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1.2.6 Koordinatensysteme
Überblick
Dieser Abschnitt bietet eine Einführung in Koordinatensysteme, die häufig für die
Offline-Programmierung verwendet werden. In RobotStudio können Sie entweder
die (unten beschriebenen) Koordinatensysteme oder benutzerdefinierte
Koordinatensysteme verwenden, um Objekte und Elemente miteinander in
Beziehung zu setzen.
Hierarchie
Die Koordinatensysteme sind hierarchisch miteinander in Beziehung gesetzt. Der
Ursprung jedes Koordinatensystems ist als eine Position in einem seiner Vorgänger
definiert. Folgende sind Beschreibungen der gewöhnlich verwendeten
Koordinatensysteme.
Werkzeugarbeitspunkt-Koordinatensystem
Das Werkzeugarbeitspunkt-Koordinatensystem, auch als TCP bezeichnet, ist der
Mittelpunkt des Werkzeugs. Für einen Roboter können unterschiedliche TCPs
definiert werden. Alle Roboter besitzen einen vordefinierten TCP, tool0, der sich
am Werkzeugbefestigungspunkt des Roboters befindet.
Bei der Abarbeitung eines Programms bewegt der Roboter den TCP zu der
programmierten Position.
RobotStudio Welt-Koordinatensystem
Das RobotStudio Welt-Koordinatensystem stellt die gesamte Station oder
Roboterzelle dar. Es ist die oberste Ebene der Hierarchie, zu der alle anderen
Koordinatensysteme in Bezug stehen (bei Verwendung von RobotStudio).
Base Frame (BF)
Das Basis-Koordinatensystem wird als Base Frame (BF) bezeichnet. Jeder Roboter
in der Station, sowohl in RobotStudio als auch in der realen Welt, besitzt ein
Basis-Koordinatensystem, dem immer der Sockel des Roboters zugrunde liegt.
Task-Koordinatensystem (Task Frame) (TF)
Das Task-Koordinatensystem (Task Frame) stellt den Ursprung des
Welt-Koordinatensystems der Robotersteuerung in RobotStudio dar.
Die folgende Abbildung zeigt den Unterschied zwischen dem
Basis-Koordinatensystem und dem Task-Koordinatensystem.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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