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ABB IRB 6640 Produkthandbuch
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ABB IRB 6640 Produkthandbuch

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 6640

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6640

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 6640...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 IRB 6640 - 180/2.55 IRB 6640 - 235/2.55 IRB 6640 - 205/2.75 IRB 6640 - 185/2.8 IRB 6640 - 130/3.2 IRB 6640ID - 200/2.55 IRB 6640ID - 170/2.75 IRC5 Dokumentnr: 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    1.3.9 WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) ...................... Installation und Inbetriebnahme Einleitung ......................Version 1 und Version 2 des IRB 6640 ..............Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport ........... Befestigen des Roboters ..................Auspacken ....................... 2.5.1 Vor der Installation ..................
  • Seite 6 Schmieren des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit ........Reinigungsarbeiten ................... 3.6.1 Reinigen des IRB 6640 ................Reparatur Einleitung ......................Allgemeine Prozeduren ..................4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung ............4.2.2 Montageanweisungen für Lager ..............4.2.3 Montageanweisungen für Dichtungen ............3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition ............Richtungen der Kalibrierbewegungen ..............Aktualisierung der Umdrehungszähler ..............Überprüfen der Nullposition ................Stilllegung Einleitung ......................Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Stilllegung der Ausgleichseinheit ................. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 ..........Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltpläne Über Schaltpläne ....................Index 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 Schaltplan Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Referenz Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 6640 3HAC038330-003 Produkthandbuch - IRB 6640 Foundry Prime 3HAC040586-003 Produktspezifikation - IRB 6640 3HAC028284-003 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Produkthandbuch - DressPack/SpotPack IRB 6640 3HAC028638-003...

  • Seite 11: Zusätzliche Installationsprozedur

    Abschnitt Erwartete Lebensdauer der Komponenten in Kapitel Wartung: Die Lebensdauer bestimmter Teile wurde aktualisiert. • Abschnitt Ölsorte im Kapitel Wartung wurde aktualisiert. • Dem Kapitel Installation wurde der Abschnitt Foundry Plus,Kabelschutz hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 • Dichtungsmittel in Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 aktualisiert. • Hebewerkzeuge gilt nicht für IRB 6640 und wurde aus dem Handbuch entfernt. • Gewicht wurde für Version IRB 6640ID-200/2.55 im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 70 aktualisiert.
  • Seite 13 • Alle Informationen über Foundry Prime wurden aus dem Handbuch entfernt. Dieses Handbuch enthält jetzt nur noch Informationen über den Standard IRB 6640. Die Anleitungen für einen IRB 6640 Foundry Prime sind in einem separaten Handbuch enthalten, siehe Referenzen auf Seite •...
  • Seite 14 Austauschen von Getriebe Achse 2 auf Seite 412. • Schutzklassen für Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus und Clean Room hinzugefügt, siehe Vor der Installation auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 3HAC042534-001 geändert. • Instruktion für die Inspektion des Ölstands wurde geändert. • Es wurden Informationen über die Risiken beim Aussondern eines ausrangierten Roboters hinzugefügt, siehe Einen Roboter aussondern auf Seite 449. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 17 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 21: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 43 beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 22: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 24: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 25 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 29: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Signallampe (Optional)

    Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Elektrostatische Entladung

    (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6640 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 60: Version 1 Und Version 2 Des Irb 6640

    2.2 Version 1 und Version 2 des IRB 6640 2.2 Version 1 und Version 2 des IRB 6640 Unterschiede in der Bauweise Die Bauweise der beiden Versionen des IRB 6640 weist einige Unterschiede auf. Version 1: • eine Öse am Unterarm (siehe Abbildung für Version 1).
  • Seite 61 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Version 1 und Version 2 des IRB 6640 Fortsetzung Version 2 xx0800000402 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Sicherheitsmaßnahmen Für Den Robotertransport

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.3 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport 2.3 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Allgemeines In diesem Abschnitt werden die von ABB empfohlenen Sicherheitsmaßnahmen für den Transport von ABB-Robotern beschrieben. VORSICHT Sämtliche Transportarbeiten innerhalb oder außerhalb der Anlage müssen gemäß Methode 1 durchgeführt werden.Wenn der Transport mit Methode 1 nicht möglich ist, verwenden Sie Methode 2.
  • Seite 63 Lesen und befolgen Sie immer die Anweisungen im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 70 Methode 2 ABB empfiehlt die Verwendung von Methode 2 für den Transport, wenn Methode 1 nicht verwendet werden kann. Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 2 transportieren: •...
  • Seite 64 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung IRB 6640 xx0800000037 Transporthalterung Innensechskantschraube M16x140 Gewindestange M10x200 Mutter M10 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Transportposition mit Transporthalterung Jeglicher Transport des Roboters mit Werkzeug muss gemäß diesen Anleitungen ausgeführt werden. IRB 6640 xx0800000040 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Empfohlene Transporthalterung Verwenden Sie beim Transportieren eines Roboters mit Werkzeug immer die empfohlene Transporthalterung. IRB 6640 xx0800000039 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Befestigen Des Roboters

    Das Lösen der Bremsen ist eine gefährliche Aktion, die Verletzungen verursachen und Ausrüstung beschädigen kann. Es darf nur mit größter Umsicht und wenn absolut unerlässlich erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Roboter heran. Die Position wird Transportposition mit Transporthalterung Versuchen Sie nicht, den Roboter manuell auf Seite 65 angegeben. genau auf die Position zu bewegen (max. Abstand 1 mm). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Schäden am Roboter führen. Verwenden Sie die Bremslöseeinheit für Achse 5 und 6, um die Endposition für das Werkzeug zu erreichen (siehe Abschnitt nuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87). 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 71 Max. Last (Not-Aus) Kraft xy ± 8.5 kN ± 20.4 kN Kraft z 15.0 ± 9.0 kN 15.0 ± 20.0 kN Drehmoment ± 20.1 kNm ± 45.2 kNm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur +5° C Max. Umgebungstemperatur +50° C Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Tempe- ratur Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Manipulator, Schutzart Clean Room IP 67 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    Positionen des Roboterarms werden an der Mitte des Handgelenks angegeben (Abmessungen in mm). IRB 6640 - 180/2.55, 235/2.55, 205/2.75, 185/2.8, 130/3.2 & IRB 6640ID - 200/2.55, 170/2.75 Die folgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich. Die Abmessungen der unterschiedlichen Robotervarianten werden in der nachfolgenden Abbildung unter A bis F gezeigt.
  • Seite 75 +85º bis -65º Armbewegung +70º bis -180º Handgelenkbewe- +300° bis -300° IRB 6640ID: Der Bewegungsbe- gung reich ist der zusammengefasste Wert für Achse 4 und 6. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Die minimale Kombination der Achsen 4 und 6. Hinweis Der Bewegungsbereich ist eingeschränkt, wenn eine DressPack/SpotPack-Anwendung am Roboter montiert ist! Siehe Produkthandbuch SpotPack/DressPack IRB 6640 im Kapitel Installation im Abschnitt DressPack-Kabelpaket. Artikelnummern finden sich in Abschnitt Arbeitsbereich und Art der Bewegung auf Seite 3HAC026876-003 Revision: L...

  • Seite 77: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. xx0600003400 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Vor-Ort-Installation

    Befestigungsschraube M20 x 60 Klasse 8.8 (2 Stück x 4) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplereinschubsvorrich- 3HAC025040-003 tungen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Robo- • pneumatische Druckversor- gung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Für Clean Room-Roboter werden Schutzplatten zwischen Gabelstap- lereinschub und Robotersockel angebracht, um eine Partikelemis- sion beim Anheben zu verhindern. xx0800000042 • A: Gabelstaplereinschub • B: Schutzplatte • C: Robotersockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Gabelstaplereinschübe erfolgen. Bei einem Anheben mit weniger als vier Gabelstaplerein- schüben besteht ein Unfallrisiko! VORSICHT Der IRB 6640 Roboter wiegt 1400 Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungsort. Hinweis Bewegen Sie den Roboter mit niedriger Geschwindigkeit! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umstän- den Personal unter hängenden Lasten aufhalten! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Abbildung Befestigungspunkte auf Hinweis Seite 85 gezeigt. Bei Cleanroom-Robotern müssen die Rundschlingen angebracht werden: • zwischen Roboter-Kabelbaum und Unterarm • hinter der Seitenhalterung des Ausgleichszylinders Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 • B: Unterarm • C: Ausgleichseinheit VORSICHT Hinweis Der IRB 6640 Roboter wiegt 1400 kg. Wenn der Roboter mit Gabelstaplerein- schüben ausgestattet ist, müssen dem Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- Robotergewicht noch weitere 90 kg hin- chend dimensioniert sein! zuaddiert werden! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso-...
  • Seite 85 Sie die Rundschlinge zweimal um den Oberarm! Spannen Sie die Schlinge nicht! Huböse M20 (4 Stück). Hinweis:Befestigen Sie die Hubösen an den hinteren Bohrungen. Bohrungen für Hubösen im Robotersockel (hintere Bohrungen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Huböse M20 (4 Stück). HINWEIS!Befestigen Sie die Hubösen an den hinteren Bohrungen. Positionen für Schaumkunststoff. HINWEIS! Nicht ohne Schaumkunststoff an- heben! Ausführlichere Informationen über die Positionen für die Anbringung von Schaumkunststoff finden Sie weiter unten. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Ro- boterachse, indem Sie die jeweilige Taste der in- ternen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste los- gelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0 V an Stift 12 und 24 V an Stift xx0600002937 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Anheben Der Grundplatte

