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3.7 RAPID-Instruktionen
Informationen zum RAPID-Editor, mit dem RAPID-Programmcode erstellt und
geändert wird, finden Sie unter
Bewegungs- und Logikinstruktionen
Für die RAPID-Programmierung liegt der größte Vorzug von RobotStudio im Bereich
der Bewegungsprogrammierung.
Eine Bewegungsinstruktion weist den Roboter an, auf die angegebene Weise zur
angegebenen Position zu verfahren. In RobotStudio können Sie
Bewegungsinstruktionen auf drei Arten erstellen:
Methode
Erstellen einer Bewegungsin-
struktion auf der Basis einer
bestehenden Position
Erstellen einer Bewegungsin-
struktion und einer entspre-
chenden Position
Programmieren einer Bewe-
gungsinstruktion
Zusätzlich zu Bewegungsinstruktionen können Sie auch Logikinstruktionen erstellen
und aus RobotStudio einfügen. Eine Logikinstruktion ist eine Instruktion, bei der
es sich um keine Bewegungsinstruktion handelt und mit der beispielsweise
Parameter gesetzt oder Ausrüstung und Funktionen aktiviert und deaktiviert werden
können. Die Logikinstruktionen, die in RobotStudio zur Verfügung stehen, sind auf
diejenigen beschränkt, die gewöhnlich zur Beeinflussung der Bewegungen des
Roboters verwendet werden. Zum Einfügen anderer Logikinstruktionen oder einer
anderen Art von RAPID-Code in das Programm verwenden Sie den RAPID-Editor.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Die folgende Tabelle listet die Logikinstruktionen auf, die erstellt werden können.
Weitere Informationen finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch.
Aktionsinstruktion
ConfL On/Off
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
Hinweis
Beschreibung
Erstellt Bewegungsinstruktionen auf der Basis einer oder
mehrerer Positionen, die im Browser Bahnen&Positionen
ausgewählt wurden. Informationen zur Vorgehensweise finden
Sie unter
Erstellt gleichzeitig eine Bewegungsinstruktion und eine ent-
sprechende Position. Die Lage der Position kann entweder
im Grafikfenster ausgewählt oder als Zahlenwert eingegeben
werden. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Bewegungsinstruktion auf Seite
Beim Programmieren einer Bewegungsinstruktion werden
eine Bewegungsinstruktion sowie eine entsprechende Position
an der aktuellen Stellung des Roboters erstellt. Beim Program-
mieren einer Bewegungsinstruktion wird auch die aktuelle
Konfiguration mit der Position gespeichert. Informationen zur
Vorgehensweise finden Sie unter
auf Seite
Beschreibung
Mithilfe von „ConfL" wird festgelegt, ob die Roboterkonfigura-
tion während einer linearen Bewegung überwacht wird. Wenn
ConfL auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine andere
Konfiguration als die programmierte verwenden, um während
der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
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3 Programmierung von Robotern
Registerkarte „RAPID" auf Seite
Zu Bahn hinzufügen auf Seite
287.
286.
Logikinstruktion auf Seite
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3.7 RAPID-Instruktionen
485.
533.
Instruktion programmieren
289.
133
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