Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
ABB IRB 4400 Produkthandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. ABB Anleitungen
  4. Robotik
  5. IRB 4400
  6. Produkthandbuch

ABB IRB 4400 Produkthandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für IRB 4400:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 4400

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 4400

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 4400

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 4400...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 20B version a15 Checked in 2020-06-01 Skribenta version 5.3.033...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 4400/60 IRB 4400/L10 M2000, IRC5 Dokumentnr: 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Kundenanschlüsse am Roboter ..............2.6.2 Anwenderspezifische Anschlüsse am Oberarm ..........Zusätzliche Installation, Foundry Prime ..............2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung ......2.7.2 Inbetriebnahme (Foundry Prime) ..............Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................
  • Seite 6 3.6.3 Ölwechsel, Getriebe Achse 4 ..............3.6.4 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (alle Robotermodelle) ......3.6.5 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (nur IRB 4400/L10) ........Service Information System, M2000 ..............3.7.1 Verwendung des SIS-Systems ..............3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) ........
  • Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 4400 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Product specification - IRB 4400 3HAC9117-1 Product manual, spare parts - IRB 4400 3HAC049107--001 Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipula- 3HAC031045-003 M2004 tor und IRC5 oder OmniCore-Steuerung...
  • Seite 11 Geänderte Terminologie: „Roboter“ wurde durch „Manipulator“ ersetzt. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Alle Informationen zu den Modellen IRB 4400-45, IRB 4400-L10, IRB 4400-L30, IRB 4400-S und IRB 4450S wurden aus dem Handbuch ent- fernt. • Ein neuer Absatz über allgemeine Abbildungen wurde im Abschnitt nutzung des Produkthandbuchs auf Seite 17 hinzugefügt.
  • Seite 12 Seite 291. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 4400. • Die Variante IRB 4400/L10 wurde hinzugefügt. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: •...
  • Seite 13 Seite 140. • Die Informationen zu Wrist Optimization und Pendulum Calibration wurden dem Kapitel „Kalibrierung“ hinzugefügt. • Artikelnummer und Name des Schmierfetts ersetzt, vorher 3HAB3537- Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Produktdokumentation, M2000/M2000A

    Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden. Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen werden. Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation.

  • Seite 15: Produktdokumentation, Irc5

    Produktdokumentation, IRC5 Produktdokumentation, IRC5 Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
  • Seite 16 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T ©...

  • Seite 20: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigten, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser • Druckluft • Hydraulik Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Betrieb

    Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Wartung Und Reparatur

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Wartung Und Reparatur

    Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 40: Stilllegung

    Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 4400 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 42: Installations- Und Betriebsanforderungen Für Foundry Prime-Roboter

    Luftdruck den angegebenen Wert übersteigt, kann dies einen Getriebeschaden bzw. Bremsenausfall in den Motoren verursachen, was dazu führt, dass die Roboterarme herunterfallen. Dies kann Personen- und Sachschäden nach sich ziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 <1 ppm (1 mg/m Luftzirkulation >200 l/min Druckausgleichsausrüstung ABB empfiehlt, an der Druckseite des Luftsystems ein auf 0,4 bar eingestelltes Sicherheitsventil (wenn nicht vorhanden), einen auf 0,2–0,3 bar eingestellten Drucksensor oder einen auf maximal 0,3 bar eingestellten Regler anzubringen. Produktbeispiele: Geräte...
  • Seite 44 Hochdruckwasserstrahl auszusetzen! Die Dichtungen zwischen den beweglichen Teilen am Handgelenk dürfen keinem direkten Hochdruckwasserstrahl ausgesetzt werden. Das Abprallen des Hochdruckwasserstrahls muss vermieden werden. ABB empfiehlt die Verwendung eines Werkzeugs mit integriertem Deckel, wodurch das Handgelenk vor dem direkten oder indirekten Hochdruckwasserstrahl geschützt wird.
  • Seite 45 Fortsetzung Empfindliche PunkteIRB 4400 In der Abbildung werden die Stellen dargestellt, die auf Wasserstrahlen besonders empfindlich reagieren. xx0800000462 Im Unterarm Kabelpaket Handgelenk Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Abschaltzeiten

    Korrosion einiger Roboterkomponenten führen. • Der Überdruck muss unabhängig vom Betriebszustand Motors On/Off, Start- und Abschaltzeiten 24 Stunden lang bei 0,2 - 0,3 ± 0,0 bar gehalten werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 48 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP54 Manipulator, Schutzart Foundry Prime IP67, mit Hochdruckreiniger zu reinigen Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Arbeitsbereich

    + 400° bis - 400° + 200 Umdr. bis - 200 Umdr. Max. + 183 Umdr. bis - 183 Umdr. gültig für IRB 4400/L10 Umdr. = Umdrehungen. iii Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden.
  • Seite 52 Positionen in der Mitte des Handgelenks (mm) und Winkel (Grad): Positionsnr. siehe Position X (mm) Position Z (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 Abbildung oben (Grad) (Grad) 1700 1720 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Fortsetzung Positionsnr. siehe Position X (mm) Position Z (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 Abbildung oben (Grad) (Grad) 1424 2450 2401 -135 -786 1864 1265 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Vor-Ort-Installation

    Hebekapazität/Schlinge: 1100 kg 2 Stück für IRB 4400 Hebeanschläge Typ: OBK 7-8 VORSICHT Der IRB 4400 Roboter wiegt 1300 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! VORSICHT Wenn die Gurte nicht korrekt befestigt werden, kann sich die hängende Last plötzlich neigen und Personen verletzen oder die Last schwer beschädigen.
  • Seite 56 Manuelles Lösen der Positionen der Arme geändert werden kön- Bremsen auf Seite 58 nen. Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrierpo- sition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 (siehe Erforderliche Ausrüstung auf Seite 55). Heben Sie den Roboter an seinen Aufstel- lungsort. Stellen Sie sicher, dass die Schlingen nicht an scharfen Kanten reiben! Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Manuelles Lösen Der Bremsen