    Die Grundplatte wiegt 353 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hubösen in den angegebenen Siehe Abbildung Bohrplan auf Bohrungen. Seite Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Befestigen Der Grundplatte

    Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.5 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.5 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung Empfehlungen, Qualität In der Tabelle sind die von ABB gegebenen Empfehlungen aufgeführt. Variable Empfehlung Empfohlene Bolzengüte und -abmes- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (maximale Stärke der sung Grundplatte = 50 mm) Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (maximale Stärke der...

  • Seite 94: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 100 Menge: Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Hinweis Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 2.6.6 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0600003403 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600003404 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Stellen Sie sicher, dass die Roboterverkabelung an der Innenseite des Unterarms beim Befestigen von Zusatzausrüstung nicht beschädigt wird. Verwenden Sie stets die dafür vorgesehenen Befestigungsschrauben! Hinweis: Es darf keine Zusatzausrüstung am Unterarm von 6640ID montiert werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 2.445 mm 725 mm 1.280 mm IRB 6640ID - 2.55 2.240 mm 520 mm 1.075 mm IRB 6640ID - 2.75 2.445 mm 725 mm 1.280 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Zusatzausrüstung am Oberarm. Hinweis: Es darf keine Zusatzausrüstung am Oberarm von 6640ID und Cleanroom-Robotern angebracht werden! xx0600003414 Robotervariante IRB 6640 – 2.55 1.142 mm 200 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 290 mm IRB 6640ID 1.142 mm 290 mm xx1000000158 Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. xx0600003416 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Nachstehende Abbildung zeigt die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. In den folgenden Abbildungen sind verschiedene Versionen der Drehscheibe zu sehen. xx0200000397 Drehscheibe, Typ 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0200000197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Standardschrauben der Klasse 8.8 können beim Befestigen anderer Ausrüstung an den Montagebohrungen verwendet werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Sitz der Lüftereinheiten Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx0700000116 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 2.6.8 Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) Fortsetzung Lüfter Die Details der Lüftereinheit werden in der folgenden Abbildung illustriert. xx0500002158 Lüftergehäuse Befestigungsschrauben, Lüftergehäuseplatten (9 St.) Nut im Stecker Festspannschrauben, Lüftergehäuse (3 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Kabelbaum in Steuerung 3HAC025488-001 Klebeflüssigkeit Loctite 243. Verwendet für die drei Fest- spannschrauben. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.8 Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) Fortsetzung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Drehen Sie sie ordentlich fest, damit das Gehäuse richtig am Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Sitz der Lüfterein- Robotersockel. heiten auf Seite 104. Entfernen Sie die Kabelhalterung (A) Siehe Abbildung Separate Verka- belung für Achse 1 oder 2 auf Seite 110. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Kabel siehe den Abschnitt Lüfter- Steuerung und in der Steuerung. kabel (Option) auf Seite 126. Nehmen Sie auch Anpassungen in RobotWare vor, wie in der folgenden Prozedur beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Dialogfeld zum Ändern von Optionen mit- sichtigen. hilfe des Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch auf der mit dem Kabelschutz gelieferten DVD, Artikelnummer 3HAC035933-001, erhältlich. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 115: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.11 Installation der Signallampe (Option) 2.6.11 Installation der Signallampe (Option) Hinweis Verwenden Sie die Signallampe nicht in einer Clean Room-Umgebung. Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 117: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Anschläge für Achse 1. xx0600002938 Beweglicher Anschlag Befestigungsschraube plus Unterlegscheibe, M12 x 40, Klasse 12.9 (2 Stück) Fester mechanischer Anschlag Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Unterlegscheiben und Montagezeichnungen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Technisches Referenzhand- Artikelnummer siehe Abschnitt Referen- buch - Systemparameter zen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Abbildung zeigt die Montageposition der mechanischen Anschläge für Achse 3. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 7600, das Prinzip ist jedoch dasselbe. xx0300000048 Zusätzliche mechanische Anschläge Fester mechanischer Anschlag Befestigungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 • Befestigungsschrauben. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Technisches Referenzhand- Artikelnummer siehe Abschnitt Refe- buch - Systemparameter renzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)

    Die Arm Parameter Upper Joint Boundund im Technisches Referenzhandbuch - Sy- Lower Joint Bound müssen auf 3.84 bezie- stemparameter. hungsweise -3.84 geändert werden. Die Werte werden in Radiant angegeben, d.h. 3,84 rad = 220 deg. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Elektrische Anschlüsse

    Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Vorbereiten Des Roboters Für Den Betrieb, (Clean Room)

    Daher muss der Roboter vor der Installation sorgfältig gereinigt werden. Wenden Sie beim Anheben des Roboters keine Kraft auf die Kunststoffabdeckungen an! Dies kann zu Beschädigungen oder Rissen im Lack um die Kunststoffabdeckung herum führen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 129: Wartung

    Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6640 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 6640 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 130: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6640: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 131: Wartungsplan

    Öl in Getriebe Achse 1 Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • Alle 24.000 Stunden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Eine regelmäßige Schmierung der Lager an der Ausgleichseinheit ist nur bei Version 1 der Ausgleichseinheit erforderlich. Der Unterschied zwischen den Versionen wird in Abschnitt Version 1 und Version 2 des IRB 6640 auf Seite 60 beschrieben. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben.
  • Seite 133 Mechanischer An- Intervall: schlag Achse 1-2-3 12 Monate Überprüfung Motorlüfter Alle 12 Monate Untersuchen Sie den Lüf- ter auf Verschmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhindern könnten. Bei Bedarf reini- gen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 135: Überprüfungsaktivitäten

    Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Getrieben auf Seite 175. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 177. Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, wieder an. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 137: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2

    Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Seite 175. Das Auffüllen des Öls wird im Ab- schnitt Auffüllen, Öl auf Seite 182 aus- führlicher beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 3

    Öltyp und - Hinweis: Keinesfalls mit anderen menge in den Getrie- Ölsorten mischen! ben auf Seite 175. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Seite 175. Weitere Informationen über das Auf- füllen des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 185. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 4

    Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Öltyp und -menge in den Getrie- ben auf Seite 175. Weitere Informationen über das Auffül- len des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl auf Seite 188. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 5

    Das Getriebe Achse 5 sitzt wie abgebildet in der Handgelenkeinheit. xx0200000232 Obige Abbildung zeigt die Handgelenkeinheit von IRB 6600 und IRB 6650. Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WAR- NUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Ge- triebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Getrieben auf Seite 175. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 191. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 6

    Das Getriebe Achse 6 sitzt wie abgebildet in der Handgelenkeinheit. xx0600002964 Typ 1 Getriebe Achse 6 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen xx0400001092 Typ 2 Getriebe, Achse 6 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verwei- und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 175. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl, Achse 6 auf Seite 195. Montieren Sie den Ölstopfen. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Ro- boters. Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen xx1300002447 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben ge- spült werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Inspektion, Ausgleichseinheit

    Abbildung). Die Abbildung zeigt ferner die Inspektionspunkte, die in den Anleitungen näher beschrieben werden. xx0600003431 Ausgleichseinheit Kolbenstange (in der Ausgleichseinheit) Gabel / Verbindungsöse Welle Haltering, Bohrung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Diese Prozeduren umfassen dere Werkzeuge Verweise auf die erforderli- und Prozeduren chen Werkzeuge. erforderlich. Ver- weise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfol- genden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Dichtscheibe herausgedrückt. Dies ist normal und darf nicht mit unzulässigen Undichtigkeiten der Buchse verwechselt werden. Undichtigkeiten der O-Ringe und/oder Dichtungen sind nicht zulässig und müssen unmittelbar beseitigt werden, um eine Beschädigung des Lagers zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Die vordere Buchse der Ausgleichseinheit wurde mit Fett geschmiert. Undichtigkeiten der O-Ringe, Dichtungen usw. sind nicht zulässig und müssen unmittelbar beseitigt werden, um eine Beschädigung des Lagers zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Ro- boters. Prüfen Sie die O-Ringe an der vorderen Buchse auf Undichtigkeit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Prüfen Sie, ob sich Hindernisse innerhalb des Rahmens befinden, die eine freie Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können (Siehe Abbildung Inspektions- punkte, Ausgleichseinheit auf Seite 151). Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Inspektion, Kabelbaum

