Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
ABB IRB 7600 Produkthandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. ABB Anleitungen
  4. Robotik
  5. IRB 7600
  6. Produkthandbuch

ABB IRB 7600 Produkthandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für IRB 7600:
1
2
3
4
Inhalt
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Produkthandbuch
IRB 7600

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 7600

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 7600

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 7600...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 7600 - 500/2.55 IRB 7600 - 500/2.3 IRB 7600 - 400/2.55 IRB 7600 - 340/2.8 IRB 7600 - 325/3.1 IRB 7600 - 150/3.5 M2000, M2000A, IRC5 Dokumentnr: 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Vor der Installation .................. 2.4.2 Arbeitsbereich, IRB 7600 -150/3,5 .............. 2.4.3 Arbeitsbereich, IRB 7600 -340/2,8 ............... 2.4.4 Arbeitsbereich, IRB 7600 - 400/2,55, IRB 7600 - 500/2,55 ........ 2.4.5 Arbeitsbereich, IRB 7600 -500/2,3 .............. 2.4.6 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens ..........3HAC022033-003 Revision: N...
  • Seite 6 Ölwechsel, Getriebe Achse 5 ..............3.4.7 Ölwechsel, Getriebe Achse 6 ..............3.4.8 Austausch der SMB-Batterie ..............Schmieren und Fetten ..................3.5.1 Schmieren des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit ........Reinigungsarbeiten ................... 3.6.1 Durchspülen eines verunreinigten Getriebes ..........3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Austauschen des Getriebes Achse 5 ............4.7.6 Austauschen des Getriebes, Achse 6 ............Kalibrierinformationen Einleitung ......................Kalibriermethoden ..................... Kalibrierskala und korrekte Achsenposition ............Richtungen der Kalibrierbewegungen ..............Aktualisierung der Umdrehungszähler ..............Überprüfen der Nullposition ................3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Über Schaltpläne ....................Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 ............. Gültigkeit des Schaltplans 3HAC13347-1 ............... Index 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor am...
  • Seite 10 Prozeduren in diesem Produkthandbuch enthalten Verweise auf folgende Handbücher: Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Produkthandbuch - IRB 7600 Foundry Prime 3HAC044350-003 Product manual, spare parts - IRB 7600 3HAC049113-001 Produktspezifikation - IRB 7600 3HAC023934-003 Product specification - IRB 7600 M2000/M2000A 3HAC13491-1 Circuit diagram - IRB 7600...
  • Seite 11 Der Abschnitt Teileliste wird mit der Ersatzteilnummer für eine Variante des Kabelbaums/der Bremslöseeinheit erstellt. Neues Schmieröl in den Getrieben. Es wurden Änderungen in den Kapiteln Wartung auf Seite 149 und Teileliste vorgenommen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revision Beschreibung • Neue Variante des Roboters (IRB 7600 - 500/2,55) im gesamten Hand- buch implementiert. • Handgelenkeinheit aktualisiert; die neue Ersatzteilnummer finden Sie unter Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit auf Seite 268 Ersatzteilliste. • Isolierte Handgelenkeinheit implementiert; die neue Ersatzteilnummer...
  • Seite 13 Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite • Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheitssym- bole auf Manipulatorschildern auf Seite • Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1) auf Seite 111. Zudem wurde ein Signal zu Option 561-1 im Abschnitt Überprüfen des mechanischen Anschlagstifts, Achse 1 auf Seite 181 hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 Unterarms auf Seite 277 Austauschen des komplet- ten Oberarms auf Seite 272. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: • Eine neue SMB-Einheit und Batterie mit längerer Lebensdauer wurden eingeführt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Neue Abbildungen und aktualisierte Reparaturinstruktionen zur Abde- ckung der Bremseinheit. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten, sondern werden als separates Dokument geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 7600 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Produktdokumentation, M2000/M2000A

    Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden. Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen werden. Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation.

  • Seite 18: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 19 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 23: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 45 beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 27 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 31: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 34 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Signallampe (Optional)

    Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Elektrostatische Entladung

    (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Es gilt für Warnungen vor Gefahren wie z. xx0900000812 B. der Berührung von elektrischen Einheiten unter Hochspan- nung, Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer Höhe usw. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Diese Achse verfügt im Vergleich zum Standardmodell über eine erweiterte Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Kettenschlinge mit Verkürzer xx1000001242 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 7600 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 62: Sicherheitsmaßnahmen Für Den Robotertransport

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Allgemeines In diesem Abschnitt werden die von ABB empfohlenen Sicherheitsmaßnahmen für den Transport von ABB-Robotern beschrieben. VORSICHT Sämtliche Transportarbeiten innerhalb oder außerhalb der Anlage müssen gemäß Methode 1 durchgeführt werden.Wenn der Transport mit Methode 1 nicht möglich ist, verwenden Sie Methode 2.
  • Seite 63 Lesen und befolgen Sie immer die Anweisungen im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 70 Methode 2 ABB empfiehlt die Verwendung von Methode 2 für den Transport, wenn Methode 1 nicht verwendet werden kann. Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 2 transportieren: •...
  • Seite 64 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung IRB 7600 xx0800000037 Transporthalterung Innensechskantschraube M16x140 Gewindestange M10x200 Mutter M10 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Transportposition mit Transporthalterung Jeglicher Transport des Roboters mit Werkzeug muss gemäß diesen Anleitungen ausgeführt werden. IRB 7600 xx0800000040 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Empfohlene Transporthalterung Verwenden Sie beim Transportieren eines Roboters mit Werkzeug immer die empfohlene Transporthalterung. IRB 7600 xx0800000039 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Befestigen Des Roboters