    In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die Haltebremsen mit Drucktasten gelöst werden, wenn der Roboter mit der Steuerung verbunden ist. Aktion Hinweis Die interne Bremslöseeinheit befindet sich am Robotersockel. xx0300000198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Die Tasten sind den Achsennum- mern entsprechend nummeriert. (siehe die vorherige Abbildung). Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Pos 5: 0 V Durch eine Vertauschung können die integrier- ten Löschglieder beschädigt werden. WARNUNG Fehlerhafte Anschlüsse können dazu füh- xx1400001984 ren, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Roboter ohne Programmände- rung erneut installiert werden kann. Anzugsdrehmoment 350 - 400 Nm Geölte Schrauben Anforderungen an ebenen Untergrund xx0300000251 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Boden befestigt ist, ist das Risiko des Kippens groß, wenn der Roboter nicht richtig gesichert wird. VORSICHT Der IRB 4400 Roboter wiegt 1300 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter an. Siehe Abschnitt...
  • Seite 63 Rahmens auf einem Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die Schraubverbindung muss den im Ab- schnitt Belastung des Fundaments, Roboter auf Seite 48 aufgeführten Beanspruchungs- kräften standhalten. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    C - C xx1300000001 Pos. Beschreibung M8 (2x) Wird bei Option 218-6 verwendet, Gewindetiefe 9 mm M8 (x7) Gewindetiefe 14 mm 571 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 M6 (x2) Gewindetiefe 15 mm M8 (3x) Gewindetiefe 14 mm M8 (x3) R= 92 mm, Gewindetiefe 16 mm (Bei Option 34-1 sind diese Bohrungen belegt) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 A - A xx1300002626 Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflansch muss jede der Bohrungen für 6 Schrauben der Klasse 12.9 verwendet werden. Mindestens 10 mm genutzte Gewindelänge. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 69: Mechanisches Einschränken Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Werkzeuge und Prozedu- die erforderlichen Werkzeuge. ren erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Bohren Sie Ø 10,2 mm auf die maximale Tiefe von 45 mm und schneiden Sie ein M12- Gewinde. Min. Gewindetiefe 35 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Verschrauben Sie die Anschläge fest mit den Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben gemäß Abbildung Zusätzliche Anschläge M12x60, Anzugsdrehmoment: 82 Nm, auf Seite Ölschmierung. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Verweise auf die erforderli- ren erforderlich. Verweise chen Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Ansicht A des Unterarms Ansicht B des Unterarms Querschnitt der Befestigung des Anschlags Abstandhalter Befestigungsschrauben, Abstandhalter (plus Mutter) Dämpfer Befestigungsschraube, Dämpfer (plus Mutter) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Muttern, Dämpfer an auf Seite den beiden Seiten des Unterarms an. Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- derliche Ausrüstung auf Seite Befestigungsschrauben: 2 Stück/Dämpfer, M10x60; Anzugsdrehmoment: 49 Nm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Elektrisches Einschränken Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Halterung (3HAB 8400-1) Endlagenschalter komplett (3HAB 8312-1) Schraube (9ADA 629-50) Befestigungsschraube (9ADA 183-35) Haltering (9ABA 135-18), Reduktionskupplung (2686 015-3), Unterlegscheibe (2152 398-3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Lower joint bound), finden Sie Änderungen in den mechanischen Einschrän- im Technisches Referenzhandbuch - Sy- kungen entsprechen. stemparameter. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Unbegrenzter Arbeitsbereich

    Anschlags. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. Sitz des mechanischen Anschlags, Achse 4 Der mechanische Anschlag von Achse 4 ist positioniert wie in der folgenden Abbildung gezeigt.
  • Seite 78 Bohrung sichtbar wird. Entfernen Sie den Dämpfer. Bringen Sie den mechanischen Anschlag an 4 Stück, M8x16. Anzugsdrehmoment: 24 Achse 4 wieder mit seinen Befestigungs- schrauben an. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. 0° xx0300000245 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Elektrische Anschlüsse

    Signalkabel (Option) befinden sich an der Vorderseite des Oberarms. Anzahl der Signale: 23 (50 V, 250 mA), 10 (250 V, 2 A), ein Schutzerdeanschluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 0,13 - 0,25 mm • Reduzierschlauch, flaschenförmig • Reduzierschlauch, abgewinkelt • Stifte für den Kabelquerschnitt R2.CP/R3.CP R2.CP/R3.CP 3HAC12326-1 0,13 - 0,25 mm • Reduzierschlauch, flaschenförmig • Reduzierschlauch, abgewinkelt Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Anwenderspezifische Anschlüsse Am Oberarm

    (Das Kabel zwischen Roboter und Steuerung ist im Lieferumfang nicht enthalten.) XT6.1 R2.CP.A RI.CP/CS.A1 XT6.2 R2.CP.B RI.CP/CS.B1 XT6.3 R2.CP.C RI.CP/CS.C1 XT6.4 R2.CP.D RI.CP/CS.D1 XT6.5 R2.CP.E RI.CP/CS.A2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 R2.CS.N R1.CS/CP.B8 XT5.14 R2.CS.P R1.CS/CP.C8 XT5.15 R2.CS.R R1.CS/CP.D8 XT5.16 R2.CS.S R1.CS/CP.A9 XT5.17 R2.CS.T R1.CS/CP.B9 XT5.18 R2.CS.U R1.CS/CP.C9 XT5.19 R2.CS.V R1.CS/CP.D9 XT5.20 R2.CS.W R1.CS/CP.A10 XT5.21 R2.CS.X R1.CS/CP.B10 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Zusätzliche Installation, Foundry Prime

