ABB RobotStudio Bedienungsanleitung Seite 151

Wenn Positionen in Stationen mit einer koordinierten externen Achse erstellt
werden, wird die Stellung der externen Achse in der Position gespeichert. Mit der
Funktion „Werte für externe Achse ändern" können Sie die externe Achse
umpositionieren und damit ermöglichen, dass der Roboter die Position auf andere
Weise erreicht. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
ändern auf Seite
Zur Änderung externer Achswerte einer Position müssen folgende Voraussetzungen
erfüllt sein:
Aktivierung und Deaktivierung
Durch die Aktivierung einer mechanischen Einheit wird diese von der Steuerung
gesteuert und überwacht. Daher muss die mechanische Einheit vor der
Programmierung oder der Ausführung von Programmen aktiviert werden. Wenn
ein System mehrere externe Achsen oder austauschbare Modelle mit mehreren
Arbeitsstationen benutzt, können mehrere mechanische Einheiten dieselben
Antriebseinheiten nutzen. In einem solchen Fall müssen Sie sicherstellen, dass
die mechanische Einheit aktiviert ist.
Weitere Informationen zum Aktivieren und Deaktivieren mechanischer Einheiten
finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch in den Abschnitten zu den Instruktionen
ActUnit und DeactUnit.
Das Aktivieren und Deaktivieren mechanischer Einheiten kann manuell (siehe
Mechanische Einheiten aktivieren auf Seite
RAPID-Instruktionen erfolgen (siehe unten).
Aktivieren oder Deaktivieren von mechanischen Einheiten durch das Programm
So aktivieren Sie die mechanischen Einheiten im Programm durch
RAPID-Instruktionen:
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
569.
• Die externe Achse muss dem System hinzugefügt und korrekt eingerichtet
sein. Beispiele dafür, wie einem System Unterstützung für eine externe Achse
hinzugefügt wird, finden Sie unter
Roboter und eine externe Positioniererachse auf Seite
über das Einrichten einer externen Achse in einer RobotStudio-Station finden
Sie unter Platzieren von externen Achsen auf Seite
• Die externe Achse muss in derselben Task wie der Roboter definiert sein.
• Die externe Achse muss aktiviert sein.
1 Navigieren Sie im Browser Pfade&Ziele nach unten zu der Bahn, in die Sie
die Aktivierungs- oder Deaktivierungsinstruktion einfügen möchten. Um sie
als erste Instruktion im Pfad einzufügen, wählen Sie den Pfadknoten aus.
Um sie zwischen bestehende Instruktionen einzufügen, wählen Sie die
Instruktion vor der beabsichtigten Einfügeposition aus.
2 Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf Logikinstruktion, wodurch sich
ein Dialogfeld öffnet.
3 Wählen Sie in der Registerkarte Instruktionsvorlagen die Instruktion ActUnit
oder DeactUnit aus.
4 Wählen Sie in der Tabelle Instruktionsargumente und der Liste Mechanische
Einheit die Einheit aus, die Sie aktivieren bzw. deaktivieren wollen.
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3 Programmierung von Robotern
3.10 Programmieren von externen Achsen
Ein System mit Unterstützung für einen
196. Informationen
114.
397) oder programmgesteuert durch
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Fortsetzung
Externe Achse
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