    Das Lösen der Bremsen ist eine gefährliche Aktion, die Verletzungen verursachen und Ausrüstung beschädigen kann. Es darf nur mit größter Umsicht und wenn absolut unerlässlich erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Roboter heran. Die Position wird Transportposition mit Transporthalterung Versuchen Sie nicht, den Roboter manuell auf Seite 65 angegeben. genau auf die Position zu bewegen (max. Abstand 1 mm). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Schäden am Roboter führen. Verwenden Sie die Bremslöseeinheit für Achse 5 und 6, um die Endposition für das Werkzeug zu erreichen (siehe Abschnitt nuelles Lösen der Bremsen auf Seite 88). 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 71 ± 31 kN Kraft z +32 ± 10 kN +39 ± 16 kN Drehmoment ± 42 kNm ± 72 kNm Drehmoment ± 11 kNm ± 19.5 kNm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Max. 95 % bei konstanter Tempe- ratur Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Arbeitsbereich, Irb 7600 -150/3

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.2 Arbeitsbereich, IRB 7600 -150/3,5 2.4.2 Arbeitsbereich, IRB 7600 -150/3,5 Abbildung Die folgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 7600 -150/3,5: xx0100000101 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Arbeitsbereich, Irb 7600 -340/2

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.3 Arbeitsbereich, IRB 7600 -340/2,8 2.4.3 Arbeitsbereich, IRB 7600 -340/2,8 Abbildung Die folgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 7600 -340/2,8: xx0300000296 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Arbeitsbereich, Irb 7600 - 400/2,55, Irb 7600

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.4 Arbeitsbereich, IRB 7600 - 400/2,55, IRB 7600 - 500/2,55 2.4.4 Arbeitsbereich, IRB 7600 - 400/2,55, IRB 7600 - 500/2,55 Abbildung Die nachfolgenden Abbildungen zeigen den uneingeschränkten Arbeitsbereich für IRB 7600 - 400/2,55 und IRB 7600 - 500/2,55:...

  • Seite 76: Arbeitsbereich, Irb 7600 -500/2

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.5 Arbeitsbereich, IRB 7600 -500/2,3 2.4.5 Arbeitsbereich, IRB 7600 -500/2,3 Abbildung Die folgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 7600 -500/2,3: en0100000099 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. xx0100000103 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Vor-Ort-Installation

    Befestigungspunkte am Roboter Die Befestigungspunkte für die Gabelstaplerausrüstung werden in dieser Abbildung gezeigt. xx0400000707 Befestigungspunkte, Abstandhalter und horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, vertikale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, horizontale Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Der Gabelstaplersatz 3HAC0604-1 wird am Roboter angebracht wie in folgender Abbildung gezeigt. xx0200000379 Gabelstaplereinschübe (2 Stück, nicht identisch) Abstandhalter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Bringen Sie die beiden Abstandhalter am Ro- Befestigungspunkte werden in der Ab- boter an. bildung Befestigungspunkte am Robo- ter auf Seite 78 gezeigt. VORSICHT Der Gabelstaplereinschub wiegt 60 kg! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 B Abstandhalter, 2 Stück Stellen Sie sicher, dass die Sicherungsschrau- be aus dem Gabelstaplereinschub entfernt wurde! Sie wird nur für Robotermodell IRB 6650S verwendet. xx0700000655 A Sicherungsschraube Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Überprüfen Sie nochmals, ob die Einschübe vorschriftsmäßig am Roboter befestigt sind! Schieben Sie die Staplergabeln in die Einschü- xx0200000380 Verlegen Sie eventuell vorhandene Ka- belbäume, bevor Sie einen Gabelstapler verwenden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.1 Anheben des Roboters mit Gabelstapler Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 7600 Roboter wiegt 2500 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort.

  • Seite 84: Anheben Des Roboters Mit Hebeschlingen

    Roboter kippt und schwere Schäden oder Verletzungen verursacht! Abbildung, Hebeschlingen Die folgende Abbildung zeigt, wie der komplette Roboter mit Hebeschlingen angehoben wird. xx0200000153 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Die Artikelnummer finden Sie unter ter wie in der beiliegenden Anweisung be- forderliche Ausrüstung auf Seite schrieben! VORSICHT Der IRB 7600 Roboter wiegt 2500 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, Stellen Sie sicher, dass sämtliche Haken...

  • Seite 86: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Kettenschlinge mit Verkürzer, 4.250 kg, 3 St. (0,5 m, 0,5 m, 0,265 m) Rundschlinge, 1.000 kg, 2 St. Rundschlinge, 2.000 kg, 3 St. (4 m) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Position anzuheben als empfohlen, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere Schäden oder Verletzungen verursacht! VORSICHT Der IRB 7600 Roboter wiegt 2500 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fahren Sie den Traversenkran in eine Position über dem Roboter.