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung 2.7 Zusätzliche Installation, Foundry Prime 2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung Allgemeines Mit der Schutzart Foundry Prime ausgelieferte Roboter sind speziell für die Arbeit in Wasserstrahl-Reinigungszellen mit einer Luftfeuchtigkeit von 100 % und Reinigungslauge vorgesehen.
  • Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung WARNUNG Wenn die Druckluft ölhaltig ist, kann dies einen Bremsenausfall in den Motoren verursachen und dazu führen, dass die Roboterarme herunterfallen und Personen- und Sachschäden nach sich ziehen.
  • Seite 86 2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Überprüfen Sie das Druckluftsystem. Siehe Überprüfung der Druckluftschläu- che(Foundry Prime) auf Seite 103. Schutz vor Hochdruckwasser WARNUNG Kein Teil des Roboters darf direkt einem Hochdruckwasserstrahl ausgesetzt werden.
  • Seite 87 2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Installation von IRB 4400 in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung Schutz des Handgelenkflanschs vor Korrosion Die Montagefläche des Handgelenkflanschs wird durch Schmierfett geschützt. Die Fuge zwischen dem Handgelenkflansch und dem Werkzeug sowie die Schraubenbohrungen am Handgelenkflansch müssen geschützt werden.

  • Seite 88: Inbetriebnahme (Foundry Prime)

    Wir empfehlen, beim Ausschalten einer Reinigungszelle die feuchte Luft aus der Zelle zu entfernen, um zu verhindern, dass die feuchte Luft aufgrund des beim Abkühlen entstehenden Vakuums in die Getriebe und andere Komponenten gesaugt wird. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 91: Wartung

    3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 4400 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 92: Einführung Zu Foundry Prime-Robotern

    Installation, Reparatur und Wartung können für den Betrieb des Roboters schädlich sein. Zur Beseitigung dieser Risiken sind angemessene Ausrüstung und Verfahren erforderlich, wenn die Installation, Reinigung, Wartung und Reparatur von ABB Foundry Prime-Robotern durchgeführt wird. Ein erweitertes Wartungsprogramm inklusive Service-Aktivitäten und Plan ist erforderlich.
  • Seite 93 3 Wartung 3.2 Einführung zu Foundry Prime-Robotern Fortsetzung Sachmängelhaftungansprüche Sachmängelhaftungansprüche bezüglich defekter Produkte aufgrund von Missbrauch oder Nichterfüllung der Betriebs- und Wartungsanforderungen werden nicht anerkannt. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Wartungsplan

    3.3 Wartungsplan 3.3.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 4400: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 95: Wartungsplan

    Die Getriebe sind dauergeschmiert, was etwa 40.000 Betriebsstunden entspricht, falls der Roboter bei einer Umgebungstemperatur von weniger als 40 °C betrieben wird. Bei einer höheren Temperatur muss ein Ölwechsel durchgeführt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Überprüfungsaktivitäten

    ABB-Logo (2 Stück) ABB-Logo (2 Stück) Schutzklassenlogo Warnschild – Blitzsymbol (5 Stück) UL/UR-Schild Kalibrierschild (4 Stück) Hinweisschild – Anheben des Roboters Bezeichnungsschild Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Überprüfen Der Signallampe (Option)

    Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Schäden an der speziellen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austau- schen. auf Seite 143. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Inspektion Des Mechanischen Anschlags, Achse 1

    Nachfolgend wird beschrieben, wie der mechanische Anschlag an Achse 1 überprüft wird. WARNUNG Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert wurde, muss er ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Wenn der Stift verformt oder beschädigt ist, muss er se 1 auf Seite 70 beschrieben. durch einen neuen Stift ersetzt werden. Prüfen Sie auch, ob der Stift korrekt befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Überprüfung Der Druckluftschläuche(Foundry Prime)

    Bei Antwort NEIN: Das System ist ordnungsgemäß. Entfernen Sie die Ausrüstung für die Dichtigkeitsprü- fung. Führen Sie durch Öffnen des Absperrventils Druck zu. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Un- dichtigkeit vermutet wird, mit Leckerken- nungsspray. Hinweis Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn eine Undichtigkeit entdeckt wurde: Undichtigkeit beheben. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Überprüfung Der Oberflächenbehandlung (Foundry Prime)

    Gehen Sie wie folgt vor, um die Oberflächenbehandlung an Foundry Prime-Robotern zu überprüfen. Aktion Information Überprüfen Sie alle lackierten Oberflächen auf Beschädigungen. Beseitigen Sie alle Beschädigungen gemäß der dem Ersatzteilkit beiliegenden Anleitung. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Allgemeine Wartungsarbeiten

    Sockel befindet. Um Zugang zur Einheit und zum Batteriesatz zu erhalten, muss die hintere Abdeckung (siehe nachstehende Abbildung) entfernt werden. xx0300000106 Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Batteriesatzes auf Seite 106. VORSICHT Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrückstän- den befreien. Metallrückstände können Platinenfehler verursachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Sie die Batteriehaltebänder durch. Entfernen Sie den alten Batteriesatz. Legen Sie einen neuen Batteriesatz mit zwei Halte- bändern ein und verbinden Sie die Klemmen mit der Messkarte. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Reinigen Des Irb 4400

    Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 4400 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 4400 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 110 Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen oder Dichtscheiben. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. •...
  • Seite 111 Spezifikation abweicht, kann es sehr korrosiv wirken. Genehmigte Reinigungsmittel Andere Reinigungsmittel müssen vor der Verwendung von ABB genehmigt werden. Wenden Sie sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics, um die aktuellste Liste mit genehmigten Reinigungsmitteln zu erhalten. Temperatur des Reinigungsbads •...
  • Seite 112 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Ölwechsel Und Überprüfen Des Ölstands

    Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Inspektion Des Ölstands

    Das Getriebe von Achse 4 verfügt über einen Ölstopfen zum Ablassen und einen Ölstopfen zum Auffüllen (siehe nachstehende Abbildung). xx0300000220 Oberer Ölstopfen, Auffüllen Unterer Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Sie unter Öltyp und - menge in den Getrieben auf Seite 113. Reinigen Sie den Ölstopfen und setzen Sie ihn wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Sitz der Öl- Rückseite des Handgelenks. stopfen, Achse 5 und 6 (alle Robotermodelle) auf Sei- 115. Erforderlicher Ölstand: Kantenhöhe der Ölstopfenöff- nung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Füllen Sie falls erforderlich Schmieröl auf Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Öltyp und - menge in den Getrieben auf Seite 113. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Ölsorte, die vom Hersteller angegeben ist! Wenn Ölsorten gemischt werden, muss das Getriebe gründlich ausgespült werden. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 113. Der korrekte Ölstand ist im Abschnitt Inspektion des Öl- stands auf Seite 114 angege- ben. Reinigen Sie den Ölstopfen und setzen Sie ihn wieder ein. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Ölwechsel, Getriebe Achse 5 Und 6 (Alle Robotermodelle)

    Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Bewegen Sie Achse 4 einige Male vor und zurück, um das gesamte Öl abzulassen. Reinigen Sie beide Ölstopfen, Ablassen, und setzen Sie sie wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Der korrekte Ölstand ist im Abschnitt Inspektion des Öl- stands auf Seite 114 angege- ben. Reinigen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, und setzen Sie ihn wieder ein. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Ölwechsel, Getriebe Achse 5 Und 6 (Nur Irb 4400/L10)

    3 Wartung 3.6.5 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (nur IRB 4400/L10) 3.6.5 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (nur IRB 4400/L10) Sitz der Ölstopfen Die Handgelenkeinheit verfügt über einen Ölstopfen zum Ablassen und einen Ölstopfen zum Auffüllen (siehe nachstehende Abbildung). Der Ölstopfen zum Auffüllen dient auch als Lufteinlass beim Ablassen des Öls.
  • Seite 125 3 Wartung 3.6.5 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (nur IRB 4400/L10) Fortsetzung Ablassen von Öl Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl aus der Handgelenkeinheit (Achse 5 und 6) für Robotermodell IRB 4400/L10 abgelassen wird. Tipp Lassen Sie den Roboter vor dem Wechseln von Getriebeöl einige Zeit laufen, um das Öl anzuwärmen.
  • Seite 126 3 Wartung 3.6.5 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 und 6 (nur IRB 4400/L10) Fortsetzung WARNUNG Beim Auffüllen des Getriebeöls dürfen keine unterschiedlichen Ölsorten gemischt werden, da dies zu schweren Schäden am Getriebe führen kann. Verwenden Sie immer die Ölsorte, die vom Hersteller angegeben ist! Wenn Ölsorten gemischt werden, muss das Getriebe gründlich ausgespült...

  • Seite 127: Service Information System, M2000

    SIS-Parameter von einem exter- nen PC aus eingegeben werden, so steht eine Reihe von Software-Werkzeugen zur Verfügung, um eine solche Anwendung zu entwickeln. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Beschreibung Des Service Information Systems (Sis)

    Systemparametern berechnet. Siehe dazu Ab- schnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 132. Verbleibende Zeit Verbleibende Zeit bis zum nächsten Wartungsdatum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Exportieren der SIS-Daten auf Seite 135 beschrieben! Wartungsintervall überschritten Wenn die Wartungszeit für die getroffene Auswahl überschritten wurde, wird eine Fehlermeldung (Wartungsintervall überschritten!) angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) Fortsetzung Keine Daten verfügbar Wenn für die getroffene Auswahl keine Daten verfügbar sind, wird beim Versuch, die Daten anzuzeigen, eine Meldung angezeigt (Keine Daten verfügbar!). Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Sis-Systemparameter

    Die Werte können vom Anwender definiert werden, nachdem Kenntnisse über die Arbeitsbedingungen des Roboters gesammelt wurden. Da die Zähler für vom Anwender definierte Zwecke eingesetzt werden, kann ABB keine Empfehlungen im Hinblick auf ihre Definitionen geben. Betriebszeitgrenze (Wartungslevel) Die Anzahl an Betriebsstunden, die als Wartungsintervall gewählt wurde.

  • Seite 132: Einstellen Der Sis-Parameter

    Wählen Sie die erforderli- Die verfügbaren Parameter werden im Abschnitt SIS-Sy- chen Parameter aus, indem stemparameter auf Seite 131 beschrieben. Sie die Parameterliste nach oben oder unten durchblät- tern. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Lesen Der Sis-Ausgangsprotokolle

    Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder- lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 137 oder im Kapitel Wartung auf Seite 91 beschrieben fort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die x sind vergangen! Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 132 beschrie- ben. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 135: Exportieren Der Sis-Daten

    Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_3 Sekun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 3 sisL10h_6 Stun- Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_6 Stun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 6 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 137: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 4400 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 138: Allgemeine Prozeduren

    Umdrehungen gedreht werden und auch beim eigentlichen Vorspannen gedreht werden. Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 143: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Foundry Prime. Tragen Sie nach dem Festziehen Mercasol auf alle Schraubenköpfe und Stellschrauben auf. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 145: Durchführen Einer Dichtigkeitsprüfung

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 147: Kompletter Roboter

    Abbildung). Beachten Sie auch die Ansicht X-X in der folgenden Abbildung. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000111 Hintere Abdeckplatte Steckverbinder am Sockel. Anschlüsse an der rückwärtigen Abdeckplatte: R1.MP, R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6.
  • Seite 148 Anschlusskasten, Achsen 1, 2 und 3. Bei Beschädigung austau- schen. Standardwerkzeugsatz 3HAC17594-1 Der Inhalt wird im Ab- schnitt Standardwerkzeuge auf Seite 301 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Ansicht X-X auf Seite 148. Entfernen Sie die Abdeckungen von den Anschlusskäs- ten für die Motoren in den Achsen 1, 2, 3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Platzieren Sie die Kabel im Sockel wie in Faltblatt 4 ge- Siehe Kapitel Explosionszeich- zeigt. nungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Allgemeine Kalibrierinformatio- nen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 4-6

