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1 Einführung in RobotStudio
1.2.6 Koordinatensysteme
Fortsetzung
Werkobjekt-Koordinatensystem
Das Werkobjekt repräsentiert gewöhnlich das physische Werkstück. Es umfasst
zwei Koordinatensysteme: das Benutzer-Koordinatensystem und das
Objekt-Koordinatensystem, wobei letzteres dem Benutzer-Koordinatensystem
untergeordnet ist. Beim Programmieren eines Roboters beziehen sich alle
Positionen (Ziele) auf das Objekt-Koordinatensystem eines Werkobjekts. Wenn
kein anderes Werkobjekt angegeben ist, beziehen sich die Positionen auf das
Standardwerkobjekt Wobj0, dessen Koordinatensystem immer mit dem
Basis-Koordinatensystem des Roboters identisch ist.
Die Verwendung von Werkobjekten bietet die Möglichkeit, Roboterprogramme
einfach mit Hilfe eines Offsets anzupassen, wenn sich die Position des Werkstücks
geändert hat. Daher können Werkobjekte zur Kalibrierung von Offline-Programmen
verwendet werden. Wenn die Platzierung der Halterung oder des Werkobjekts im
Verhältnis zum Roboter in der physischen Station nicht vollständig der Platzierung
in der Offline-Station entspricht, passen Sie einfach die Position des Werkobjekts
an.
Werkobjekte werden auch für koordinierte Bewegungen eingesetzt. Wenn ein
Werkobjekt an einer mechanischen Einheit befestigt ist (und das System die Option
für koordinierte Bewegung verwendet), findet der Roboter die Ziele im Werkobjekt
auch dann, wenn die mechanische Einheit das Werkobjekt bewegt.
In der Abbildung unten ist das graue Koordinatensystem das
Welt-Koordinatensystem, und die schwarzen sind das Objekt-Koordinatensystem
und das Anwender-Koordinatensystem des Werkobjekts. Hier ist das
Anwender-Koordinatensystem am Tisch oder der Halterung positioniert, und das
Objekt-Koordinatensystem am Werkstück.
xx0500001519
Anwender-Koordinatensysteme
Anwender-Koordinatensysteme werden zum Erstellen der gewünschten
Referenzpunkte verwendet. Sie können z.B. Anwender-Koordinatensysteme an
strategischen Punkten am Werkstück erstellen, um die Programmierung zu
vereinfachen.
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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Fehlerbehebung