  • Seite 88: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Die Position der internen Bremslöseeinheit wird in der Abbildung gezeigt. Bremslöseeinheit am Sockel In der nachfolgenden Abbildung ist die Einheit am Sockel montiert. xx0200000375 Interne Bremslöseeinheit mit Drucktasten, am Robotersockel montiert Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Lösen Sie die Haltebremse einer bestimm- ten Roboterachse, indem Sie die jeweilige Taste der internen Bremslöseeinheit betäti- gen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0 V an Stift 12 und 24 V an Stift xx0600002937 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Manuelles Lösen Der Bremsen, Externe Bremslöseeinheit

    Interne Bremslöseeinheit Informationen zur Verwendung der internen Bremslöseeinheit, wenn vorhanden, finden Sie im Abschnitt Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Externe Bremslöseeinheit 3HAC12987-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Die folgende Abbildung zeigt, wo die externe Bremslöseeinheit angeschlossen werden muss, um die Haltebremsen des Roboters zu lösen: xx0100000104 Anschluss R1. BU Rückwärtige Anschlussplatte Hintere Abdeckplatte Externe Bremslöseeinheit Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Nehmen Sie die rückwärtige Abdeckplatte vom Ro- Siehe die Abbildung Anschlüs- botersockel ab, indem Sie die Befestigungsschrau- se, Roboter auf Seite 92 ben und Unterlegscheiben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 Lösen Sie die Haltebremse jeder Roboterachse, in- dem Sie die entsprechende Taste an der externen Bremslöseeinheit betätigen. Entfernen Sie die externe Bremslöseeinheit. Bringen Sie die rückwärtige Abdeckplatte wieder mit den Befestigungsschrauben an. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Anheben Der Grundplatte

    Die Grundplatte wiegt 353 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hubösen in den angegebenen Siehe Abbildung Bohrplan auf Bohrungen. Seite Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Befestigen Der Grundplatte

    Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.7 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.7 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung Empfehlungen, Qualität In der Tabelle sind die von ABB gegebenen Empfehlungen aufgeführt. Variable Empfehlung Empfohlene Bolzengüte und -abmes- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (maximale Stärke der sung Grundplatte = 50 mm) Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (maximale Stärke der...

  • Seite 100: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Menge: Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Hinweis Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 2.5.8 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0100000109 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    IRB 7600 - 500/2.3 2192 mm IRB 7600-400/2,55 2442 mm IRB 7600 - 340/2.8 2692 mm IRB 7600 - 325/3.1 2942 mm IRB 7600 - 130/3.5 3398 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0100000120 Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm Nachstehende Abbildungen zeigen die Montagebohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm. xx0100000116 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 IRB 7600 - 325/3.1 1556 mm IRB 7600-150/3,5 2012 mm Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. xx0100000117 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 2.5.9 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0100000118 Abbildung, Anbringen an der Drehscheibe Nachstehende Abbildung zeigt die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0100000119 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Standardschrauben der Klasse 8.8 können beim Befestigen anderer Ausrüstung an den Montagebohrungen verwendet werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Installation Von Sockel-Abstandhaltern (Option)

    Sockel-Abstandhalter (4 St.). Führungsbuchse (4 St.) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (12 St.) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Sockel-Abstandhalter 3HAC021899-002 Umfasst Montagesatz mit Be- festigungsschrauben und Montageanleitung. Grundplatte 3HAC12937-7 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Sie ihn auf die Grundplatte und die Abstandhalter senken. Befestigen Sie den Robotersockel mit den Be- M24 x 240, Anzugsdrehmoment: 775 festigungsschrauben und Unterlegscheiben an den Abstandhaltern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)

    Werte werden in Radiant angegeben, d.h. die geändert werden müssen (Upper joint 3,84 rad = 220 deg. bound und Lower joint bound), finden Sie im Technisches Referenzhandbuch - Sy- stemparameter. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Sitz der Lüftereinheiten Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx1400000022 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Hintere Abdeckplatte Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Lüftereinheit, Achse 2 Lüftereinheit, Achse 1 Hintere Abdeckplatte Lüfter Die Details der Lüftereinheit werden in der folgenden Abbildung illustriert. xx0500002158 Lüftergehäuse Befestigungsschrauben, Lüftergehäuseplatten (9 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 114 Materialsatz Lüfter Achse 1 3HAC023999-001 Der Werkzeugsatz umfasst: und 2 • Kabelbaum Lüfter Achse 1 & 2 • Platte, Kunde • Befestigungsschrauben und Mut- tern. Kabelbaum in Steuerung 3HAC025488-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.12 Installation einer Lüftereinheit für Motoren (Option) Fortsetzung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Drehen Sie sie ordentlich fest, damit das Gehäuse richtig am Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Sitz der Lüfterein- Robotersockel. heiten auf Seite 112. Entfernen Sie die Kabelhalterung (A) Siehe Abbildung Separate Verka- belung für Achse 1 oder 2 auf Seite 118. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Sie im Abschnitt Positionsschalter- kabel, Robotersockel zur Steue- Nehmen Sie auch Anpassungen in RobotWare rung (Option) auf Seite 145. vor, wie in der folgenden Prozedur beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Dialogfeld zum Ändern von Optionen mit- hilfe des Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Separate Anleitungen für IRB 140, 4600, 1600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch auf der mit dem Kabelschutz gelieferten DVD, Artikelnummer 3HAC035933-001, erhältlich. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.15 Installation der Signallampe (Option) 2.5.15 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 127: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Achse 2 11407-1, von denen jeder den Arbeits- bereich um 15° einschränkt. Befestigungsschrauben eingeschlossen Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Anschläge in der jeweiligen Richtung in 20er-Schritten weiter reduziert werden. Mechanische Anschläge, Achse 3 Abbildung zeigt die Montageposition der mechanischen Anschläge für Achse 3. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 7600, das Prinzip ist jedoch dasselbe. xx0300000048 Zusätzliche mechanische Anschläge Fester mechanischer Anschlag Befestigungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9...
  • Seite 130 Seite 433 beschrieben. User’s guide - S4Cplus (Base- Artikelnummer siehe Abschnitt Refe- Ware OS 4.0) (RobotWare 4.0) renzen auf Seite Technisches Referenzhand- buch - Systemparameter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Installation Von Positionsschaltern (Option)

