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8 Registerkarte „Home"
8.8 Werkobjekt
8.8 Werkobjekt
Erstellen eines Werkobjekts
Das Dialogfeld „Werkobjekt erstellen"
Name
Roboter hält ein Werkob-
jekt
Bewegt durch mechani-
sche Einheit
Programmiert
Position x, y, z
Fortsetzung auf nächster Seite
264
1 Klicken Sie auf der Registerkarte Home in der Gruppe Pfadprogrammierung
auf Sonstiges und wählen Sie Werkobjekt erstellen.
Das Dialogfeld Werkobjekt erstellen erscheint.
2 Geben Sie in der Gruppe Verschiedene Daten die Werte für das neue
Werkobjekt ein:
3 Führen Sie in der Gruppe Benutzer-Koordinatensystem eine der folgenden
Aktionen aus:
•
Legen Sie die Position für das Benutzer-Koordinatensystem fest, indem
Sie durch Klicken in das Feld Werte Werte für Position x,y,z und
Rotation rx, ry, rz des Werkobjekts eingeben.
•
Wählen Sie das Benutzer-Koordinatensystem mithilfe des Dialogfeldes
Koordinatensystem nach Punkten.
4 In der Gruppe Objekt-Koordinatensystem können Sie das
Objekt-Koordinatensystem relativ zum Benutzer-Koordinatensystem durch
eine der folgenden Aktionen neu positionieren:
•
Legen Sie die Position für das Benutzer-Koordinatensystem fest, indem
Sie durch Klicken in das Feld Werte Werte für Position X, Y, Z
eingeben.
•
Für die Rotation rx, ry, rz wählen Sie RPY (Euler XYX) oder Quaternion,
und geben Sie die Rotationswerte in das Dialogfeld Werte ein.
•
Wählen Sie das Objekt-Koordinatensystem mithilfe des Dialogfeldes
Koordinatensystem nach Punkten.
5 Geben Sie in der Gruppe Synch.-Eigenschaften die Werte für das neue
Werkobjekt ein.
6 Klicken Sie auf Erstellen. Das Werkobjekt wird erstellt und im Browser
Pfade&Ziele unter dem Knoten Positionen unterhalb des Roboterknotens
angezeigt.
Geben Sie den Namen des Werkobjekts an.
Wählen Sie aus, ob das Werkobjekt vom Roboter gehalten
werden soll. Wenn Sie True wählen, hält der Roboter das
Werkobjekt. Das Werkzeug kann dann entweder stationär sein
oder von einem anderen Roboter gehalten werden.
Wählen Sie die mechanische Einheit aus, die das Werkobjekt
bewegt. Diese Option ist nur gültig, wenn Programmiert auf
False eingestellt wurde.
Wählen Sie True, wenn das Werkobjekt ein festes Koordinaten-
system verwenden soll. Wählen Sie False, wenn ein bewegli-
ches System (d. h. externe Achsen) verwendet wird.
Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend
auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder
für Position zu übertragen.
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3HAC032104-003 Revision: V
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