Inhaltsverzeichnis
Werbung
14.27 Pfad spiegeln
Das Dialogfeld „Bahn spiegeln"
Duplizieren
Ersetzen
X-Y, X-Z und Y-Z
Referenz
Koordinatensystem wäh-
len
Achse X/Y/Z spiegeln
Orientation beibehalten
Roboterkonfiguration
spiegeln
Mehr / Weniger
Neuer Bahnnahme
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn beim
Spiegeln beizubehalten.
Wählen Sie diese Option, um die vorhandene Bahn nach dem
Spiegeln beizubehalten.
Wählen Sie mithilfe dieser Optionen die Ebene, an der die Bahn
gespiegelt werden soll. Die Ebene ist durch die ausgewählten
Achsen und die Position des unten ausgewählten Referenz-
Koordinatensystems definiert.
Wählen Sie das Koordinatensystem, in dem die Spiegelebene
definiert werden soll.
Um ein anderes als die vordefinierten Koordinatensysteme zu
verwenden, wählen Sie den Eintrag Koordinatensystem wäh-
len aus der Liste und geben das Koordinatensystem in dem
Feld darunter an.
Falls für das Referenz-Koordinatensystem die Option Koordi-
natensystem wählen verwendet wird, geben Sie hier das zu
verwendende Koordinatensystem an, indem Sie zuerst in das
Feld klicken und anschließend im Grafikfenster oder im Browser
Layout das gewünschte Koordinatensystem auswählen.
Wählen Sie eine dieser Optionen, um die Orientierung der Po-
sitionen zu spiegeln. Wenn eine dieser Optionen ausgewählt
ist, nähert sich der Roboter den Positionen aus der gespiegel-
ten Richtung.
Die ausgewählte Achse wird zum Erreichen der gespiegelten
Orientierung am stärksten verändert. Die anderen Achsen
werden so weit als möglich in ihrer aktuellen Richtung belassen.
Die Achse, die als Näherungsvektor für den Roboter festgelegt
wurde, kann nicht ausgewählt werden.
Wählen Sie diese Option, um die Orientierung der Positionen
beizubehalten. Wenn diese Option ausgewählt ist, bewegt sich
der Roboter an die gespiegelte Position, nähert sich der Posi-
tion jedoch aus derselben Richtung wie für die ursprüngliche
Position.
Wählen Sie diese Option, um auch die Konfiguration der Robo-
terachsen für die Positionen zu spiegeln. Wenn Sie diese Op-
tion auswählen, werden die Bewegungen des Roboters voll-
ständig gespiegelt.
Um diese Option verwenden zu können, müssen die folgenden
Bedingungen erfüllt sein:
•
Das Referenz-Koordinatensystem muss auf Basis-Koor-
dinatensystem gesetzt sein.
•
Für die Spiegelebene muss „X-Z" eingestellt sein.
•
Der TCP des Werkzeugs der einzelnen Bewegungsin-
struktionen muss in der X-Z-Ebene von tool0 liegen.
•
Für alle Positionen auf der Bahn muss eine Konfiguration
für die Roboterachsen eingestellt sein.
•
Die virtuelle Steuerung muss aktiv sein.
Klicken Sie auf eine dieser Schaltflächen, um die Befehle für
die Benennung und die Position erstellter Positionen und
Bahnen ein- oder auszublenden.
Geben Sie hier den Namen der Bahn an, die durch die Spiege-
lung erzeugt wird.
© Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
14 Kontextmenüs
14.27 Pfad spiegeln
Fortsetzung auf nächster Seite
563
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