    Der Positionsschaltersatz wird auf eine der beiden folgenden Arten geliefert: • Bei Lieferung durch ABB Robotics bereits montiert. In diesem Fall müssen die Nocken vom Anwender noch montiert und verriegelt werden. Für Achse 1 muss zudem die Abdeckung für die Nocken montiert werden.
  • Seite 133 Achse 2 und 3 der Fall war. Stattdessen wird der Schalter direkt mit dem Anschluss im Sockel, R1.SW1, verbunden. xx0100000158 Positionsschalter Achse 1 Nocke Stellschraube, Nocke (Nockenanschlag) Schutzblech Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 2 gezeigt. Zusätzlich zu den gezeigten Komponenten muss die Verkabelung auch vom Schalter zum Robotersockel montiert werden. xx0100000159 Positionsschalter Achse 2 Nocke Stellschraube, Nocke (Nockenanschlag) Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Positionsschalter Achse 3 Nocke Stellschraube, Nocke (Nockenanschlag) Schiene Schienenbefestigung Spezifikationen Maximum Spannung/Strom für die Positionsschalter: Parameter Wert Spannung Max. 50 V Gleichstrom Strom Max. 1 A Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 137. Montieren Sie die Verkabelung für Achse 2 und/oder Siehe dazu den Abschnitt Instal- lation des Kabelbaums für Po- sitionsschalter und Lüfter auf Seite 140. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Nockenanschlag, M5 Mutter und M5 x 6 Stellschraube Justierbare Nocke Profil Abbildung, Schneiden der Nocke Nachstehende Abbildung zeigt, wie die Positionsschalternocke geschnitten wird. xx0100000114 Entfernen des grauen Bereichs Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.5 Installation von Positionsschaltern (Option) Fortsetzung Abbildung, Befestigungsplatte für den Schalter von Achse 2 xx1200000523 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.5 Installation von Positionsschaltern (Option) Fortsetzung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 St., M6x16 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Bewegen Sie den Roboter an seine Kalibrier- position. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Roboterverkabelung geschützt wird! xx0500002309 A Kabelhalterung, Rahmen. Siehe auch die Abbildung Kabelbaum für Positionsschalter und Lüfter, Achse 1-3 auf Seite 140. B Klettband C Steckverbinder R2.SW2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 D Klettband Sichern Sie das Lüfterkabel für Achse 3 mit Siehe dazu die Abbildung Kabelbaum für der Halterung, Oberarm. Positionsschalter und Lüfter, Achse 1-3 auf Seite 140. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Bringen Sie die rückwärtige Abdeckung wieder am Robotersockel an. Montieren Sie zusätzliche Verkabelung zum Verkabelung siehe im Abschnitt: und im Steuerschrank. • Positionsschalterkabel, Roboterso- ckel zur Steuerung (Option) auf Seite 145 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Elektrische Anschlüsse

    Steuerung und die Rückführung vom Servosys- Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung (M2004)oder Application manual - Ex- ternal axes (M2000) , Siehe Dokumentennummer in Refe- renzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Positionsschalter verwendet. Angaben zu Kabeln für die Lüftereinheiten erhalten Sie in der Tabelle Lüfterkabel (Option) auf Seite 146. Kabel Art.-Nr. Anschluss- Anschluss- punkt, Robo- punkt, Schrank Positionsschalterkabel, Achse 1, 7 m 3HAC13175-1 R1.SW Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Diese Kabel sind nicht im Standardlieferumfang enthalten, werden jedoch beigelegt, wenn die Lüfteroption bestellt wird. Die Kabel sind in vollem Umfang vorgefertigt und können direkt angeschlossen werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 149: Wartung

    Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 7600 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 7600 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 150: Wartungspläne Und Erwartete Lebensdauer

    3.2 Wartungspläne und erwartete Lebensdauer 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 7600: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 151: Wartungsplan

    Inspektion, Informa- Überprüfung Informationsschil- Intervall: tionsschilder auf • 12 Monate Seite 191 • Inspektion, Dämpfer Überprüfung Dämpfer Intervall: Achse 2-5 auf Sei- • 12 Monate te 185 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 -Wert: sorten mischen! • Ölwechsel, Getriebe Kyodo Yushi TMO 6.000 Stunden Achse 4 auf Seite207 Zweiter Wechsel bei -Wert: 24.000 Stunden Weitere Wechsel: alle 24.000 Stunden Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Seite 155 • Austausch der SMB- Austauschen Messsystem Typ 36 Monate oder Alarm für Batterie auf Seite 219 RMU101 oder niedrige Batterieladung RMU102 (3-poliger Batteriekontakt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Überprüfung Motorlüfter, Ach- Alle 12 Mo- Untersuchen Sie die sen 1-2-3 nate Lüfter auf Ver- schmutzungen, die eine ausreichende Luftzufuhr verhin- dern könnten. Reini- gen Sie ihn bei Be- darf. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 156: Überprüfungsaktivitäten