    Inspektion, Kabelbaum 1-4 auf Seite 160. • Überprüfung der Achsen 5-6 wird beschrieben in: Sitz der Kabel, Achse 5-6 auf Seite 161 Überprüfung, Kabelbaum, Achse 5-6 auf Seite 162. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Der Roboter-Kabelbaum, Achse 1-4, ist wie in folgender Abbildung positioniert. IRB 6640 Standard xx0600003434 Unterarm SMB/BU-Einheit (Batteriesatz RMU 3HAC16831-1 wird gezeigt. Beachten Sie, dass es verschiedene Batterieversionen gibt.) Steckverbinder am Sockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Proze- duren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltpläne auf Seite 485 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achse 1-6 auf Seite 217. deckt wurden. Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- baums, Clean Room auf Seite 241. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Sitz der Kabel, Achse 5-6 Der Roboter-Kabelbaum, Achse 5-6, ist wie in der Abbildung positioniert. IRB 6640 Standard xx0600003435 Kabelbaum Achse 5-6 Kabelbefestigung, Rückseite des Oberarms Kabelbefestigung, Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Hinweis Überprüfen Sie bei Clean Room-Robotern auch die Steckverbinder am Verteilerpunkt. Stellen Sie sicher, dass die Anschlussplatte Achse 3 nicht verbogen oder anderweitig beschädigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Achse 1-6 auf Seite 217. deckt wurden. Siehe den Abschnitt Austauschen des Kabelbaums, Achse 5-6, - IRB 6640ID auf Seite 264. Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- baums, Clean Room auf Seite 241. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Inspektion, Informationsschilder

    Warnschild, Werkzeuge bei Betrieb nicht in der Nähe der Ausgleichseinheit er- laubt Warnschild „Strom abschalten“ Seriennr. vom Kennschild Informationsschilder über die Ölsorte, an Getrieben und Robotersockel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummer der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 483. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Der mechanische Anschlag der Achse 1 sitzt am Sockel (siehe Abbildung). xx0600003436 Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fester mechanischer Anschlag Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Wenn der mechanische Anschlagstift verbogen oder beschädigt ist, muss er ausgetauscht wer- den. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Überprüfen, Zusätzliche Mechanische Anschläge

    In den Abbildungen wird die Position der zusätzlichen mechanischen Anschläge auf den Achsen 1, 2 und 3 gezeigt. xx0600002938 Zusätzlicher Anschlag, Achse 1 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (2 Stück) Fester Anschlag Mechanischer Anschlagstift, Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 • Mechanischer Anschlagstift • Befestigungsschraube und Unter- legscheibe • Dokument für mechanischen An- schlagstift Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Anschläge entfernt werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 169. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M12 x 40, Klasse 12.9 • Achse 2: M16 x 50 • Achse 3: M16 x 60 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Inspektion, Dämpfer Achse 2-5

    IRB 6640ID (2 Stück) Dämpfer 2, Achse 5 3HAC021675-001 IRB 6640ID (2 Stück) Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 171. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Überprüfen, Signallampe (Option)

    Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Prüfen Sie die Kabelverbindungen. • Messen der Spannung in den Anschlüssen von Motorachse 3 (=24 V). • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
  • Seite 176 Getriebe, Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- wechsel zialwerkzeuge auf Seite 462 schrieben. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Lassen Sie so viel Öl wie möglich ab. Siehe WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 135 angegeben. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 180: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite462 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die beit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) Dauer hängt von der Temperatur des Öls auf Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Inspektion, Ölstand, Getrie- be Achse 2 auf Seite 137 angegeben. Hinweis Mischen Sie Shell Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    175. den Getrie- ben auf Seite 175. Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- zialwerkzeuge auf Seite 462 schrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 3.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Dauer hängt von der Temperatur des Öls Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 3 auf Seite 139 angegeben. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 462 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Weitere Informationen hierzu finden librierposition (horizontale Position). Sie im Abschnitt Kalibrierskala und korrekte Achsenposition auf Seite 440. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Ölstand ist im Abschnitt Inspektion, Öl- ben auf Seite 175. stand, Getriebe Achse 4 auf Seite 141 angege- ben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Das Getriebe Achse 5 sitzt in der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). xx0200000232 Handgelenkeinheit von IRB 6600 und IRB 6650 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen xx0500002013 Handgelenkeinheit von IRB 6640ID Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Seite 189. Die Behältergröße ist im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Sei- te 190 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Öltyp und -menge in den stand ist im Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getrie- Getrieben auf Seite 175. be Achse 5 auf Seite 143 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Das Getriebe Achse 6 sitzt in der Mitte der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). xx0400001092 Obige Abbildung zeigt die Handgelenkeinheit von . Getriebe, Achse 6 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Spezialwerkzeuge auf Seite462 beschrieben. Ölauffangbehälter Auffangkapazität des Behäl- ters: 500 ml 7.000 ml (IRB 6640ID) Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Messen Sie die abgelassene Ölmenge. Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelas- sen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit ande- ren Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fung des Ölstands, Getriebe Achse 6 auf Seite 146. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 196: Austausch Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt xx0600003444 Abdeckung, Batteriekasten SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Kabel, Batterie Batteriehalter Batteriesatz mit 3-poligem Batteriekontakt xx1300000307 A Batteriesatz RMU B Batteriehalter C Batteriekabel D Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Elektrostatische Entladung

    Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! auf Seite Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Aus- tausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Sei- te 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Schmieren Und Fetten

    Hinweis Das Pendelrollenlager der Ausgleichseinheit Version 2 benötigt keine regelmäßige Schmierung. Es sollte jedoch immer dann geschmiert werden, wenn die Welle der Ausgleichseinheit wieder eingebaut wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Obere Sicherungsschraube/Schmierloch Untere Sicherungsschraube Kugellager Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Fett 3HAC042534-001 Optimol PDO, 20 ml Schmiernippel Normalerweise bei Auslieferung nicht an der Verbindungsöse montiert. Fettpumpe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Ersetzen Sie die Sicherungsschraube an der Verbindungsöse durch einen Schmiernippel. Entfernen Sie die untere Sicherungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Sie im Abschnitt "Überwachung, einmal nach Betrieb des Roboters, um sicher- Ausgleichseinheit" unter Prüfung auf zustellen, dass keine unzulässige Undichtig- Undichtigkeit - Version 1 auf Seite 153. keit an den O-Ringen besteht. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6640 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 6640 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 206 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 207 3 Wartung 3.6.1 Reinigen des IRB 6640 Fortsetzung • Entfernen Sie Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung niemals vor der Reinigung des Roboters! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 209: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 6640 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 210: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 213: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 215: Austausch Von Teilen Bei Reinraumrobotern

    Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch. Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Clean Room. Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Kompletter Roboter

    Roboter. xx0700000102 Anschlüsse an Motor, Achse 2 (R2.FB2, R2.MP2) Anschlüsse an Motor, Achse 1 (R2.FB1, R2.MP1) Hintere Abdeckplatte Erde (Befestigungspunkt befindet sich unter der Abdeckung) Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Motoren Achse 1-5 Dichtung, Abdeckung 3HAC033489-001 Motor Achse 6 Erforderliche Ausrüstung, Werkzeuge usw. Geräte Hinweis Sicherungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9 Gleitmo Zum Sichern des Unterarms Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Achse 6: Keine Bedeutung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Ziehen Sie die beiden Steckverbinder (R3.FB5 Siehe die Abbildung Sitz des Kabel- und R3.MP5) im Rohr ab. baums auf Seite 217. Entfernen Sie eventuell vorhandene Kabelbin- der vom Kabelbaum. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Ziehen Sie Kabel und Steckverbinder durch die Kabelführung in der Mitte des Rahmens nach oben. Ziehen Sie sämtliche Steckverbinder an den Motoren 1 und 2 ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Dadurch wird eine Aktualisierung des Umdrehungszählers erforderlich! Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0700000104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Lösen der Befestigungsschrauben im Inneren der SMB-Aussparung. xx0700000109 • A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrauben, in SMB-Aussparung (4 St.) Entfernen Sie das Klettband und die Kabel- stopfbuche. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Kabelbaums - Oberarm auf Seite 227. Aktion Hinweis Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Aussparung. Bringen Sie das Klettband wieder an. (Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums auf Seite 217.) xx0700000109 • A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrauben, in SMB-Aussparung (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Bringen Sie das Klettband wieder an der Füh- Siehe die Abbildung Sitz des Kabel- rungsplatte, Achse 2, an. baums auf Seite 217. Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig von der Rückseite des Oberarms hinein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Einquetschen der Kabel zu vermei- den. xx0200000214 Teile: • A: Abdeckung, Handgelenk • B: Abdeckung, Oberarmrohr Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 230: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse 5

    Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Anbringen Der Kabelpaketbefestigungen (Clean Room)

    Klemme Seitenhalterung Ausgleichszylinder Untere Halterung Klemme Halterung für Kabelklemme Klemme Klemme Halterung für Kabelklemme Kabelführung Anschlussplatte Achse 3 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Klebeflüssigkeit Loctite 243 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Sie unter Erfor- derliche Ausrüstung auf Seite 233. Fixieren Sie die Schrauben mit Klebeflüssigkeit. xx0800000006 Teile: • A: Bord • B: Befestigungsschrauben M10x16, Klasse 8.8-A3F (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Fixieren Sie die Schrauben mit Klebeflüssigkeit. Die Schrauben sind im Kit enthalten. xx0800000010 Teile: • A: Seitenhalterung Aus- gleichszylinder • B: Befestigungsschrauben M10x16, Klasse 8.8-A3F (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Die Schrauben sind im Kit enthalten. xx0800000013 Teile: • A: Seitenhalterung Aus- gleichszylinder • B: Befestigungsschrauben M10x16, Klasse 8.8-A3F (2 Stück) • C: Untere Halterung • D: Klemme Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Ausrüstung auf Seite 233. Fixieren Sie die Schrauben mit Klebeflüssigkeit. xx0800000019 Teile: • A: Halterung für Kabelklem- • B: Befestigungsschrauben M12x25, Klasse 8.8-A3F (2 + 2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Kabelbaums (Clean Room) befestigt werden. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 B: Sicherungsmutter M8 • C: Unterlegscheibe • D: Halterung für Kabelklem- • E: Klemme • F: Unterlegscheibe, 2 Boh- rungen • G: Befestigungsschrauben M8x25, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Ausrüstung auf Seite 233. Fixieren Sie die Schrauben mit Klebeflüssigkeit. Die Schrauben sind im Kit enthalten. xx0800000026 Teile: • A: Anschlussplatte Achse • B: Befestigungsschrauben M10x16, Klasse 8.8-A3F (2 Stück) 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 241: Austauschen Des Kabelbaums, Clean Room

    In der nachfolgenden Abbildung wird der Sitz des Kabelbaums in einem Clean Room-Roboter gezeigt. xx0800000054 Erde (unter der hinteren Abdeckplatte) Hintere Abdeckplatte Klettbänder Klemme, Bord Abdeckung, Bord Abdeckung, Armgehäuse Halterung für Metallklemme Klemme, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Entfernen Sie die Abdeckung am Bord, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. xx0800000049 Teile: • A: Abdeckung • B: Bord • C: Befestigungsschrauben M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 C: Befestigungsschrauben M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) Öffnen Sie die Klemme und entfernen Sie den Ka- belbaum vom Bord. xx0800000050 Teile: • A: Klemme Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Dadurch wird eine Aktualisierung des Umdrehungs- zählers erforderlich! Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • R2.SMB, R1.SMB1-3 und R1.SMB4-4 an der SMB-Einheit • X8, X9 und X10 an der Bremslöseeinheit xx0700000104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrauben (in SMB-Aussparung), 4 St. Öffnen Sie die Klemme an der unteren Halterung und entfernen Sie den Kabelbaum. xx0800000053 Teile: • A: Klemme Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Öffnen Sie die Klemme an der Halterung für die Kabelklemme. xx0800000056 Teile: • A: Klemme • B: Kabelbaum • C: Halterung für Kabelklem- Entfernen Sie den Kabelbaum vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Clean Room auf Seite 241. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckplatte wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- mit den Befestigungsschrauben an. baums, Clean Room auf Seite 241. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 A: Klemme Schließen Sie alle Steckverbinder an Motor Achse Siehe Abbildung Sitz des Kabel- 1 und Motor Achse 2 an. baums, Clean Room auf Seite 241. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (4 Stück) Befestigen Sie die Kabelstopfbuchse mit den Befes- tigungsschrauben im Inneren der SMB-Aussparung. xx0700000109 Teile: • A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrauben (in SMB-Aussparung), 4 St. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Halterung. xx0800000053 Teile: • A: Klemme Befestigen Sie den Kabelbaum mit den Klettbändern an der Seitenhalterung Ausgleichszylinder. xx0800000052 Teile: • A: Klettbänder • B: Kabelbaum Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 B: Kabelbaum • C: Halterung für Kabelklem- Setzen Sie den Kabelbaum in die Kabelführung am Siehe Abbildung Sitz des Kabel- Oberarmgehäuse. baums, Clean Room auf Seite 241. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 51 genauer be- schrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 256: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 1-4 Irb 6640Id

    Kabelhalter Klettband Führungsplatte, Achse 2 Kabelführung Steckverbinder R1.MP Steckverbinder R1.SMB Kabelschutz (befindet sich im Unterarm) Position der SMB und der Bremslöseeinheiten Kabelbaum (Schnittansicht) Klettband (im Unterarm) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Erforderliche Ausrüstung

    Achse 6: Keine Bedeutung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Aktualisierung des Umdrehungszählers erforderlich! Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit ab. Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0700000104 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sitz des Kabelhalterung des Armgehäuses. Kabelbaums auf Seite 256. Ziehen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 am Kabel- Siehe Abbildung Sitz des Kabel- verteilerpunkt ab. baums auf Seite 256! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Befestigungsschrauben wieder am Roboter. baums auf Seite 256. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- an den Motoren 1 und 2 an. baums auf Seite 256! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 WARNUNG Bevor Sie mit der Wartungsarbeit fortfahren, be- achten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Abschnitt WARNUNG - Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 öffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alko- hol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 264: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 5-6, - Irb 6640Id

    Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (3 St.), Haube, Oberarmgehäuse Anschlüsse am Motor Achse 5; R3.FB5 und R3.MP5 Steckverbinder am Motor Achse 6; R3.FB6 und R3.MP6 Anschluss an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Die Anschlüsse werden in der Abbildung ren Achse 5 und 6 sowie den Steckverbin- Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 auf der am Teilungspunkt des Kabelbaums. Seite 264 beschrieben und gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Verkabelung in der Handge- lenkeinheit halten. Ziehen Sie die Kabel aus der Handgelenk- einheit und dem Oberarmrohr heraus. Achten Sie darauf, dass die Steckverbinder nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Ro- boters. Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Achse 5-6 auf Seite 264. Schließen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 wie- Siehe Abbildung Sitz des Kabel- der am Teilungspunkt des Kabelbaums an. baums, Achse 5-6 auf Seite 264 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Befestigungsschrauben Sockel, M12 x 80, Klasse 12.9 Gleitmo (16 Stück) Motor Achse 1 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Halter für Bits 3HAC029090-001 Bit SW10 inbegriffen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Abbildung rechts gezeigte Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87 Position. beschrieben ist. xx0700000351 Fahren Sie den Traversenkran in eine Position über dem Robo- ter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Bremse an Motor Achse 3) G: Position von Rundschlinge F, durch Öffnung im Rahmen eingeführt H: Rundschlinge (als Schleife um den Unterarm gelegt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 A: Oberarm als zusätzlichen Schutz an den folgenden Stellen an: • B: Handgelenk • Um den Oberarm • C: Unterarm/Rahmen • Handgelenk • D: Unterarm • Unterarm/Rahmen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Austauschen von Motor Achse 1 auf von Motor Achse 1. Seite 360. Demontieren Sie die Kalibrier- platte vom Boden des Rahmens. xx0700000380 Teile: • A: Kalibrierplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Ausrüstung auf Seite 270. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1250 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Stellen an: Stellen: • Um den Oberarm • A: Oberarm • Handgelenk • B: Handgelenk • Unterarm/Rahmen • C: Unterarm/Rahmen • D: Unterarm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Belastung durch die Bremse an Motor Achse 3) • G: Position von Rundschlinge F, durch Öffnung im Rahmen einge- führt • H: Rundschlinge (als Schleife um den Unterarm gelegt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Teile nicht schräg hängen! Passen Sie die Länge der Ketten wie in der beiliegenden Anweisung beschrieben an oder verwenden Sie einen Hebebremsklotz. Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopro- panol. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Stellen Sie sicher, dass die Hebe- vorrichtung vor der Montage des Armsys- tems eingestellt wird. xx0600003093 • A: Bohrungen im Rahmen für Füh- rungsstifte (von oben). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Austauschen von Motor Achse 1 auf Seite 360. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung des Siehe den Abschnitt Durchführen einer Getriebes, Achse -1, durch. Dichtigkeitsprüfung auf Seite 210. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 282: Ober- Und Unterarm

