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1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von
IRB 930. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu
erzielen.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Produktspezifikation - IRB 930
3HAC086011-003 Revision: A
Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, sind die Informationen zur Opti-
on auf dem Typenschild (OmniCore) aufge-
druckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
•
Feinkalibrierung
•
Umdrehungszähler aktualisieren
•
Reference Calibration
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1 Beschreibung von IRB 930
1.4.1 Kalibriermethoden
Kalibriermethode
Axis Calibration
CalibWare
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