    Art.-Nr. Hinweis Schmieröl Siehe Öltyp und - menge in den Getrie- ben auf Seite 195. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben ge- spült werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2

    Abbildung zeigt die ältere Version der Getriebeabdeckung. xx0300000068 Getriebe, Achse 2 (hinter der Motorbefestigung, nicht abgebildet) Ölstopfen, Auffüllen (ältere Ausführung) Ölstopfen, Ablassen Kennschild, gibt Ölsorte in Achse 2 Getriebe an Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Verweise auf diese Prozeduren Werkzeuge. finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 3

    Art.-Nr. Hinweis Schmieröl Siehe Öltyp und - menge in den Getrie- ben auf Seite 195. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 4

    Kennschild, gibt Ölsorte im Primärgetriebe von Achse 4 an. Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Schmieröl Siehe Öltyp und - menge in den Getrie- ben auf Seite 195. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, im Sekun- Siehe die Abbildung Sitz des Getrie- därgetriebe. bes auf Seite 164! Erforderlicher Ölstand: max. 10 mm bis zur Ölsstopfenöffnung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 5

    Ölstopfen, Auffüllen, Sekundärgetriebe Ölstopfen, Ablassen, Sekundärgetriebe Ölstopfen, Auffüllen, Primärgetriebe (Ablassen auf der gegenüber liegenden Seite des Handgelenkgehäuses, nicht in der Abb. dargestellt) Kennschild, gibt Ölsorte in Primärgetriebe Achse 5 an. Kennschild, gibt Ölsorte in Sekundärgetriebe Achse 5 an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N ©...
  • Seite 168 195. Siehe Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 5 auf Seite 211. Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, im Sekun- Siehe Abbildung Sitz des Getriebes därgetriebe. auf Seite 167. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 170: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 6

    Art.-Nr. Hinweis Schmieröl Siehe Öltyp und - menge in den Ge- trieben auf Seite195. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 433 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Anzugsdrehmoment: 24 Nm WARNUNG Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manual - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Inspektion, Ausgleichseinheit

    Die Artikelnummer der Ausgleichseinheit befindet sich auf einem Schild an der hinteren Abdeckung wie in der Abbildung Inspektionspunkte, Ausgleichseinheit auf Seite 173 gezeigt. Ausgleichseinheit, Artikelnummer Maßnahme bei festgestellten Fehlern 3HAC10538-1 Nachrüstung 3HAC14675-1 Wartung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Abbildung). Die Abbildung zeigt ferner die Inspektionspunkte, die in den Anleitungen näher beschrieben werden. xx0300000580 Ausgleichseinheit Kolbenstange (innen) Welle inkl. Sicherungsschraube Buchse, Lager und O-Ringe Etikett mit Artikelnummer Überprüfung der Umgebung Lager, Ausgleichseinheitbefestigungen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Diese Prozeduren umfassen dere Werkzeuge Verweise auf die erforderli- und Prozeduren chen Werkzeuge. erforderlich. Ver- weise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfol- genden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 172. • Sicherungsschraube in vorderer Tauschen Sie es aus. Buchsenwelle Abmessungen sind im Abschnitt Erforderli- Prüfen Sie auch das Anzugsdrehmoment. che Ausrüstung auf Seite 174 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Falsches Austreten aus der vorderen Buchse Aktion Hinweis Entfernen Sie altes Fett im Bereich der vorderen Buchse. Lassen Sie den Roboter einige Minuten laufen, um die Kolbenstange der Ausgleichseinheit zu bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Prüfen Sie, ob sich Hindernisse innerhalb des Rahmens befinden, die eine freie Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können (Siehe Abbildung Inspektions- punkte, Ausgleichseinheit auf Seite 173). Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Inspektion, Kabelbaum

    Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Proze- duren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 441 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Sitz der Kabel, Achse 5-6 Der Roboter-Kabelbaum, Achse 5-6, ist wie in folgender Abbildung positioniert. xx0200000155 Kabelbefestigung, Oberarmrohr Kabelbefestigung, Rückseite des Oberarms Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Befestigungsplatte nicht verbogen oder anderweitig beschädigt ist. Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achsen 5-6 auf Seite 256! deckt wurden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Gehen Sie wie folgt vor, um die mechanischen Anschlagstifte von Achse 1 zu überprüfen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Inspektion, Mechanischer Anschlag, Achsen 1, 2 Und 3

    Begrenzt den Arbeitsbereich des Roboters auf 15°. Mech. Anschlag Achse 2 3HAC11077-1 Mech. Anschlag Achse 3 3HAC13128-2 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 433 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Anschläge entfernt werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 183. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35 • Achse 2: M16 x 50 • Achse 3: M16 x 80 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 185: Inspektion, Dämpfer Achse 2-5

    Dämpfer Achse 4 (2 St.) Dämpfer Achse 5 (2 St.) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Dämpfer Achse 2 3HAC12990-1 Bei Beschädigung austauschen! Dämpfer Achse 3 3HAC11750-1 Bei Beschädigung austauschen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Abdeckungen auf der Oberseite des Ober- arms entfernt werden! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf Defor- mationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 185. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Inspektion, Positionsschalter Achse 1, 2 Und 3