    Die Drehscheibe sitzt an der Vorderseite des Handgelenkgehäuses (siehe nachfolgende Abbildung). xx0300000473 Drehscheibe (Typ 1) Handgelenkeinheit Befestigungsschrauben (6 Stück), Drehscheibe xx0200000217 Drehscheibe (Typ 2) Handgelenkeinheit Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Befestigungsschrauben (12 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Entfernen Sie sämtliche an der Drehscheibe montier- te Ausrüstung. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse 6 ab. Siehe Abschnitt: • Ölwechsel, Getriebe Ach- se 6 auf Seite 192 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 12 Stück, M12 x 30, 12.9 Klasse Gleit- Anzugsdrehmoment: 100 Nm. Es können gebrauchte Schrauben ver- wendet werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite 457 angegeben geschmiert. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    Ersatzteile auf Seite 483 xx0700000343 Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5) Kabelhalterung Befestigungspunkt für Hebewerkzeug, Handgelenkeinheit Handgelenkbefestigungsschrauben und -unterlegscheiben Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Schaltpläne auf Sei- te 485 Ausbau, Handgelenkeinheit Nachfolgend wird das Entfernen der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben. Aktion Hinweis Demontieren Sie sämtliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 (2 Stück) • C: Befestigungsschraube, unten an der Kabelhalterung Entfernen Sie das Kabel aus dem Motor Achse 6 und legen Sie es sicher auf dem Rohr ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Befestigen Sie das Hebewerkzeug an der Artikelnummer siehe unter Sitz der Handgelenkeinheit. Handgelenkeinheit auf Seite 286. VORSICHT Die komplette Handgelenkeinheit wiegt 130 kg! Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Schlinge und sichern Sie diese mit Kabelbindern. Die Kabel sind län- ger, damit sie an unterschiedliche xx0200000185 Oberarmtypen angepasst werden kön- Teile: nen. • A: Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Die Artikelnummer der Dichtung finden Foundry Prime: Dichtung überprüfen. Setzen Sie in Erforderliche Ausrüstung auf Sie eine neue Dichtung ein, wenn sie beschä- Seite 287. digt oder keine vorhanden ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Austauschen Der Kompletten Id-Handgelenkeinheit

    Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Handgelenk, Prozess Siehe das Kapitel Ersatzteile. Führungsstifte, M12 x 200 3HAC13056-3 Verwenden Sie Führungs- stifte immer paarweise! Führungsstifte, M12 x 200 3HAC13056-3 Rundschlingen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Lösen Sie die Steckverbinder der Motoren, Achse 5 und 6. Lösen Sie die Verkabelung von der Hand- gelenkeinheit. Stützen Sie das Gewicht der Handgelenkeinheit mit Hebeschlingen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Sie sie zum Oberarmrohr an. Führen Sie die Kabel und die Steckverbinder durch die Handgelenkeinheit und richten Sie das Handge- lenk unter Beachtung der Führungsstifte am Ober- armrohr aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Sie den ersten Test- lauf durchführen. Diese werden im Abschnitt FAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verlet- zungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 297: Austauschen Des Oberarms

    Hinweis Die Befestigung der Hebevorrichtung ist unterschiedlich, je nachdem, ob die Handgelenkeinheit am Oberarm montiert ist oder nicht. Sämtliche Anschlüsse werden in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Ölstopfen, Ablassen, Getriebe Achse 3 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Oberarm Dichtung Achsen 2/3, (zwischen Unterarm und Getriebe Achse 3) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Seite 297. Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befestigungsboh- rung für die Huböse nach oben zeigt! Drehen Sie Achse 5 in die Position +90°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Sie ihn so hin, dass er im weiteren Verlauf Kabelbaums - Oberarm auf Sei- bei der Demontage des Oberarms nicht beschädigt 219. wird. Siehe Abschnitt Austauschen des Kabelbaums, Clean Room auf Sei- 241. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Oberarm montiert wird. Aktion Hinweis Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 299. Traversenkran. VORSICHT Der komplette Oberarm wiegt 380 kg ohne zu- sätzlich angebrachte Ausrüstung! Verwenden Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzun- gen des Personals zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Montieren Sie wieder alle Kabel, die bei der Demontage entfernt wurden. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder im In- neren des Motors, Achse 3 und 4, an. Bringen Sie die Motorabdeckungen wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Bremsen gelöst wurden. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der Wellenbohrung Isopropanol 11771012-208 Zum Reinigen der Welle Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Sie ihn an, um die Ausrüstung zu Erforderliche Ausrüstung auf Sei- entlasten. 305. Die Befestigung ist in der Abbildung Sitz des Unterarms auf Seite 305 dar- gestellt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Achse 2 auf Seite 180. VORSICHT Der Unterarm wiegt 160 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie das Werkzeug an, um den Unterarm zu entlasten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Stellen am Roboter, an denen die Hebe- vorrichtung am Lack scheuern kann. Befestigen Sie das Hebewerkzeug am Ober- Die Artikelnummer finden Sie unter arm. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 305. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 210. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getrie- be Achse 2 auf Seite 180. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Rahmen Und Sockel

    SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteile auf Seite 483. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltpläne auf Seite 485 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 SMB-Einheit ab, während Sie die Platine herauszie- R1.SMB4-6 und R2.SMB hen. Ziehen Sie das Batteriekabel von der SMB-Einheit Siehe Abbildung Sitz der SMB- Einheit auf Seite 311. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Al- kohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 442. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 315: Austausch Der Bremslöseeinheit

    Art.-Nr. Hinweis Bremslöseeinheit mit Tasten Ersatzteilnr. sie- • Ersatztei- le auf Sei- te 483 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Bremslöseeinheit sicherzustellen. Trennen Sie die Batterie nicht ab, um zu ver- Siehe Abbildung Sitz der Bremslöseein- hindern, dass der Roboter synchronisiert heit auf Seite 315. werden muss! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Die Artikelnummer finden Sie unter wie möglich auf der Halterung positioniert wird. forderliche Ausrüstung auf Seite 315. Die Drucktasten können anderenfalls hängen bleiben, wenn die SMB-Abdeckung wieder angebracht wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Wenn die Batterie abgeklemmt wurde, muss Weitere Informationen finden Sie im der Umdrehungszähler aktualisiert werden. Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktua- lisierung der Umdrehungszähler auf Seite 442. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 320: Austauschen Des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit

    4 Reparatur 4.5.3 Austauschen des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit 4.5.3 Austauschen des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit Überblick Die Bauweise der beiden Versionen des IRB 6640 weist einige Unterschiede auf. Version 1: • eine Öse am Unterarm (siehe Abbildung für Version 1). Version 2: •...
  • Seite 321 Sitz des Lagers, Version 1 Die Lager befinden sich in der Ausgleichseinheit, wie in folgender Abbildung gezeigt. xx0900000072 Unterlegscheibe Dichtungsring, radial (2 Stück) Kugellager O-Ring Welle Haltering, Bohrung VK-Abdeckung VK-Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Sitz des Lagers, Version 2 Die Lager befinden sich in der Ausgleichseinheit, wie in folgender Abbildung gezeigt. xx0900000066 Welle Unterlegscheibe Innensechskantschraube M16x70 VK-Abdeckung Unterlegscheibe Radialdichtung mit Staublippe, 50x68x8 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Einrichtung von Werkzeug 3HAC028920-001 Das Einrichten des Presswerkzeugs für den Ausbau und Wiedereinbau des Kugellagers wird im Abschnitt Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 auf Seite 465 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Siehe Aus- tausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Die Ausgleichseinheit ist wie abgebildet im oberen, hinteren Bereich des Rahmens montiert. xx0800000477 Ausgleichseinheit Lager der Aufnahmevorrichtung Kugellager Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Ausgleichseinheit Siehe das Kapitel Ersatzteile. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Presswerk- gleichseinheit mit dem Distanzwerk- zeugs auf Seite 353 zeug. • Methode 2: Entlasten der Aus- gleichseinheit mit dem Distanzwerk- zeug auf Seite 347 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 VK-Abdeckung und kippen Sie sie her- aus. Wischen Sie alles restliche Schmierfett in der Öffnung ab. Entfernen Sie die Innensechskantschraube (M16x70), mit der die Kolbenstange befes- tigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Gehen Sie wie folgt vor, um die Ausgleichseinheit (Version 1) an einem Standard-Roboter wieder einzubauen. Aktion Info Reinraumroboter und Foundry Prime-Robo- ter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraum- robotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Führen Sie dies an der Seite durch, an der der Haltering, Bohrung, nicht montiert ist: • Bringen Sie die Lager der Haltevor- richtung und die Wellen der Aus- gleichseinheit vollständig wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Verwenden Sie auf der anderen Seite die Anzugsdrehmoment: 300 Nm Innensechskantschraube M16x70, um die Lager der Aufnahmevorrichtung und die Wellen der Ausgleichseinheit wieder an ih- rer endgültigen Position zu montieren. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Siehe Aus- tausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 335: Austauschen Der Ausgleichseinheit (Version 2)

