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12 Registerkarte „RAPID"
12.9.4 Roboterziele anpassen
Fortsetzung
Aktualisierungsinstruktion
Standardmäßig ist das Kontrollkästchen Update instruction
(Aktualisierungsinstruktion) ausgewählt. Das bedeutet, dass
Bewegungsinstruktionen, die die angegebenen ursprünglichen (alten)
Werkzeugdaten und Werkobjekte verwenden, so aktualisiert werden, dass sie die
(neuen) Werkzeugdaten und Werkobjekte zusätzlich zur Neuberechnung der
Robtargets verwenden.
Wenn das Kontrollkästchen Update instruction (Aktualisierungsinstruktion) gelöscht
ist, werden die Robtargets neu berechnet, aber die Bewegungsinstruktionen nicht
aktualisiert. Sie verwenden weiterhin die ursprünglichen Werkzeugdaten und
Werkobjekte.
Diese Funktion ist nach der Kalibrierung von Werkzeugdaten und Werkobjekten
nützlich. Nach dem Kalibrieren möchten Sie eventuell weiterhin die alten Namen
von Werkzeugdaten und Werkobjekt verwenden, aber ihre Wert aktualisieren und
die Robtargets entsprechend neu berechnen. Das folgende Beispielverfahren
beschreibt, wie dies erreicht werden kann.
Beispielverfahren
Voraussetzung: RAPID-Modul mit Robtargets und Bewegungsinstruktionen, die
unkalibrierte Werkzeugdaten tool1 und Werkobjekt wobj1 verwenden.
Jetzt werden Ihre Robtargets aktualisiert, um den kalibrierten Werten von tool1
und wobj1 zu entsprechen.
Einschränkungen
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1 Kalibrieren Sie Ihre Werkzeugdaten tool1 und Ihr Werkobjekt wobj1. Speichern
Sie die neuen Werte in tool1_calib bzw. wobj1_calib. Behalten Sie die alten
Werte von nicht kalibrierten Werkzeugdaten und Werkobjekt in tool1 und
wobj1. Es wird eine Fehlermeldung aufgrund einer ungültigen Auswahl von
tooldata- und workobject-Daten angezeigt.
2 Öffnen Sie das Werkzeug „Adjust Robtargets" und entfernen Sie die
Markierung aus dem Kontrollkästchen Update instruction
(Aktualisierungsinstruktion). Wählen Sie Ihr RAPID-Modul aus, geben Sie
tool1 und wobj1 als Ihre alten Werkzeugdaten und wobj-Daten ein und
tool1_calib bzw. wobj1_calib als neue Werkzeugdaten und wobj-Daten.
3 Klicken Sie auf Execute (Ausführen) und wenden Sie die Änderungen auf
die Steuerung vom RAPID-Editor an.
4 Ändern Sie im RAPID-Editor Ihre Werkzeugdaten von tool1 nach
tool1_uncalib, und tool1_calib nach tool1 um und wenden Sie die Änderungen
auf die Steuerung an. Gehen Sie ebenso für wobj1 vor.
•
Wenn ein robtarget mehr als einmal, jedoch mit unterschiedlichen
Werkzeugen oder Werkobjekten verwendet wird, wird im Ausgabefenster
die Meldung Ziel enthält Verweise angezeigt.
•
Die Funktion „Robtargets anpassen" wird auf einer Modulebene betrieben,
und es werden keine referenzierten Ziele aktualisiert, die in anderen Modulen
definiert wurden. Wenn die referenzierten Ziele lokal zu einer Prozedur
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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