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3 Programmierung von Robotern
3.1 Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters
Überblick
Für die meisten Fälle wird das Abarbeiten des Arbeitsablaufs von Beginn bis Ende
empfohlen, auch wenn eine andere Reihenfolge möglich ist.
Durch das Synchronisieren werden Textdateien mit RAPID-Modulen gespeichert
und geladen und RAPID-Pogramme aus der Station geladen.
Voraussetzungen
Bevor Sie ein Programm für Ihren Roboter erstellen, sollten Sie die Station
einrichten, in der Ihr Roboter arbeiten soll, einschließlich der Roboter, Werkstücke
und Vorrichtungen.
Programmieren eines Roboters
Die folgende Tabelle beschreibt den Arbeitsablauf für die Programmierung eines
Roboters, der die gewünschte Aufgabe ausführt.
Task
Erstellen von Positionen
und Bahnen
Prüfen der Positionsorien-
tierungen
Prüfen der Erreichbarkeit
Synchronisieren des Pro-
gramms mit der virtuellen
Steuerung
Ausführen von textbasier-
ter Bearbeitung
Kollisionserkennung
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
3.1 Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters
Beschreibung
Erstellen Sie die Positionen und Bahnen, die der Roboter be-
nötigt, um die Arbeitsaufgaben zu erledigen.
Sie können auf eine der folgenden Arten Positionen und Bah-
nen erstellen:
•
Erstellen Sie eine Kurve, die der von Ihnen benötigten
Form entspricht. Verwenden Sie dann den Befehl Bahn
aus Kurve erstellen, um entlang der erstellten Form eine
komplett mit Zielen ausgestattete Bahn zu erstellen.
Siehe
•
Definieren Sie Positionen an den erforderlichen Stellen
und erstellen Sie dann eine Bahn, in die Sie die definier-
ten Positionen einfügen. Siehe
Seite
leeren auf Seite
Stellen Sie sicher, dass die Positionen für die vorgesehenen
Aufgaben am effizientesten orientiert sind. Orientieren Sie die
Positionen gegebenenfalls neu, bis sie Ihren Vorstellungen
entsprechen. Siehe
Prüfen Sie, ob der Roboter und das Werkzeug alle Positionen
auf der Bahn erreichen. Siehe
wegungen auf Seite
Dabei wird RAPID-Code aus den RobotStudio-Objekten gene-
riert und die Simulation des Programms ermöglicht.
Wenn Sie die von RobotStudio erstellten Instruktionen oder
Daten bearbeiten müssen, können Sie den RAPID-Editor star-
ten. Siehe
Seite
521.
Stellen Sie sicher, dass der Roboter oder das Werkzeug nicht
mit der umgebenden Ausrüstung oder den Vorrichtungen kol-
lidiert. Wenn eine Kollision möglich ist, passen Sie die Positio-
nierungen oder Ausrichtungen an, bis keine Kollisionen möglich
sind. Siehe
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3 Programmierung von Robotern
Kurve auf Seite 358
und
268,
Position programmieren auf Seite 267
273.
Orientierungen auf Seite
Testen von Positionen und Be-
141.
Beispiele zur Verwendung des RAPID-Editors auf
Erkennen von Kollisionen auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
AutoPath auf Seite
274.
Position erstellen auf
und
Pfad
129.
161.
119
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