    Sitz der Positionsschalter Die Position der Positionsschalter, Achsen 1, 2 und 3, wird in der nachstehenden Abbildung gezeigt. xx0100000158 Positionsschalter Achse 1 Nocke Stellschraube, Nocke Schutzblech Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 3.3.12 Inspektion, Positionsschalter Achse 1, 2 und 3 Fortsetzung In der nachfolgenden Abbildung wird die Position des Positionsschalters für Achse 2 gezeigt. xx0100000159 Positionsschalter Achse 2 Nocke Stellschraube, Nocke Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Positionsschalter Achse 2 3HAC15715-2 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Positionsschalter Achse 3 3HAC15715-2 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 • Stellen Sie sicher, dass der Raum zwischen den Blechen so sauber ist, dass die Funktion des Positionsschalters nicht beeinträchtigt wird. Wird ein Schaden entdeckt, muss der Positionsschalter ersetzt werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Inspektion, Informationsschilder

    Warnschild „Strom abschalten“ Kennschild, Ölsorte im Getriebe Kennschild, Ölsorte im Getriebe Kennschild, Fettsorte in Buchse Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, zur Angabe der in den Getrieben verwendete Ölsorte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummer der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 439. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Überprüfung, Ul-Lampe

    Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. Ver- auf die erforderlichen Werkzeuge. weise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Kontrollieren Sie die Kabelverbindungen. • Messen Sie die Spannung in den Anschlüssen Motor Achse 3 (=24 V). • Überprüfen Sie die Verkabelung. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
  • Seite 196 Getriebe Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Ölwechsel, Getriebe Achse 1

    Das Öl wird mit einem Schlauch abgelassen, der sich hinter der rückwärtigen Abdeckung des Robotersockels befindet. xx0200000111 Getriebe Achse 1 Ölstopfen, Auffüllen Motor Achse 1 Ölstopfen, Inspektion (nicht für alle Ausführungen) Kennschild, gibt Ölsorte im Getriebe an Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Diese Prozeduren umfassen Werkzeuge und Prozedu- Verweise auf die erforderlichen ren erforderlich. Verweise Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Öls ab. Lassen Sie so viel Öl wie möglich ab. Siehe WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Ausrüstung zum Öl- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite 434 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die beit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) Dauer hängt von der Temperatur des Öls auf Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manu- al - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 204: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Öl- Hinweis: Keinesfalls mit anderen menge in den Ge- typ und - Ölsorten mischen! trieben auf Sei- menge in 195. den Getrie- ben auf Seite 195. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Dauer hängt von der Temperatur des Öls Seite Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Technical reference manual - Lubrication in gearboxes beschrieben gespült werden. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Ölstopfen, Auffüllen, Primärgetriebe (Ablassstopfen in der Abbildung nicht zu sehen, da er weiter unten am Motorflansch platziert ist) Kennschild, gibt Ölsorte im Sekundärgetriebe an. Kennschild, gibt Ölsorte im Primärgetriebe an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Achsenposition auf Seite 409. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Öltyp und -menge in den viel Öl zuvor abgelassen wurde. Der korrekte Öl- Getrieben auf Seite 195. stand ist im Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 4 auf Seite 164 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Getriebe wie in Technical reference manual - Lubri- cation in gearboxes beschrieben gespült werden. Setzen Sie beide Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Siehe Abbildung Sitz des Getrie- bes auf Seite 207. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Abdeckung, Achse 5 Getriebe Ölstopfen, Auffüllen, Sekundärgetriebe Ölstopfen, Ablassen, Sekundärgetriebe Ölstopfen, Auffüllen, Primärgetriebe (Ablassen auf der gegenüber liegenden Seite des Handgelenkgehäuses, nicht in der Abb. dargestellt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Öffnen Sie den Ölstopfen, Ablassen, Primärgetriebe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Der korrekte Ölstand ist im Abschnitt Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 5 auf Seite 167 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Getriebe wie in Technical reference manual - Lubri- cation in gearboxes beschrieben gespült werden. Setzen Sie beide Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Siehe Abbildung Sitz des Getrie- bes auf Seite 211. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Öltyp und - Siehe Öltyp und menge in den Getrie- -menge in den ben auf Seite 195. Getrieben auf Seite 195. Ölauffangbehälter Auffangkapazität des Behäl- ters: 1.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Sie die Scheibe so, dass der Stopfen nach unten zeigt. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen. Siehe Abbildung Sitz des Getrie- bes auf Seite 215. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technical reference manual - Lubri- cation in gearboxes beschrieben gespült werden. Setzen Sie beide Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Austausch Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Sitz der SMB-Batterie Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt links am Rahmen (siehe Abbildung unten). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt xx0200000238 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Gehen Sie wie folgt vor, um die SMB-Batterie auszubauen. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter an seine Kalibrierpositi- Dieser Schritt ist zur Aktualisierung des Umdrehungszählers erforder- lich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Die Einheit reagiert empfindlich auf elektrostati- sche Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinformatio- nen im Abschnitt WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Schmieren Und Fetten

    Buchse (mit Kugelrollenlager) Schmiernippel oder Sicherungsschraube Dichtscheibe Öffnung, durch die die Welle gedrückt wird Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Fett 3HAC042534-001 Optimol PDO, 150 ml Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Sie im Abschnitt "Überwachung, einmal nach Betrieb des Roboters, um sicher- Ausgleichseinheit" unter Prüfung auf zustellen, dass keine unzulässige Undichtig- Undichtigkeit auf Seite 176. keit an den O-Ringen besteht. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Reinigungsarbeiten

    • Achse 6 Getriebe: Öffnen Sie beide Ölstopfen (Auffüllen und Ablassen) und bewegen Sie Achse 5 und 6 in verschiedene Richtungen, bis kein Öl mehr abläuft. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Führen Sie das Serviceprogramm 10 Minuten lang bei niedriger Geschwindigkeit (25 %) aus. Lassen Sie das Getriebeöl ordnungsgemäß ab. Wiederholen Sie die obigen Schritte, bis das Getriebe dreimal gespült wurde. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 229: Reinigen Des Irb 7600

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 7600 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 7600 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 230 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...