    Beachten Sie auch die Ansicht X-X in der folgenden Abbildung. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000112 Hintere Abdeckplatte Steckverbinder am Sockel. Anschlüsse an der rückwärtigen Abdeckplatte: R1.MP, R1.SMB, R1.CP/CS (anwenderspezifischer Anschluss), R2.MP4-6.
  • Seite 153 Zwischen Motor und An- schlusskasten Bei Beschädigung austau- schen. Standardwerkzeugsatz 3HAC17594-1 Der Inhalt wird im Ab- schnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 301 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Sitz des Kabelbaums, 6, R2.BU4-6, R1.CP/CS. Lösen Sie auch die Achse 4-6 auf Seite 152. Erdungsverbindungen. Schneiden Sie alle Bänder um das Bündel durch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Sitz des Kabelbaums, ren am Oberarm sowie anwenderspezifische Achse 4-6 auf Seite 152. Anschlüsse, falls vorhanden. Entfernen Sie den Anschlusskasten und die Verkabelung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Anschluss R3.MP4 Anschluss R3.FB4 Motor Achse 5 Anschluss R3.MP5 Anschluss R3.FB5 Motor Achse 6 Anschluss R3.MP6 Anschluss R3.FB6 Schutzplatte Kabelbinder, innen Kabelbinder, wetterfest Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Montieren Sie die Kabelhalterungen (A) zwischen den Getrieben 2 und 3 und binden Sie die Kabel zusammen. xx0300000113 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder im Sockel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Position des kompletten Armsystems Das komplette Armsystem umfasst den Unterarm und den vollständigen Oberarm wie in nachfolgender Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000143 Unterarm Oberarm...
  • Seite 160 Seite 193 Entfernen Sie die Kabel, die zu Achse 1 hin- Siehe Abschnitt Austauschen des kom- unterführen. pletten Armsystems auf Seite 159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Oberarm beim Heben bewegen und damit verursachen, dass das vollständige Armsystem herunterfällt. xx0300000142 Hinweis: Die Abbildung zeigt IRB 4400. Entlasten Sie das Gewicht des Armsystems durch Hebeschlingen und einen Kran. Entfernen Sie die Ausgleichseinheit. Siehe Abschnitt...
  • Seite 162 Seite 195. Bringen Sie die Kabel am Oberarm an. Siehe dazu den Abschnitt Montage, Kabel Achse 4-6 auf Seite 157. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Oberarm

    Der komplette Oberarm umfasst die Handgelenkeinheit und ist positioniert wie in nachfolgender Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000129 Oberarm Anschlüsse der Motoren, Achsen 4, 5 und 6.
  • Seite 165 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Tauschen Sie die Dichtungen und Lager aus, Siehe Abbildung Sitz des Oberarms auf wenn sie beschädigt sind. Seite 164. Nehmen Sie den Oberarm vom Manipulator Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Versehen Sie das Gewinde der KM-Mutter Klebeflüssigkeit siehe unter Erforderliche mit Klebeflüssigkeit. Ausrüstung auf Seite 165 Siehe Abbildung Erforderliche Ausrüstung auf Seite 165. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Austauschen Des Handgelenks

    4.4.2 Austauschen des Handgelenks Sitz der Handgelenkeinheit Die Handgelenkeinheit sitzt im Oberarm (siehe nachfolgende Abbildung). (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Die Demontage/Montage unterscheidet sich je nach Robotermodell. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400.
  • Seite 170 Getriebegehäusen. Ihre Konstruktion ist komplex und sie sollte normalerweise nicht am Einsatzort gewartet werden. Stattdessen sollte sie für Wartungsarbeiten an ABB gesendet werden. ABB empfiehlt den Kunden, am Handgelenk nur die folgenden Wartungs- und Reparaturarbeiten selbst durchzuführen. Aktion Info/Illustration GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche:...
  • Seite 171 Getriebegehäusen. Ihre Konstruktion ist komplex und sie sollte normalerweise nicht am Einsatzort gewartet werden. Stattdessen sollte sie für Wartungsarbeiten u. Ä. an ABB gesendet werden. ABB empfiehlt den Kunden, an dieser Einheit nur die folgenden Wartungs- und Reparaturarbeiten selbst durchzuführen. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 172 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Austausch Der Armgehäuseeinheit, Achse 4

    Die Armgehäuseeinheit umfasst das Gehäuse von Achse 4 und das Oberarmrohr. Die Position wird in nachstehender Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000183 Oberarmrohr Achse 4 Gehäuse...
  • Seite 174 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- derliche Ausrüstung auf Seite 173. Montieren Sie die Handgelenkeinheit. Siehe Abschnitt Austauschen des Hand- gelenks auf Seite 169 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 176: Austausch Des Mechanischen Anschlags, Achse 4

    Der mechanische Anschlag von Achse 4 sitzt im Oberarm wie in der folgenden Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000176 Mech. Anschlag Achse 4 Dämpfer Achse 4...
  • Seite 177 Drehen Sie Achse 4 so, dass der Dämpfer sichtbar Siehe Abbildung Sitz des ist. Entfernen Sie den Dämpfer. mechanischen Anschlags auf Seite 176. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 4 mit seinen Befestigungsschrauben an. mechanischen Anschlags auf Seite 176. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 176. 4 Stück, M8x16. Anzugsdreh- moment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Austausch Der Signalkabel, Oberarm (Option 042)

    Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Wickeln Sie transparentes Schutzband um den schmalen Teil der Hohlwelle. Entfernen Sie zu- vor Schmutz und Fett von der Oberfläche. Bringen Sie Achse 4 in Kalibrierposition (0°). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Dies erfolgt durch Lösen der grauen Halter und Herausschieben der Kabel von Hand. Vollenden Sie die Drehung. Hinweis! Befestigen Sie den hinteren Kabelhal- ter nicht (lassen Sie ihn offen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Befestigen Sie Kabel und Luftschlauch mit den Kabelbindern über den Motoren. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Messen Sie Das Spiel An Achse 5

    Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr für Foundry Pri- me-Roboter nicht ausschalten!) zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 B: 140 mm • C: 85 mm • F: 40 N Entfernen Sie die Last und stellen Sie die Messuhr auf Null. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Spiel durch Ablesen der Messuhr. gegebenen Abstand von der Mitte der Achse 5 für Robotermodell • IRB 4400: 0,20 mm • IRB 4400/L10: 0,08 mm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Messen Sie Das Spiel An Achse 6

    Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr für Foundry Pri- me-Roboter nicht ausschalten!) zum Roboter vor dem Betreten des Ar- beitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 B: 100 mm • C: 150 mm • F: 40 N Entfernen Sie die Last und stellen Sie die Messuhr auf Null. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Spiel durch Ablesen der Messuhr. benen Abstand (B) von der Mitte der Achse 6, für Robotermodell: • IRB 4400: 0,15 mm • IRB 4400/L10: 0,2 mm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Unterarm

    Der Sitz des Unterarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000141 Unterarm Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 190 Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr für Foundry Prime-Ro- boter nicht ausschalten!) zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Prüfen und schmieren Sie beide V-Ringe im Rahmen. Die Artikelnummer finden Sie Tauschen Sie ihn bei Beschädigung aus. unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Sei- 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test- lauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Austausch Der Verbindungsstange

    Position der Verbindungsstange Die Position der Verbindungsstange wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000117 Verbindungsstange Befestigungsschraube...
  • Seite 194 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Die Artikelnummer finden Sie neue Pendelrollenlager und neue Dichtungen, außen, unter Erforderliche Ausrüs- an der Verbindungsstange. tung auf Seite 194 Verwenden Sie das Presswerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Sei- 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test- lauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Austausch Des Parallelarms/Austausch Des Lagers

    Der Parallelarm befindet sich wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Das Lager des Parallelarms wird in der Vergrößerung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000128 Parallelarm Befestigungsschraube...
  • Seite 198 Roboter vor dem Betreten des Ar- beitsbereichs des Roboters. VORSICHT Das Parallelarmsystem wiegt 118 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Befestigen Sie den V-Ring am Parallel- Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- arm. derliche Ausrüstung auf Seite 198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheits- bestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchfüh- ren. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Rahmen Und Sockel

    Sitz der Ausgleichseinheit Der Sitz der Ausgleichseinheit wird in nachstehender Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000100 Ausgleichseinheit Halterung Befestigungsschrauben, Halterung (M12x50) Öffnung zum Herausdrücken...
  • Seite 202 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie den Manipulator in seine stabils- te Position (siehe Abbildung rechts). xx0300000088 • A: Ca. 2º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Abmessungen siehe Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 202! Prüfen Sie, ob der Kolben entlastet ist, in- dem Sie ihn manuell bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Wenn die Ausgleichseinheit ausgetauscht werden soll, muss die Halterung an der rechten Seite entfernt und an der neuen Einheit befestigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 2 Stück MC6S M10x12 8,8 fzb. in den Öffnungen zum Herausdrücken in bei- Siehe Abbildung Sitz der Ausgleichsein- den Halterungen an. heit auf Seite 201. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Ausgleichseinheit auf Seite 206 schrauben (A) an der Gabel der Ausgleichsein- heit befestigen. Stellen Sie sicher, dass die Gabel nicht die Schmierungsöffnungen der Welle bedeckt! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Artikelnummer und Menge fin- den Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 202 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Austauschen Der Seriellen Messbaueinheit

    Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 R2.FB1-3 Befestigungsplatte Batteriesatz Batteriekabel-Steckverbinder Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Hinweis SMB-Einheit Siehe Product manual, spare parts - IRB 4400. Befestigungsplatte Siehe Product manual, spare parts - IRB 4400. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 301 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich.
  • Seite 211 Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Den Batteriekabelsteckverbin- Sie gleichzeitig den Steckverbinder nach oben. der abnehmen: xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshand- buch beschrieben, das den Ka- librierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformatio- nen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 213: Austauschen Des Bremslöseplatine

    Die Bremslöseplatine sitzt im Sockel des Roboters (siehe nachfolgende Abbildung). (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000106 Hintere Abdeckplatte Anschlüsse an der Bremslöseplatine Die Anschlüsse X8, X9 und X10 befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt...
  • Seite 214 Bremslöseplatine auf Sei- 213. VORSICHT Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrückstän- den befreien. Metallrückstände können Platinenfehler verursachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 5 Nm. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Tastenschutzplatte montiert ist, wenn die Schrauben für die Bremslöse- einheit wieder montiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Die Kalibrierung wird im Ab- schnitt Kalibrierung auf Sei- te 267 beschrieben. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test- lauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Austausch Des Mechanischen Anschlagsstifts, Achse

    Der mechanische Anschlagstift an Achse 1 sitzt am Rahmen (siehe nachfolgende Abbildung; die Abbildung zeigt das IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000182 Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Stellschraube Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 218 Sitz des mechanischen Anschlagstifts auf Seite 217. Befestigen Sie den mechanischen Anschlagstift mit Die Artikelnummer finden Sie der Stellschraube. unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 217. M10x12 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Motoren

    Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000154 Motor Achse 1 Anschlusskasten mit Abdeckung Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 220 Um dies zu vermeiden, bringen Sie den Roboter in die normale Kalibrierposition oder bewegen Sie Achse 1, um den niedrigstmöglichen Schwerpunkt des Oberarms zu erhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Roboters. VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Raum mehr zwischen Motorflansch und Getrie- be ist. Zwischen Motorritzel und Getriebe sollte ein größeres Spiel vorhanden sein. xx0300000155 A: Untere Schraube B: Obere Schraube C: Drückrichtung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Austauschen Des Motors Achse 2

    Der Sitz des Motors, Achse 2, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000159 Motor Achse 2 Anschlusskasten Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 225 Sichern Sie das Armsystem, bevor Sie den Motor entfernen. Die Bremse befindet sich im Motor und wird daher gelöst, sobald der Motor entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Motor und Getriebe können die Getriebe be- schädigt werden, wenn zu viel Kraft angewen- det wird! Hinweis Die Motoreinheiten von Elmo und Yaskawa sind nicht kompatibel! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Anzugsdrehmoment: 60 Nm Füllen Sie Öl auf. Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Öltyp und -menge in den Getrie- ben auf Seite 113. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 229: Austauschen Des Motors Achse

    Der Sitz des Motors, Achse 3, wird in der folgenden Abbildung gezeigt. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000163 Motor Achse 3 Anschlusskasten Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Motor Erforderliche Ausrüstung...
  • Seite 230 Sichern Sie das Oberarmsystem, bevor Sie den Motor von Achse 3 entfernen. Die Bremse befindet sich im Motor und wird daher gelöst, sobald der Motor entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft ange- wendet wird! Hinweis Die Motoreinheiten von ELMO und YASKA- WA sind nicht kompatibel! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 113. Montieren Sie den Anschlusskasten. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Sei- 229. Schließen Sie die Steckverbinder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 234: Justierung Der Motoren, Achsen

    Fixieren Sie die Motorbremse, bevor Sie das Einstellwerkzeug montieren. Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Die Artikelnummer finden Sie unter Motorachse. forderliche Ausrüstung auf Seite 234. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Fahren Sie mit der Montage des Motors fort. Montage, Motor Achse 1 auf Seite 221 Montage, Motor Achse 2 auf Seite 226 Einbauen von Motor Achse 3 auf Sei- te 231 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 236: Ausbau Der Motoren, Achse 4, 5 Und

    (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb jeder Achse stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000164 Motoreinheit, Achse 4...
  • Seite 237 236. Hinweis Vor dem Ausbau des Motors ist seine Stellung zu be- achten. Der Motor muss wieder an derselben Position montiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 4.7.5 Ausbau der Motoren, Achse 4, 5 und 6 Fortsetzung Aktion Information Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unter- Siehe Abbildung Sitz der Moto- legscheiben, Motor. ren auf Seite 236. Entfernen Sie den Motor. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Wiedereinbau Des Motors, Achse 4

    (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb jeder Achse stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000164 Motoreinheit, Achse 4...
  • Seite 240 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Montieren Sie den Motor mit seinen Befesti- Siehe Abbildung Sitz des Motors auf gungsschrauben und Unterlegscheiben, Mo- Seite 239. 4 St., M6x25, Anzugsdrehmoment: 15 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Wiedereinbau Des Motors, Achse 5

    (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb jeder Achse stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000164 Motoreinheit, Achse 4...
  • Seite 244 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Spiel zu suchen. Verschieben Sie den Motor radial, so dass das Spiel innerhalb einer Motorumdrehung minimal wird und ohne dass das Getriebe dabei mahlt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrie- rung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 247: Wiedereinbau Des Motors, Achse 6

    (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Der Motor und der Antrieb jeder Achse stellen eine Einheit dar. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000164 Motoreinheit, Achse 4...
  • Seite 248 Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Drehen Sie den Motor für Achse 6 dreimal, jedesmal eine volle Umdrehung. Ermitteln Sie in diesem Be- reich das kleinste Spiel für Achse 6. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test- lauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Getriebe

    Die Getriebeeinheit, Achsen 1, 2, 3, ist wie in der Abbildung oben positioniert. (Die Abbildung zeigt IRB 4400.) Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 4400. xx0300000174 Getriebeeinheit Achse 1-3, Ersatzteil...
  • Seite 252 Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr für Foundry Pri- me-Roboter nicht ausschalten!) zum Roboter vor dem Betreten des Ar- beitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Heben Sie die Getriebeeinheit zusam- men mit dem Sockel an und neigen Sie die vollständige Baugruppe mithilfe des Hebebremsklotzes um 90° nach vorne. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Einheit stabil und sicher steht, bevor Sie die Hebevor- richtung entfernen. xx0300000173 • B: Ungefähr 200 mm (IRB 4400, alle Modelle) Entfernen Sie die untere Abdeckplatte Siehe Abbildung Montage, komplettes vom Sockel. Armsystem auf Seite 161.
  • Seite 255 Gewichts des Sockels, der montiert werden soll. xx0300000173 Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 252 B: ungefähr 200 mm (IRB 4400-Model- Montieren Sie die Dichtung an der Getriebe- Siehe Abbildung Sitz der Getriebeein- einheit. heit auf Seite 251 Tauschen Sie sie aus, falls sie beschädigt...
  • Seite 256 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 267. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Einstellen Des Spiels An Achse 4, Zwischengetriebe

    Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 143. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Die Artikelnummer finden Sie unter Abdeckung an und befestigen Sie sie mit Erforderliche Ausrüstung auf Seite 257. den zugehörigen Schrauben und Unterleg- 10 Stück: M8x40. Anzugsdrehmoment: scheiben. 24 Nm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 259: Zusätzliche Reparaturroutinen Für Foundry Prime

