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3 Programmierung von Robotern
3.5 Bahnen
Fortsetzung
Umkehren von Bahnen
Die Befehle zum Umkehren einer Bahn ändern die Reihenfolge der Positionen auf
der Bahn so, dass der Roboter von der letzten Position zur ersten verfährt. Beim
Umkehren von Bahnen können Sie entweder die Positionsreihenfolge oder den
gesamten Bewegungsverlauf umkehren.
Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter
Beim Umkehren von Bahnen werden die ursprünglichen Bahnen gelöscht. Wenn
Sie sie beibehalten möchten, erstellen Sie vor der Umkehrung Kopien.
Beim Umkehren von Bahnen werden nur Bewegungsinstruktionen berücksichtigt.
Aktionsinstruktionen, falls vorhanden, müssen nach der Umkehrung manuell
eingefügt werden.
Drehen von Bahnen
Mit dem Befehl „Bahn drehen" können Sie vollständige Bahnen und die darauf
liegenden Positionen drehen. Beim Drehen der Bahnen gehen die
Achsenkonfigurationen der Positionen verloren (falls solche zugewiesen wurden).
Ein Koordinatensystem oder eine Position muss an der Stelle existieren, um die
gedreht werden soll, bevor der Befehl „Bahn drehen" aufgerufen wird.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Verschieben einer Bahn
Mithilfe der Funktion „Bahn verschieben" kann eine Bahn mit allen darauf liegenden
Positionen verschoben werden.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Bahnen zur Kompensation des Werkzeugradius
Sie können eine Bahn versetzen, um den Radius eines rotierenden Werkzeugs zu
kompensieren. Da die Positionen auf der Bahn verschoben werden, gehen ihre
Achsenkonfigurationen verloren (falls diese zugewiesen wurden).
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Seite
Interpolieren einer Bahn
Die Interpolationsfunktion richtet die Positionen einer Bahn neu aus, so dass der
Orientierungsunterschied zwischen Start- und Endposition gleichmäßig auf die
dazwischen liegenden Positionen verteilt ist. Diese Interpolation kann linear oder
absolut sein.
Bei der linearen Interpolation werden die Orientierungsunterschiede basierend auf
den Positionen entlang der gesamten Bahn gleichmäßig verteilt.
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126
Hinweis
Hinweis
590.
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Pfad umkehren auf Seite
Pfad drehen auf Seite
Pfad verschieben auf Seite
Werkzeugkompensierung auf
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
584.
586.
591.
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