Inhaltsverzeichnis
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3 Programmierung von Robotern
3.8 Testen von Positionen und Bewegungen
Fortsetzung
Anzeigen des Werkzeugs an der Position
„Werkzeug an Position anzeigen" zeigt das Werkzeug an der Position an, ohne zu
prüfen, ob der Roboter diese erreichen kann. Dieser Test ist nützlich beim Erstellen
der Station und der Programmierung des Roboters, da die Orientierung der
Positionen sowohl die Erreichbarkeit als auch die Prozessleistung beeinflusst.
Weitere Informationen finden Sie unter
Ausführen von Bewegungsinstruktionen
„Bewegungsinstruktion ausführen" testet, ob der Roboter mit den programmierten
Bewegungseigenschaften eine bestimmte Position erreichen kann. Dies ist zum
Testen von Bewegungen bei der Programmierung nützlich. Weitere Informationen
finden Sie unter
Bewegung auf der Bahn
„Auf Bahn bewegen" arbeitet alle Bewegungsinstruktionen in einer Bahn ab. Dieser
Test ist umfassender als „Bewegungsinstruktion ausführen", jedoch nicht so
ausführlich wie eine vollständige Simulation, da außer Bewegungsinstruktionen
jeder weitere RAPID-Code ignoriert wird. Informationen zur Vorgehensweise finden
Sie unter
Bewegen zu einer Position
Bei der Bewegung zu einer Position wird ein System ohne Verwendung der
virtuellen Steuerung in einer vordefinierten Zeit zu einem vordefinierten Achsenwert
bewegt. Dies ist nützlich, wenn die Bewegung von externer Ausrüstung (zum
Beispiel eine Halterung oder ein Förderer) simuliert werden muss. Weitere
Informationen finden Sie unter
Simulieren von Programmen
Beim Simulieren von Programmen wird ein Programm auf der virtuellen Steuerung
wie auf einer realen Steuerung abgearbeitet. Dies ist der umfassendste Test, bei
dem Sie feststellen können, wie der Roboter über Ereignisse und E/A-Signale mit
der externen Ausrüstung interagiert. Informationen zur Vorgehensweise finden
Sie unter
Verbessern der Erreichbarkeit
Wenn der Roboter die Position nicht erreichen kann oder Sie mit den Bewegungen
nicht zufrieden sind, versuchen Sie, die Erreichbarkeit wie folgt zu verbessern:
142
Bewegungsinstruktion ausführen auf Seite
Auf Bahn bewegen auf Seite
Simulation einrichten auf Seite
1 Setzen Sie ConfL oder ConfJ auf „Off", um dem Roboter die Verwendung
neuer Konfigurationen zum Erreichen der Position zu ermöglichen.
2 Ändern Sie die Orientierung der Position.
3 Ändern Sie die Stellung des Roboters oder des Werkstücks.
4 Verwenden Sie ein System mit einer externen Verfahrachse, um die
Reichweite des Roboters zu vergrößern.
5 Verwenden Sie ein System mit einer externen Positionierachse, um
verschiedene Werkstückstellungen für verschiedene Positionen zu
ermöglichen.
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Werkzeug an Position anzeigen auf Seite
575.
An Position bewegen auf Seite
387.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
593.
545.
576.
3HAC032104-003 Revision: V
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Fehlerbehebung