  • Seite 231: Service Information System, M2000

    Daten auf Seite 239 beschrieben. sollen die SIS-Parameter von einem exter- nen PC aus eingegeben werden, so steht eine Reihe von Software-Werkzeugen zur Verfügung, um eine solche Anwendung zu entwickeln. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Beschreibung Des Service Information Systems (Sis)

    Datum, an dem die nächste Wartung geplant ist. Dieses Datum wird mithilfe von Systemparametern berechnet. Siehe dazu Ab- schnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 236. Verbleibende Zeit Verbleibende Zeit bis zum nächsten Wartungsdatum Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Der Wartungszeitpunkt für die betreffende Achse ist erreicht. Gelenk x N/A Keine Berechnung von Wartungsparameterzeit verfügbar. Betrifft die Achsen 4 und 5 (IRB 6600 und IRB 7600). Die folgenden Informationen sind für den Achsen-Wartungsstatus in der Serviceroutine verfügbar. Verbrauchte Zeit...
  • Seite 234 3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) Fortsetzung Keine Daten verfügbar Wenn für die getroffene Auswahl keine Daten verfügbar sind, wird beim Versuch, die Daten anzuzeigen, eine Meldung angezeigt (Keine Daten verfügbar!). 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 235: Sis-Systemparameter

    Die Werte können vom Anwender definiert werden, nachdem Kenntnisse über die Arbeitsbedingungen des Roboters gesammelt wurden. Da die Zähler für vom Anwender definierte Zwecke eingesetzt werden, kann ABB keine Empfehlungen im Hinblick auf ihre Definitionen geben. Betriebszeitgrenze (Wartungslevel) Die Anzahl an Betriebsstunden, die als Wartungsintervall gewählt wurde.

  • Seite 236: Einstellen Der Sis-Parameter

    Wählen Sie die erforderli- Die verfügbaren Parameter werden im Abschnitt SIS-Sy- chen Parameter aus, indem stemparameter auf Seite 235 beschrieben. Sie die Parameterliste nach oben oder unten durchblät- tern. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Lesen Der Sis-Ausgangsprotokolle

    Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder- lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 241 oder im Kapitel Wartung auf Seite 149 beschrieben fort. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 X % des Wartungsin- tervalls für Getriebe Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die x sind vergangen! Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 236 beschrie- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Exportieren Der Sis-Daten

    Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_3 Sekun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 3 sisL10h_6 Stun- Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_6 Stun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 6 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 241: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 7600 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 242: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 245: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 247: Kompletter Roboter

    Anschlüsse an SMB; R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7 und R2.SMB. Batterieanschluss X3 R1.G und R2.G. Wenn Bremslöseeinheit am Rahmen montiert ist: auch Anschlüsse X8, X9 und X10! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Erforderliche Ausrüstung

    Achse 1: 0° griff zu erleichtern. • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: 0° • Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit ab. Lösen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10, wenn sich die Bremslöseplatine im Rahmen befindet. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 • A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrau- ben, Kabelstopfbuchse • C: Befestigungsplatte • D: Klettband Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Achse 1: 0 Grad • Achse 2: 0 Grad • Achse 3: 0 Grad • Achse 4: 0 Grad • Achse 5: +90 Grad • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Befestigungsschrauben wieder am Roboter. baums auf Seite 247. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- an den Motoren 1 und 2 an. baums auf Seite 247! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Stellen Sie sicher, dass die korrekte Platte verwen- det wird, um Kabelfehler zu verhindern. xx0300000560 • A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrauben, Kabelstopfbuchse • C: Befestigungsplatte • D: Klettband Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Kabel im Unterarm sichert. xx0100000142 Bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder an, die die Kabel am Armgehäuse sichert. Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum nicht verdreht wird! xx0100000143 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 256: Austauschen Des Kabelbaums, Achsen 5-6

    Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verweise ge und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Siehe Abbildung Sitz des lerpunkt ab. Kabelbaums, Achse 5-6 auf Seite 256. Entfernen Sie die Kabelhalterung im Inneren des Ober- arms. Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Setzen Sie die Kunststoffabdeckung an der Rücksei- te des Oberarms wieder ein. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 412. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 259: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Sockel und Getriebe Achse 1, d. h. Ober- und Unterarm, Ausgleichseinheit und Rahmen (siehe nachfolgende Abbildung). xx0100000150 Getriebe Achse 1 Motor Achse 1 Sockelbefestigungsschrauben Oberarm Unterarm Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe, Achse Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getrie- 1, ab. be Achse 1 auf Seite 197. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Nachfolgend wird die Montage des kompletten Armsystems am Roboter beschrieben. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Senken Sie das Armsystem mithilfe der Führungsstifte ab, die zuvor im Rahmen eingesetzt wurden. Setzen Sie 22 der 24 Befestigungsschrau- ben ein, bevor das Armsystem komplett abgesenkt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrie- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 264: Ober- Und Unterarm

