichen zu können.
  • Seite 301 Verwenden Sie die Demontagewerk- zeuge immer paarweise und diagonal zueinander. Entfernen Sie den Motor! VORSICHT Heben Sie den Motor vorsichtig an, um Ritzel oder Zahnrad nicht zu beschädi- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Position der Motoren Achse 1 Überprüfen Sie, ob der O-Ring ebenfalls ent- und Achse 2 auf Seite 292 fernt wurde. Möglicherweise bleibt er im Arm- gehäuse, wenn der Motor herausgenommen wird. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 303: Einbauen Der Motoren

    Seite 309 Motor Achse 2 Befestigungsschrauben (4 Stück) und Unterlegscheiben. Mehr Informationen finden Sie unter Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 309 Anschlusskasten Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Befestigungsschrauben auf Seite 309 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Befestigungsschrauben (4 Stück) Anschlüsse, Motoren Achse 3 - 6 Die Abbildungen zeigen die Anschlüsse im Armgehäuse: • IRB 2600 Standard: Achsen 3-6 • IRB 2600ID: Achsen 3-4. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 4 Reparatur 4.7.2 Einbauen der Motoren Fortsetzung IRB 2600 Standard xx0900000367 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Das Gewicht der Motoren für die verschiedenen Achsen wird angegeben in der Tabelle: Motor Gewicht in kg Motor Achse 1 13 kg Motor Achse 2 13 kg Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 0° und Achse 3 zu maximal +. Lösen Sie die Bremse von Achse 3, um sicherzustel- len, dass der Oberarm vollständig verti- kal ist und auf dem Dämpfer liegt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Füllen Sie nach dem Einbau Öl in das in folgendem Abschnitt beschrieben: Getriebe. • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 171 IRB 2600 Standard - Achsen 4, 5, 6: • Auffüllen von Öl nicht nötig, falls das Getriebe nicht entleert wurde. IRB 2600ID - Achse 4: •...
  • Seite 310 Teile: • A: Korrekte Position des O- Rings • B: Falsche Position des O- Rings ! Tauschen Sie den O-Ring aus, falls er beschädigt ist! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Die Verwendung eines Lüfters wird ebenfalls bei einer hohen Umgebungstemperatur empfohlen. Das Installieren eines Lüfters wird im Abschnitt Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) auf Seite 99 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Motorritzel richtig im Getriebe sitzt. • Der Motor ist in der korrekten Richtung eingesetzt • das Ritzel oder Zahnrad des Motors wird nicht beschädigt! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Motoren Achse 3 und 4 die richtige Position aufweisen. Siehe Abbildung! xx1000000992 Teile: A Leitungsausgang, Motor Achse B Motor Achse 3 C Motor Achse 4 D Leitungsausgang, Motor Achse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Position der Motoren Achse 1 Montieren Sie den Anschlusskasten (falls er und Achse 2 auf Seite 303 entfernt wurde). Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring montiert ist! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Achse 2 auf Seite 303 und die Motorabdeckungen an. Stellen Sie sicher, dass der O-Ring montiert Hinweis ist! Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrieben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Austauschen Von Motor Achse 5 - Irb 2600Id

    Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Die ist erforderlich, um die Motorkabel von • Austauschen von Motor Achse 6 Motor Achse 6 abtrennen zu können. und Handgelenkeinheit - IRB 2600ID auf Seite 328 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Siehe obige Abbildung rohrs. Entfernen Sie die beiden VK-Abdeckungen über den Befestigungsschrauben, mit denen der Kabelbaum am Armrohr befestigt ist. xx1000000934 Teile: • A: VK-Abdeckungen (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Befestigung des Armrohrs Entfernen Sie die Befestigungsschrauben (8 Stück), mit denen das Rohr des Armge- häuses befestigt ist. xx1000000936 Teile: • A: Befestigungsschrauben (8 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Ziehen Sie den Kabelbaum von Motor Achse 5 durch das Oberarmrohr heraus und si- chern Sie ihn mit einer Rundschlinge oder ähnlichem am Armgehäuse. Entfernen Sie das Oberarmrohr. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Einbauen von Motor Achse 5 Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor Achse 5 einzubauen. Aktion Info Setzen Sie Motor Achse 5 in das Oberarm- rohr ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Oberarmrohr. Schließen Sie die Steckverbinder zum Motor Achse 5 an. xx1000000998 Teile: A Halterung B Befestigungsschrauben (2 Stück) C Motoranschlüsse Achse 5 D Motor Achse 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Stellen Sie sicher, dass die Spirale des Ka- Siehe Abschnitt: belbaums korrekt eingebaut ist. • Austauschen des Kabelbaums im Oberarm - IRB 2600ID auf Seite 224 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Siehe Abbildung. xx1000001003 Teile: A Fläche, auf der Sikaflex 521FC aufgetragen werden soll B Fläche, auf der Loctite 574 aufgetra- gen werden soll Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 C Fläche, auf die Sikaflex 521FC auf- getragen werden soll Schließen Sie das Kabel zum Motor Achse 6 an. Bringen Sie den mechanischen Anschlag wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 328: Austauschen Von Motor Achse 6 Und Handgelenkeinheit - Irb 2600Id

    Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen zeuge und Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Öffnen Sie die flexible Kupplung, die den Motor Achse 5 sichert, an der Seite gegen- über dem Handgelenk. xx1000000874 Teile: • A: Kupplung • B: Befestigungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Ziehen Sie das Handgelenk vorsichtig so weit heraus, dass Sie die Kabel zum Motor Achse 6 abtrennen können. Hinweis Das Handgelenk ist auf zylindrischen Stiften xx1000000876 befestigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Ausbau einnehmen. Entfernen Sie den Kabelschutz, indem Sie die Sicherungsmuttern entfernen. xx1000000931 Teile: • A: Kabelschutz • B: Muttern (2 Stück) • C: Motoranschluss Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 • A: Befestigungsschrauben, Halte- rung • B: Flexible Kupplung • C: Befestigungsschrauben, Motor (3 Stück) • D: Zylindrische Stifte (2 Stück) • E: Motor Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Sichern Sie den Motor mit der flexiblen Anzugsdrehmoment: 15 Nm. Kupplung mit den Befestigungsschrauben. xx1000000930 Teile: • A: Befestigungsschraube, Kupp- lung • B: Flexible Kupplung • C: Motor Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Schließen Sie die Kabel am Motor Achse 6 wieder an. Entfernen Sie die kurzen Schrauben, die vorübergehend das Handgelenk abgedichtet haben. xx1000000932 Teile: • A: Kurze Schrauben (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Abdeckung, wenn Sie die Achse in die flexi- ble Kupplung des Motors Achse 5 einbauen. xx1000000874 Teile: • A: Flexible Kupplung Achse 5 • B: Befestigungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 337: Anpassen Des Spiels

    Bohren Sie Löcher in der Mitte, so dass sie den vorhandenen Löchern entsprechen, die verwendet werden, um zusätzliche Ausrüstung an der Handgelenkeinheit anzubringen. xx1200000066 Hinweis Bohren Sie KEINE Löcher in den Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Loch ohne dabei Zahnrad oder Ritzel zu beschädigen. Setzen Sie die Befestigungs- schrauben in die Bohrungen am Motor und drehen Sie diese einige Umdrehungen. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben noch nicht fest an! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Schieben Sie den Motor wie abgebildet kräftig in Richtung des Zahnrads. Hinweis Wenden Sie nicht zu viel Kraft auf! xx1200000093 Teile: • A: Motorritzel • B: Zahnrad Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Spiel zu spüren ist, ist das Spiel korrekt angepasst. Wenn das Spiel richtig angepasst ist, dre- hen Sie den Motor fünf Umdrehungen und kontrollieren Sie das Spiel erneut. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Es sollte dabei keine un- gewöhnlichen Geräusche geben. xx1200000100 Wenn Motor und Zahnrad unruhig laufen oder vom Zahnrad ungewöhnliche Ge- räusche kommen, muss das Spiel neu an- gepasst werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 342: Getriebe

    Radialdichtung O-Ring Getriebe Achse 1 Unterlegscheiben (21 Stück) Befestigungsschrauben M8x80, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (21 Stück) Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Getriebe Siehe Ersatzteillisten auf Seite 393. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Das Entfernen des Sockels vom komplet- muss zunächst der Sockel vom kompletten ten Armsystem wird in folgendem Ab- Armsystem entfernt werden. schnitt beschrieben: • Ausbauen des Sockels auf Sei- te 247 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Kraft ange- wendet wird! Hinweis Beim Entfernen des Getriebes wird etwas überschüssiges Öl auslaufen. Benutzen Sie Stoff aus saugfähigem Material, um das Öl aufzufangen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Sockels, wie in der Abbil- dung gezeigt. xx0800000440 Teile: • A: Rundschlinge • B: Hebeanschlag • C: Oberste Befestigungsbohrung zum Befestigen des Sockels • D: Getriebe Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Montieren Sie den Sockel am kompletten Das Montieren des Sockels am komplet- Armsystem. ten Armsystem wird in folgendem Ab- schnitt beschrieben: • Einbauen des Sockels auf Seite 250 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 348: Austauschen Von Getriebe Achse 2

    Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verwei- und Prozeduren erforderlich. Ver- se auf die erforderlichen Werkzeu- weise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Das Ablassen des Getriebeöls wird in folgen- dem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Sei- te 167 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Bremsen von Achse 2, damit das Ge- wicht auf den Rundschlingen ruht. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Kabel oder die Kabelhalterun- gen am Roboter nicht beschädigt wer- den. VORSICHT Das Getriebe wiegt 23 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Siehe die Abbildung in: • Position von Getriebe Achse 2 auf Sei- te 348 Bringen Sie Führungsstifte an, die da- bei helfen, das Getriebe aus dem Rahmen zu führen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. VORSICHT Das Getriebe wiegt 23 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Sie es an seinen Mon- che Ausrüstung auf Seite 348. tageort gleiten, während Sie das Motorritzel drehen. Verwenden Sie dazu ein Drehwerk- zeug. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Montageposition und führen Sie sie dann mit Hilfe der Führungsstifte an ihre Position. Es kann nötig sein, das Motorritzel mit dem Drehwerkzeug zu drehen, um die richtige Position zu finden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 365. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 358: Austauschen Von Getriebe Achse 3

    4.8.3 Austauschen von Getriebe Achse 3 Position von Getriebe Achse 3 Die Position des Getriebes wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt die Standardversion des IRB 2600. Die Montage gilt jedoch auch für das Modell IRB 2600ID. xx0900000381 Oberarm...
  • Seite 359 Bewegen Sie den Roboter zur in der Abbil- dung gezeigten Position. xx0800000336 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Entfernen Sie nicht die Befestigungsschrau- ben, die das Getriebe Achse 3 am Armge- häuse sichern! VORSICHT Der Oberarm des Roboters wiegt 65 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Verwenden Sie falls erforderlich ein Paar immer paarweise und diagonal zueinan- Schrauben, um das Getriebe herauszu- der. drücken. VORSICHT Restöl fließt aus dem Getriebe-Hohlraum, wenn das Getriebe herausgehoben wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Heben Sie das Getriebe auf die Führungs- stifte. Hinweis Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft ange- wendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 • 35 Nm Entfernen Sie die Führungsstifte und setzen Sie die restlichen Befestigungsschrauben ein. Entfernen Sie die 24-V-DC-Stromversor- gung. Montieren Sie das Oberarmgehäuse. Anzugsdrehmoment: 14 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 50 genauer beschrie- ben. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 365: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 366: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.

  • Seite 368: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Einleitung In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibriermarken IRB 2600 und 2600ID Die Abbildungen zeigen die Kalibrierskalenpositionen für alle Robotermodelle. IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65, -12/1.85 xx0800000312 Kalibriermarke, Achse 1 Kalibriermarke, Achse 2 Kalibriermarke, Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 369 IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85 xx0800000320 Kalibriermarke, Achse 4 Kalibriermarke, Achse 5 IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00 xx1000000445 Kalibriermarke, Achse 4 Kalibriermarke, Achse 5 Kalibriermarke, Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 5 Kalibrierinformationen 5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition Fortsetzung IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85 xx0800000321 Kalibriermarke, Achse 6 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 372: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 374 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 375. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 375: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 368 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 372. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 377: Stilllegung

    Teile je nach Beschaffenheit getrennt (d. h. alle Eisen- und Plastikteile getrennt) und entsprechend entsorgt werden. Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 378: Umweltinformationen

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 379: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 381: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 382: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 384: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 386 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 388: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 389: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Spezialwerkzeuge

    Hinweis Stützwinkel 68080011-LP Kalibrierungshalter 3HAC13908-9 Kalibrierwerkzeug Achse 3HAC13908-4 Levelmeter 2000 Satz 6369901-347 Ein Sensor inbegriffen. Messstift 3HAC13908-5 Sensorhalterung 68080011-GM Sensorplatte 3HAC0392-1 Synchr. Adapter 3HAC13908-1 Drehscheibenhalterung 3HAC68080011-GU Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 In der folgenden Tabelle wird das Hebewerkzeug angegeben, das erforderlich ist, wenn der Roboter hängend montiert wird. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Drehwerkzeug (mit Hebeanleitung) 3HAC034766-001 Gültig für andere De- signs als Typ C: Drehwerkzeug (mit Hebeanleitung) 3HAC048502-001 Gültig für alle Typen 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 392: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 393: Ersatzteillisten

    8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 395: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 397: Index

    ANSI, 383 Roboter, 72, 82, 248–249, 251–252, 256, 260, 265– CAN, 383 266, 270–271, 285, 287, 344, 346, 351, 353, 360– EN, 382 362, 388 EN IEC, 382 Gravity Beta, 75 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Werkzeuge sich bewegende Manipulatoren, 49 Calibration Pendulum-Ausrüstung, 391 Signale, 42 Für Wartung, 390 Signale im Handbuch, 42 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 390 Signallampe, 39 Symbole, 42 Zustimmungsschalter, 37 Symbole auf Manipulator, 44 3HAC035504-003 Revision: E © Copyright 2009-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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