    Ausgleichseinheit (Design 1) auf Seite 327 beschrieben. Sitz der Ausgleichseinheit Die Ausgleichseinheit ist im oberen, hinteren Bereich des Rahmens montiert (siehe nachfolgende Abbildung). xx0900000075 Ausgleichseinheit Lager der Aufnahmevorrichtung Kugellager Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Innensechskantschraube M16x70, Klasse 8.8 Stahl VK-Abdeckung Unterlegscheibe Radialdichtung mit Staublippe, 50x68x8 Kugellager Radialdichtung mit Staublippe, 50x68x8 O-Ring Endabdeckung Wartungssatz - Aufnahmevorrichtung Radialdichtung (in Clean Room-Anwendungen nicht verwendet) Lagersatz für Aufnahmevorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Für Ausbau und Einbau von Welle und zeug Lagern. Hydraulikzylinder 3HAC11731-1 Zur Verwendung mit diesen Werkzeu- gen: • 3HAC028920-001 • 3HAC020902-001 Hydraulikpumpe, 3HAC13086-1 Zur Verwendung mit dem Hydraulikzy- linder 3HAC11731-1. 80 MPa Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Erforderliche Ausrüstung - Werkzeuge usw. Sie sie an, um die Ausrüstung zu auf Seite 337 entlasten. VORSICHT Die Ausgleichseinheit wiegt 210 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! xx0900000092 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Herausziehen der vorderen Welle beweglich sind. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversor- gung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 M16x70, mit der die Welle • Sitz von Teilen in Wartungssätzen, Aufnah- befestigt ist. mevorrichtung und Welle auf Seite 336 Wischen Sie alles restliche Schmierfett in der Öffnung ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Reinigen Sie die Montagebohrungen in der Aufnahmevorrichtung und schmieren Sie sie mit Fett. Bringen Sie einen der beiden Halteringe Verwenden Sie neue Teile (Wartungsteile wieder an. Aufnahmevorrichtung). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 • B: Haltering, Bohrung Bringen Sie die hintere Welleneinheit an der Seite, an der der Haltering, Bohrung, nicht montiert ist, wieder vollständig am Rahmen an. xx0900000085 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Artikelnr. siehe: Ausgleichseinheit. • Erforderliche Ausrüstung - Werkzeu- ge usw. auf Seite 337 xx0900000094 VORSICHT Die Ausgleichseinheit wiegt 210 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Fixieren Sie die Welleneinheit mit dem Haltering, Bohrung. xx0900000089 Sichern Sie beide M16x70 Schrauben. Anzugsdrehmoment: 300 Nm Montieren Sie auf beiden Seiten neue VK- Abdeckungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Füllen Sie die Lager der Aufnahmevorrich- tung mit 70 ml Optimol PDO. Hinweis Die innere Bohrung wird zum Schmieren verwendet. Die äußere Bohrung wird als Luftauslass verwendet. xx0900000090 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Achsen, die geöffnet worden sind. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobo- tern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit et- was Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 347: Entlasten Der Ausgleichseinheit Mit Dem Distanzwerkzeug

    In der Ausgleichseinheit befindet sich eine Feder mit hoher Spannung. Eine falsche Handhabung kann Verletzungen und Sachschäden verursachen. GEFAHR Entfernen Sie das Distanzwerkzeug nicht von einer ausgebauten Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 4 Reparatur 4.5.4.3 Entlasten der Ausgleichseinheit mit dem Distanzwerkzeug Fortsetzung Distanzwerkzeug xx0800000478 Distanzwerkzeug 3HAC030662-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 349: Vorgehensweise Zum Entlasten

    Entfernen Sie die Ab- deckplatte an der Rückseite der Aus- gleichseinheit. Befestigen Sie das Di- stanzwerkzeug mit vier Schrauben an der Rückseite der Aus- gleichseinheit. xx0800000480 • A. Distanzwerkzeug Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 4 Reparatur 4.5.4.3 Entlasten der Ausgleichseinheit mit dem Distanzwerkzeug Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Bewegen Sie den Unter- arm des Roboters zu- rück zur Kalibrierpositi- on (0°). xx0800000481 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 351: Wiederherstellen Der Ausgleichseinheit Mit Dem Distanzwerkzeug

    Standardwerkzeugsatz Loctite 577 Sikaflex 521FC Vorgehensweise zum Wiederherstellen Aktion Hinweis/Abbildung Bewegen Sie den Unter- arm nach vorne, um den Druck vom Distanzwerk- zeug zu verringern. xx0800000482 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Tragen Sie Sikaflex 521FC auf die Endabdeckungsdichtung Schrauben die Abde- auf. ckung an der Rückseite des Zylinders. xx0900000104 Tragen Sie Loctite 577 auf Anzugsmoment 47 Nm die vier Schrauben auf. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 353: Entlasten Der Ausgleichseinheit Unter Verwendung Eines Hydraulischen Presswerkzeugs

    Presswerkzeug und Hydraulikzylinder Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Tabelle gibt die zu verwendende Pressvorrichtung für die jeweilige Ausgleichseinheit an. Die Artikelnummer der Ausgleichseinheit befindet sich auf einem Schild an der hinteren Abdeckung der Ausgleichseinheit. Ausgleichseinheit Pressvorrichtung Art.-Nr.: 3HAC18100-1 xx0300000599 xx0700000475 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Siehe dazu die Abbildung Presswerk- lung "Geschlossen", um das Werkzeug in ge- zeug und Hydraulikzylinder auf Seite 353. spanntem Zustand zu sichern. Entlasten Sie den Hydraulikzylinder. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 4 Reparatur 4.5.4.5 Entlasten der Ausgleichseinheit unter Verwendung eines hydraulischen Presswerkzeugs Fortsetzung Aktion Hinweis Der Hydraulikzylinder kann nun vom Werk- zeug entfernt werden, falls dies erforderlich ist. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Wiederherstellen Der Ausgleichseinheit Mit Einem Hydraulischen Presswerkzeug

    Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Hydraulikzylinder Pressvorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Entfernen Sie das Presswerkzeug, indem Sie Siehe dazu die Abbildung Presswerk- die Bolzen lösen zeug und Hydraulikzylinder auf Sei- 357! Befestigen Sie das Presswerkzeug an der Rückseite der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Die hintere Abdeckung der Ausgleichseinheit ist eine Sicherheitseinrichtung für die Kolben- stange bei Betrieb. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung ordnungsgemäß gesichert ist, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 360: Motoren

    Ersatzteile • Motor • Ritzel • O-Ring O-Ring 21522012-430 Muss beim Einbau des Mo- tors ausgetauscht werden. Dichtung 3HAC3438-1 Muss beim Zusammenbauen des Motors ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor Achse 1 einzubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Teil: • A: (Sitz der) Abdeckung Kabelstopf- buchse Montieren Sie die Motorabdeckung mit den zugehörigen Schrauben. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 365: Einleitung

    Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Motor Achse 2 Siehe Kapitel: Enthält: • Ersatzteile • Motor • Ritzel • O-Ring O-Ring 21522012-430 Muss beim Zusammenbauen des Motors ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Diese Prozeduren umfassen Verweise auf Werkzeuge und Prozedu- die erforderlichen Werkzeuge. ren erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Schaltplan Siehe Schaltplan. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Entfernen Sie die Abdeckung, Kabelstopf- Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht buchse am Kabelaustritt. beschädigt wird. Ziehen Sie alle Steckverbinder am Motor Achse 2 ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Reinraumroboter und Foundry Prime-Roboter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Anzugsdrehmoment: 50 Nm. Es können gebrauchte Schrauben verwendet werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite 457 angegeben geschmiert. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Austauschen Von Motor Achse 3

    Ersatzteilnr. Hinweis Motor Siehe Kapitel: Enthält: • Ersatzteile • Motor • Ritzel • O-Ring O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammengebaut wird. Dichtung 3HAC3438-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor Achse 3 auszubauen. Aktion Info Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse Siehe Abschnitt: 3 ab. • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 183 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 - = Stift 5 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, Siehe die Abbildung in: die den Motor sichern. • Sitz des Motors, Achse 3 auf Sei- te 371 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Fett. Montieren Sie das Hebewerkzeug, Motor Artikelnummer siehe unter: Achsen 2, 3, 4, am Motor. • Erforderliche Ausrüstung - Werkzeu- ge usw. auf Seite 372 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Sitz des Motors, Achse 3 auf Seite 371. Entfernen Sie die Führungsstifte. Sichern Sie den Motor mit seinen Befesti- M10x40 gungsschrauben. 4 St. Anzugsdrehmoment: 50 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 437. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 378: Austauschen Von Motor Achse 4

