Inhaltsverzeichnis
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1 Einführung
1.1 Begriffe und Konzepte
1.1.1. Hardwarebegriffe
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in die Hardware einer typischen IRC5-Roboterzelle.
Ausführliche Erläuterungen finden Sie in den Handbüchern zu IRC5-Robotern, wie unter
Referenzen auf Seite 10
Standard-Hardware
In der folgenden Tabelle wird die Standardhardware in einer IRC5-Roboterzelle beschrieben.
Hardware
Robotermanipulator
Steuerungsmodul
Drive Module
FlexController
FlexPendant
Werkzeug
3HAC032104-003 Revision: D
angegeben.
Erklärung
Ein ABB-Industrieroboter
Enthält den Hauptcomputer, der die Bewegung des Manipula-
tors steuert. Dazu gehören RAPID-Abarbeitung und Signalbe-
handlung. Ein Control Module kann mit 1 bis 4 Drive Modules
verbunden sein.
Ein Modul mit der Elektronik, die die Motoren eines Manipula-
tors mit Leistung versorgt. Das Drive Module kann bis zu neun
Antriebseinheiten enthalten, die jeweils eine Manipulatorachse
steuern. Da die Standard-Robotermanipulatoren sechs Achsen
aufweisen, verwenden Sie gewöhnlich ein Drive Module pro
Robotermanipulator.
Der Steuerschrank für die IRC5-Roboter. Er besteht aus einem
Control Module und einem Drive Module für jeden Roboterma-
nipulator im System.
Das am Control Module angeschlossene Programmiergerät.
Die Programmierung am FlexPendant wird als „Online-Pro-
grammierung" bezeichnet.
Ein Gerät, das gewöhnlich am Robotermanipulator montiert
wird, damit es spezielle Aufgaben ausführen kann, z. B. Greifen,
Schneiden oder Schweißen.
Das Werkzeug kann auch stationär sein (siehe unten).
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