ABB RobotStudio Bedienungsanleitung Seite 135

Erstellen von RAPID-Instruktionen für das Setzen von E/A-Signalen
Zum Steuern von E/A-Signalen im Roboterprogramm verwenden Sie RAPID-Befehle,
die die Signale setzen. Hierfür müssen Sie zunächst Instruktionsvorlagen für die
Instruktionen erstellen, mit denen die Signale gesetzt werden. Weitere Informationen
zu den Instruktionen zur Steuerung von E/A-Signalen finden Sie im
RAPID-Referenzhandbuch.
So fügen Sie RAPID-Instruktionen zum Setzen von E/A-Signalen hinzu:
Verwenden von Querverbindungen und Gruppen für das Setzen von E/A-Signalen
Sie können auch Querverbindungen und Signalgruppen anlegen, damit ein Signal
den Wert von mehreren anderen Signalen setzt. Weitere Informationen über
Querverbindungen und Gruppen finden Sie im Technischen Referenzhandbuch -
Systemparameter.
So stellen Sie ein Signal ein, dass es mehrere andere Signale setzt:
Instruktionsvorlagen
Instruktionsvoreinstellungen enthalten vordefinierte Sätze von Argumentwerten,
die den Instruktionen zugewiesen werden, die Sie mit den Voreinstellungen anlegen.
Sie können Voreinstellungen für alle Instruktionen im System erstellen, die auf der
virtuellen Steuerung ausgeführt werden. Informationen dazu, welche Instruktionen
verfügbar sind und wie sich ihre Argumente auswirken, finden Sie im
RAPID-Referenzhandbuch für Ihre RobotWare-Version und in den
Referenzabschnitten in den Handbüchern zu Softwareoptionen, falls solche auf
dem System installiert sind.
Voreinstellungen für Bewegungsinstruktionen sind immer Teil von
Prozessvoreinstellungen: Die Prozessvoreinstellungen enthalten eine
Instruktionsvoreinstellung für jeden Typ von Bewegungsinstruktion, den der Prozess
möglicherweise verwendet.
Die Prozessvoreinstellungen sind Instanzen von Prozessdefinitionen, die die Typen
von Bewegungsinstruktionen (Definitionen von Bewegungsinstruktionen) definieren,
die der Prozess möglicherweise verwendet.
Um also neue Voreinstellungen für Bewegungsinstruktionen zu erstellen, beginnen
Sie mit dem Anlegen einer neuen Prozessvoreinstellung, die den Typ von
Bewegungsinstruktionen verwendet, für den Sie Voreinstellungen definieren
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
1 Synchronisieren Sie das System, in dem Sie die Instruktionen hinzufügen
möchten, mit der virtuellen Steuerung (siehe
2 Wählen Sie im Programmiermodus das zu bearbeitende Modul aus, klicken
Sie mit der rechten Maustaste darauf und klicken Sie dann auf Programm
bearbeiten.
3 Fügen Sie im RAPID-Editor die Instruktionen zum Setzen der Signale hinzu.
4 Wenn Sie die Instruktionen hinzugefügt haben, synchronisieren Sie die Task
und die Bahnen von der virtuellen Steuerung zurück auf die Station.
1 Fordern Sie Schreibzugriff an und öffnen Sie im Konfigurationseditor die
Parametergruppe I/O. Fügen Sie Konfigurationsinstanzen für die zu
erstellenden Querverbindungen und Gruppen hinzu.
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3 Programmierung von Robotern
3.7 RAPID-Instruktionen
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