    Siehe Kapitel: Enthält: • Ersatzteile • Motor • M10NB Ritzel • O-Ring O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammengebaut wird. Dichtung 3HAC3438-1 Option Foundry Prime Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Getriebe für Achse 4 abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Hinweis Jede andere Position des Oberarms erfor- dert das Ablassen des Öls aus dem Getrie- be für Achse 4. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Seite 379 setzen. Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge immer paarweise. Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Getriebe abzuziehen. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Siehe Abschnitt 24-V-DC-Stromversorgung an. • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87 Verbindung mit Anschluss R2.MP4: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Gehen Sie wie folgt vor, um die Abschlussteile einzubauen. Aktion Hinweis Nur wenn das Getriebe entleert wurde. Siehe Abschnitt: • Durchführen einer Dichtigkeitsprü- Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. fung auf Seite 210 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 384: Austauschen Von Motor Achse 5

    Der Motor Achse 5 sitzt im Inneren des Oberarmrohrs, ist aber an der Handgelenkeinheit angeschlossen. Siehe Abbildung. xx0200000204 Motor, Achse 5 (Innenseite des Oberarmrohres) Oberarmrohr Handgelenkeinheit Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Schaltplan Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Bringen Sie in zwei der Befestigungsbohrun- Artikelnummer siehe unter: gen für den Motor Achse 5 Führungsstifte • Erforderliche Ausrüstung - Werkzeu- ge usw. auf Seite 385 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Roboters. Reinigen Sie das Ritzel und die Ritzelöff- Artikelnummer siehe unter: nung im Motor mit Isopropanol. • Erforderliche Ausrüstung - Werkzeu- ge usw. auf Seite 385 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Ritzel aus dem den Abschnitten beschrieben: ausgebauten Motor demontiert und auf die • Einbauen des Ritzels von Motor neue Motorwelle montiert werden. Achse 5 auf Seite 387 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 • Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit auf Seite 286 Befüllen Sie das Getriebe Achse 5 mit Öl. Siehe Abschnitt: • Ölwechsel, Getriebe Achse 5 auf Seite 189 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 437. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 391: Austauschen Des Motors, Achse 5, Irb 6640Id

    Sie in der Ab- bildung Demontagewerkzeu- ge, Motorbefestigungsschrau- ben auf Seite 392. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 461 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24- Verbindung mit Anschluss R3.MP5: V-DC-Stromversorgung an den Motor an. • + : Stift C • - : Stift D Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 395: Austauschen Von Motor Achse 6

    Muss beim Zusammenbauen des Mo- tors ausgetauscht werden. Dichtung 3HAC033206-001 Muss mit dem Motor ausgetauscht werden! Dichtung, Abdeckung 3HAC033489-001 Muss beim Öffnen der Abdeckung ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Damit sparen Sie Zeit. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel nicht beschädigt wird! xx0600003038 Teile: • A: Kippgehäuse • B: Motor Achse 6 • C: Befestigungsschrauben (4 Stück) Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Sichern Sie den Motor mit seinen Befesti- M8x25 gungsschrauben. 4 St. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Schließen Sie alle Steckverbinder wieder am Motor Achse 6 an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 400: Austauschen Des Motors, Achse 6, Irb 6640Id

    Für den Zugriff auf die Befesti- Buchse gungsschrauben des Motors ist eine bestimmte Länge erfor- derlich. Die Abmessungen fin- den Sie in der Abbildung montagewerkzeuge, Motorbe- festigungsschrauben auf Sei- 392. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Demontagewerkzeuge, Motor- befestigungsschrauben auf Seite 392. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig her- ausheben. Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Getriebe abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Siehe Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Hinweis Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Al- kohol auf einem Tuch alle Partikel vom Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrieben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Getriebe

    Getriebe, Achse 1, RV 320C-191.35 Befestigungsschraube, M12 x 80, Klasse 12.9 Gleitmo (16 Stück) Befestigungsschraube, M16 x 60, Klasse 12.9 Gleitmo (12 Stück) Basis Koordinatensystem Schutzrohr Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Wird zum Anheben des Ge- triebes Achse 1 und des Rahmens verwendet. Huböse 3HAC025333- (2 Stück) Wird zusammen mit Hebe- werkzeug 3HAC15556-1 ver- wendet. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Sie in den nachfol- genden schrittweisen Anleitungen. Schnittbild von Getriebe Achse 1 xx1000000329 Kabelführung Mit Fett zu schmierende Oberflächen Radialdichtung O-Ring (3 Stück) Schutzrohr Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 405 VORSICHT Die komplette Getriebeeinheit zusammen mit dem Sockel wiegt 241 kg! (Sockel: 133 kg, Getriebeeinheit: 108 kg) Alle Hebevor- richtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Entfernen Sie das Getriebe. Entfernen Sie das Schutzrohr Achse 1 aus Siehe die Abbildung in: dem herausgenommenen Getriebe. • Schnittbild von Getriebe Achse 1 auf Seite 406 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Sie es vorsichtig in seine Montageposition ab. Stellen Sie sicher, dass die Ölöffnung im Getriebe an der Ölöffnung im Sockel ausge- richtet ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Siehe Abschnitt: • Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Seite 94 Montieren Sie das komplette Armsystem. Siehe Abschnitt: • Austauschen des kompletten Arm- systems auf Seite 270 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 412: Austauschen Von Getriebe Achse 2

    Getriebe Achse 2 Motor Achse 2 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Getriebe Achse 2 Ersatzteilnummer, siehe Enthält: Ersatzteile auf Seite 483. • Getriebe • O-Ring 3HAB3772-91 O-Ring 3HAB3772-91 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verwei- Werkzeuge und Prozeduren se auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 VORSICHT Der Ober- und der Unterarm (inklusive der Getriebe der Achsen 2 und 3) wiegen zusam- men 455 kg. Alle Hebevorrichtungen müs- sen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 D: Hubkette • E: Hubkette • F: Rundschlinge (auf der Innenseite als Schleife um das Handgelenk gelegt) • G: Rundschlinge (als Schleife um den Unterarm gelegt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Hubmittelpunkt zu erreichen und die Ketten zu spannen. xx0900000112 Lösen Sie die Bremsen von Achse 2, um das Gewicht des Armsystems auf die Hebe- vorrichtungen zu verlagern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, M16x50 mit denen der Unterarm am Getriebe Achse Siehe die Abbildung in: 2 befestigt ist. • Position von Getriebe Achse 2 auf Seite 412 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Das Getriebe wiegt 98 kg! Alle Hebevorrich- tungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Entfernen Sie die restlichen Befestigungs- Siehe die Abbildung in: schrauben (M12x60). • Position von Getriebe Achse 2 auf Seite 412 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 • Erforderliche Ausrüstung auf Sei- te 412 Tipp Tragen Sie Schmierfett auf den O-Ring auf, um ihn am Getriebe zu positionieren. xx0600003128 Teil: • A: O-Ring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Getriebe einfacher montiert werden kann. xx1000000376 Teile: • A: Führungsstifte (2 Stück) Befestigen Sie das Getriebe mit den Befes- M12 x 60 (32 Stück) tigungsschrauben. Anzugsdrehmoment: 120 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 D: Hubkette • E: Hubkette • F: Rundschlinge (auf der Innenseite als Schleife um das Handgelenk gelegt) • G: Rundschlinge (als Schleife um den Unterarm gelegt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 auf Seite 217 Hinweis Das Verfahren bei Cleanroom-Robotern wird im Abschnitt Austauschen des Kabel- baums, Clean Room auf Seite241 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 424: Austauschen Von Getriebe Achse 3

    Position von Getriebe Achse 3 Das Getriebe Achse 3 sitzt im oberen Drehpunkt. xx0200000194 Getriebe Achse 3 Motor Achse 3 Oberarm Befestigungsschrauben, M12x60, Klasse 12.9 Gleitmo (24 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Zur Führung des Getriebes Verwenden Sie Führungsstif- te immer paarweise! Führungsstifte 3HAC14628-1 80 mm Zur Führung der Dichtung Achse 2/3 Verwenden Sie Führungsstif- te immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 Austausch von Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 215 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse Siehe Abschnitt: -3 ab. • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 183 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Setzen Sie die beiden Führungsstifte im Artikelnr. siehe: Verhältnis von 180° in den Bohrungen für • Erforderliche Ausrüstung auf Sei- die Befestigungsschrauben des Getriebes te 425 ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- nis von 180° in die Bohrungen im Oberarm derliche Ausrüstung auf Seite 425. ein, die für die Befestigungsschrauben des Getriebes benutzt werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite 457 ange- geben geschmiert. Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie die übrigen beiden Befestigungsschrau- ben fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 431: Austauschen Von Getriebe Achse 6