    Sie den Kabelkasten montieren. xx0600003111 • A: Sikaflex • B: Dichtung Schneiden Sie den überstehenden Teil der Dichtung mit einem Mes- ser ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Abdeckplatte um den Motor auf. xx0600003112 • A: Sikaflex Tragen Sie Sikaflex 521C unter den Befestigungsschraubenköpfen der Abdeckung auf. xx0600003113 • A: Sikaflex Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Achse 2 und 3 (nicht für Erdungsanschluss verwendet) Kabelkasten, Motoreinheit Achse 4-6 Additional r • A: Druckluftanschluss an Motorka- belkasten Achse 4-6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Roboter anbringen, tragen Sie auf beiden Seiten der Buchse und auf beiden Seiten der Unterlegscheiben Mercasol auf. xx0600003123 • A: Mercasol Austausch des Druckluftschlauchs (erforderliche Ausrüstung) xx0600003342 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Vom Y-Stecker an den Motoren Achse 4, 5, 6 zum Y-Stecker an den Motoren von Achse 3, siehe Schritt 6 in Austauschen des Druckluftschlauchs auf Seite 264. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 SMB-Fach geführt. Additional r Der Schlauch wird durch eine Bohrung in der Gummidichtung gezogen und mit einem geraden Anschlussstück gut befestigt. Additional r Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Additional r Der Schlauch wird weiter durch den Unter- arm geführt und an einen Y-Stecker am Oberarmgehäuse angeschlossen. xx0600003120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Die Druckluft wird über einen Y-Stecker und einen T-Stecker zu den Kabelkästen geleitet. xx0600003121 xx0600003122 Vom Y-Stecker für die Ausgleichseinheit zum Ellenbogen-Anschlussstück an der Rücksei- te des Ausgleichszylinders. xx0600003344 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 267: Kalibrierung

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 268: Kalibriermethoden

    Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden. xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...
  • Seite 270 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 271: Synchronisierungsmarkierungen Und Synchronisierungsposition Für Achsen

    Die Kalibrierpositionen für die Achsen 2, 3, 4 und 5 werden mit einem Körner markiert. xx0300000209 Stempel, Achse 2, 3HAB 1521-1 Stempel, Achse 3, 3HAB 1522-1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung Stempel, Achse 4, 3HAB 1523-1 (Es gibt zwei verschiedene Versionen der Markierungen – siehe Abbildung.) Stempel, Achse 5, 3HAB 1524-1 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 274: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    PG auf Seite 275 (BaseWa- re 4.0). Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs- zählers mit dem FlexPendant auf Seite 277. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 (BaseWare 4.0). zu aktualisieren. Aktion Hinweis Drücken Sie auf die Schaltfläche Verschiedenes und anschließend auf EINGABE, um das Fenster „Service“ zu öffnen. xx0100000194 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Mit ABBRECHEN kehren Sie zum Fenster Umdr.zähler aktualisieren zurück. An dieser Stelle wird empfohlen, die Werte des Umdrehungszählers Nicht erforder- auf eine Diskette zu speichern. lich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T ©...
  • Seite 278 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 280. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls für Achsen auf Seite 271 Aktuali- dies nicht der Fall ist. sierung der Umdrehungszähler auf Seite 274. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 271 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 274. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 282: Kalibrierung Mit Der Calibration Pendulum-Methode

    5.7 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 283: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode

    Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. 4 Die optimierten Positionen für die Handgelenksachsen werden dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 285: Zusätzliche Kalibrieranweisung, Irb 4400

    5 Kalibrierung 5.9 Zusätzliche Kalibrieranweisung, IRB 4400 5.9 Zusätzliche Kalibrieranweisung, IRB 4400 Instruktion Bevor Sie die Umdrehungszähler am IRB 4400 aktualisieren (Grobkalibrierung), muss der Edelstahlring an Achse 4 entfernt werden. Abbildung xx0600003124 Oberarm Edelstahlring Schlauchklemme Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T...
  • Seite 286 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 287: Stilllegung

    Stahl Getriebe, Schrauben, Sockelrahmen usw. Neodym Bremsen, Motoren Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Öl, Fett Getriebe Aluminium Abdeckungen, Synchronisierungshalter Nickel Drehscheibe (Foundry) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 6 Stilllegung 6.2 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...

  • Seite 291: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 293: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 294: Geltende Normen

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 296: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 297: Schraubverbindungen

    7 Referenzinformation 7.4 Schraubverbindungen 7.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 298 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 301: Standardwerkzeuge

    Inbusschlüssel, 5-17 mm Stecknuss mit Ratsche Ringschlüsselsatz Schraubendreher Torx-Schraube Nr. 20, 25, 30 Verlängerungsstange 100 mm Zugstange KM-Ringschlüssel für KM-Muttern (KM10, KM17) Hebezug Seitenschneider Drehmomentschlüssel 10-470 Nm Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Spezialwerkzeuge

    Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren des Roboters mit der Calibration Pendulum-Methode an. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi- zeugsatz enanleitung. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 303: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 305: Ersatzteillisten

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 307: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Kalibrierungshandbücher, 270 Foundry Prime, 45 Kipprisiko, 79 Ersatz von Teilen melden, 137 Kohlendioxid-Feuerlöscher, 31 Kunststoff Empfindliche Ausrüstung, 54 Entsorgung, 287 Schadensausschluss, 54 Kupfer Entsorgung, 287 Fehlerbehebung Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Speichern am PG, 275 Roboter Umgebungen mit niedriger Temperatur, 89 Schilder, 23 Umgebungsfeuchtigkeit Schutzarten, 50 Betrieb, 50 Schutzklasse, 50 Lager, 50 Symbole, 23 Umgebungstemperatur Betrieb, 50 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Index Lager, 50 Umweltinformationen, 287 Werkzeuge Calibration Pendulum, 302 Für Wartung, 302 Verriegeln und kennzeichnen, 31 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 302 Wrist Optimization Methodenübersicht, 283 Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003 Revision: T © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

Diese Anleitung auch für:

Irb 4400/60Irb 4400/l10

Inhaltsverzeichnis