    Das Getriebe Achse 6 sitzt wie abgebildet in der Mitte der Handgelenkeinheit. xx0200000219 Getriebe, Achse 6 Befestigungsschrauben M8x40 und Unterlegscheiben (18 Stück) Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen O-Ring (nicht abgebildet) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Zum Schmieren des O-Rings Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- satz dardwerkzeuge auf Seite 461 schrieben. Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch lum-Werkzeugsatz die Bedienanleitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Austauschen der Drehscheibe auf Seite 282 Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie die Siehe Abschnitt: 18 Befestigungsschrauben lösen. • Position von Getriebe Achse 6 auf Seite 431 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Erforderliche Ausrüstung auf Sei- te 432 Fetten Sie den O-Ring mit Fett. Lösen Sie die Haltebremse von Motor Achse Siehe Abschnitt: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 87 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 51 genauer beschrie- ben. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 437: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 438: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.

  • Seite 440: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Nachstehende Abbildung zeigt den Sitz der Kalibriermarken am Roboter. xx0700000340 Kalibriermarke Achse 1 Kalibriermarke Achse 2 Kalibriermarke Achse 3 Kalibriermarke Achse 4 Kalibriermarke Achse 5 Kalibriermarke Achse 6 Kalibriermarke Achse 5, IRB 6640ID Kalibriermarke Achse 6, IRB 6640ID 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 441: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 442: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies trifft auf folgende Manipulatormodelle Manipulatorvariante Achse 4 Achse 6 IRB 6640-180/2.55 Nein IRB 6640 - 235/2.55, 205/2.75, 185/2.8, 130/3.2 IRB 6640ID - 170/2.75, Nein 200/2.55 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 444 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 445. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 445: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 440 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 442. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 447: Stilllegung

    Teile je nach Beschaffenheit getrennt (d. h. alle Eisen- und Plastikteile getrennt) und entsprechend entsorgt werden. Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Umweltinformationen

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 449: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 450: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Energie informiert ist, die durch Druckfe- dern unter hoher Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 6 Stilllegung 6.4 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
  • Seite 452 Spiralen zerschneiden! • Innere Feder: in mindestens vier Spiralen zerschneiden! Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 453: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 454: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 456: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 457: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 458 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 460: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 461: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 462: Spezialwerkzeuge

    Bolzen, M16 x 60 (für mechanischen Anschlag, 3HAB3409-86 Achse 3) Unterlegscheibe (für mechanischen Anschlag, 3HAA1001-186 Achse 3) Standardwerkzeugsatz (Beschreibung des In- 3HAC15571-1 halts im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 461) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Hebewerkzeug, Getriebe Achse 2 3HAC025214-001 Messwerkzeug 6896134-GN Motorpressritzel 3HAC021883-001 Öleinspritzer/max. 500 MPa 3HAC021590-001 Presswerkzeug, Achse 1 3HAC026594-001 Presswerkzeug, Ausgleichseinheit 3HAC020902-001 Schäkel, Ausgleichseinheit 3HAC020997-001 Stütze, Sockel 3HAC15535-1 Werkzeugsatz, Ausgleichseinheit 3HAC028920-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Enthält: • Vakuumpumpe mit Regler, Schlauch und Kupplung, • Kupplungen und Adapter, • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupplung, • Messglas mit Einteilung, • Ölspritze, • Bedienungsanleitungen. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 465: Ausbau- Und Montagewerkzeug 3Hac028920

    7.8 Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 Allgemeines In diesem Abschnitt wird das Konfigurieren des Werkzeugs 3HAC028920-001 zum Ausbauen und Montieren der Ausgleichseinheit für IRB 6640 Version 1 und Version 2 beschrieben. Die Unterschiede zwischen den Versionen werden in Version 1 und Version 2 des IRB 6640 auf Seite 60 beschrieben.
  • Seite 466 7 Referenzinformation 7.8 Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 Fortsetzung Beschreibung des Werkzeugs xx0900000024 Ein- Marke Beschreibung heit Hydraulikzylinder nicht in Werkzeug 3HAC028920-001 enthalten (separat bestellt). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Die folgende Konfiguration wird für den Ausbau der vorderen Welle, Version 1 und 2 verwendet. In der Abbildung wird nur Version 1 dargestellt. Konfiguration: • • • • xx0900000026 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Schlagham- mer / Distanz auf der Gewindestan- ge M16. 4) Montieren Sie die Mutter M16. xx0900000027 Alternative Konfi- guration: • • • • • xx0900000028 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Einbau der vorderen Welle, Version 1 und 2 Die folgende Konfiguration wird für den Einbau der vorderen Welle, Version 1 und 2 verwendet. Konfiguration: • • • xx0900000063 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 7 Referenzinformation 7.8 Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 Fortsetzung xx0900000091 xx0900000065 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Ausbau des vorderen Lagers, Version 1 Die folgende Konfiguration wird für den Ausbau des vorderen Lagers, Version 1 verwendet. Konfiguration: • • • • • xx0900000031 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Gewindestan- ge M16. 4) Montieren Sie den Schlagham- mer/Distanz. 5) Montieren Sie die Mutter M16. xx0900000032 Alternative Konfi- guration • • • • • xx0900000033 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Einbau des vorderen Lagers und der vorderen Dichtung, Version 1 Die folgende Konfiguration wird für den Einbau des vorderen Lagers mit Dichtung, Version 1 verwendet Konfiguration: • • • • • xx0900000036 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Ausbau des vorderen Lagers, Version 2 Die folgende Konfiguration wird für den Ausbau des vorderen Lagers, Version 2 verwendet. Konfiguration: • • • • • xx0900000038 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 M16. 4) Montieren Sie den Schlagham- mer/Distanz (C). xx0900000039 5) Montieren Sie die Mutter M16 (8). Alternative Konfi- guration: • • • • • xx0900000040 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Einbau des vorderen Lagers mit Dichtung, Version 2 Die folgende Konfiguration wird für den Einbau des vorderen Lagers mit Dichtung, Version 2 verwendet. Konfiguration: • • • • • xx0900000042 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Ausbau der hinteren Wellen, Version 1 und 2 Die folgende Konfiguration wird für den Ausbau der hinteren Wellen, Version 1 und 2 verwendet. Konfiguration: • • • • • • xx0900000044 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Einbau der hinteren Wellen, Version 1 Die folgende Konfiguration wird für den Einbau der hinteren Wellen, Version 1 verwendet. Konfiguration: • • • • • xx0900000047 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 D=80 (F). 3) Montieren Sie das Presswerk- zeug D=110 (G). 4) Montieren Sie den Schlagham- mer/Distanz (C). 5) Montieren Sie die Mutter M16 (8). xx0900000060 xx0900000048 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Presswerk- zeug D=100 (K). 3) Montieren Sie das Presswerk- zeug D=110 (G). 4) Montieren Sie den Schlagham- mer/Distanz (C). 5) Montieren Sie die Mutter M16 xx0900000061 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 7 Referenzinformation 7.8 Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001 Fortsetzung xx0900000050 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 482: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 483: Ersatzteile

    8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteile 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 485: Schaltpläne

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 487: Index

    Handgelenkeinheit, austauschen, 286 Betriebsbedingungen, 72 Hebevorrichtungen, 460 Bewegung der Achsen, 75 Hebevorrichtung Oberarm Bewegungsbereich, 75 Befestigungspunkte für Hebevorrichtung, 297 Brandbekämpfung, 34 Bremsen Testfunktion, 36 Informationsschilder, Position, 164 Bremsen lösen, 87 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Schutzart, 73 Entsorgung, 448 Schutzarten, 454 Netzschalter Schutzklassen, 73 Control Module, 53 Sicherheit Drive Module, 53 Abmessungen des Zauns, 33 Steuerungsschrank, 53 Arbeitsbereich, 39 Netzspannung Brandbekämpfung, 34 Ausschalten, 53 Einführung, 21 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Austauschen, 196, 311 Güte der Befestigungen, 103 Verlängerung der Lebensdauer, 196, 311 Oberarm, 99 Spezialwerkzeuge, 462 Rahmen, 100 Stabilität, 77 Roboter, 97 Stahl Unterarm, 97 Entsorgung, 448 Zustimmungsschalter, 38 Symbole 3HAC026876-003 Revision: L © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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