    Muss beim Austauschen der Drehscheibe ebenfalls ausge- tauscht werden! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz der Drehscheibe auf (33 Stück), mit denen die Drehscheibe be- Seite 264. festigt ist. Entfernen Sie die Drehscheibe. xx1000001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite 429 ange- geben geschmiert. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrie- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 268: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    4.4.2 Austauschen der kompletten Handgelenkeinheit Sitz der Handgelenkeinheit Die Handgelenkeinheit sitzt vorne am Oberarm (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie unter Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000147 Handgelenkeinheit Handgelenkbefestigungsschrauben und -unterlegscheiben Befestigung, Kabelbaum Achse 5-6 Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt;...
  • Seite 269 Sitz der Hand- die Befestigungsschrauben lösen. gelenkeinheit auf Seite 268. Ziehen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 am hinteren Siehe Abbildung Sitz der Hand- Kabelverteilerpunkt ab. gelenkeinheit auf Seite 268. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Oberarmrohr und der Handgelenkeinheit ein. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 268. Führen Sie den Kabelbaum der Handgelenkeinheit vorsichtig durch den Oberarm und ziehen Sie ihn an der Rückseite heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 53 genauer be- schrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 272: Austauschen Des Kompletten Oberarms

    4.4.3 Austauschen des kompletten Oberarms Sitz des Oberarms Der Oberarm befindet sich oben am Roboter (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000148 Oberarm Befestigungsschrauben, Oberarm Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt;...
  • Seite 273 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. VORSICHT Der komplette Oberarm wiegt 450 kg ohne zusätzlich angebrachte Ausrüstung! Verwenden Sie eine geeig- nete Hebevorrichtung, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Verwenden Sie den Hebebremsklotz zum Einstellen der Kettenspannung, damit der Oberarm vollkom- men waagerecht hängt. Heben Sie den Oberarm an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 53 genauer be- schrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 277: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Sitz des Unterarms Der Sitz des Unterarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie unter Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000149 Unterarm Drehbolzenpunkt Achse 2 Vordere Welle, Ausgleichseinheit, einschließlich Sicherungsschraube...
  • Seite 278 (Pos. B in der Abbildung oben!), gilt für Roboter mit Schutzart Standard. xx0200000031 Getriebe Unterarm Ausgleichseinheit Kolbenstangenbuchse Koordinatensystem Wellenbohrung Dichtung Achse 2/3 Befestigungsschraube Unterlegscheibe Lager Druckscheibe Buchse Haltering Welle Schutzstecker Schutzscheibe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Lager 3HAC4310-1 Verwenden Sie immer ein neues Lager! Dichtung Achse 2/3 3HAC17213-1 Verwenden Sie immer eine neue Dichtung! VK-Abdeckung 3HAA2166-23 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Diese Prozeduren umfassen re Werkzeuge und Verweise auf die erforderlichen Prozeduren erforder- Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 M20. Verwechseln Sie ihn bei der Montage der Welle nicht mit dem Wel- lenpresswerkzeug. Senken Sie die Ausgleichseinheit ab, bis sie sicher und außer Reichweite des Unterarms auf dem Rahmen aufliegt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Lager verwendet werden! Entfernen Sie die Dichtung vom Unterarm. Siehe die Abbildung Befestigungspunk- te, Unterarm auf Seite 277 Beim Wiedereinbau muss eine neue Dichtung verwendet werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Befestigen Sie das Hebewerkzeug am Oberarm. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite279. Heben Sie den Unterarm an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem sepa- raten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinfor- mationen auf Seite 405. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Austauschen Der Unterarmwelle

    Die Abbildung zeigt die Komponenten, die an der Unterarmwelle angebracht sind, wenn der Roboter über die Schutzart Standard verfügt. xx0300000487 Schutzstecker Unterarmwelle (Achse 2 Welle) Druckscheibe Lager Schutzscheibe Haltering Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Ersatzteilnummern sie- Verwenden Sie beim Zusam- menbauen immer ein neues • Ersatzteillisten Lager! auf Seite 439. Abzieher, Achse 2 Welle 3HAC021563-001 Pressvorrichtung, Achse 2 Welle 3HAC021600-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Abzieher zum Entfernen der Welle Achse 2 Die folgende Abbildung zeigt den Abzieher für die Demontage der Unterarmwelle (Achse 2 Welle). xx0400001029 Aufsatz für die Hydraulikpumpe Aufsatz für die Glyzerinpumpe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Anzeige Entfernen, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Standard Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Standard zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion Hinweis/Abbildung WARNUNG Diese Prozedur ist ein Schritt beim vollstän-...
  • Seite 290 Entfernen Sie Lager und Druckscheibe aus der Wellenbohrung im Unterarm. Dies wird nach dem kompletten Ausbau des Unterarms empfohlen (siehe dazu den Abschnitt Austau- schen des kompletten Unterarms auf Sei- 277). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Ausbau, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Foundry Plus Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Foundry Plus zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion...
  • Seite 292 Schieben Sie die Welle von Hand ein. Setzen Sie die Druckscheibe in die Welle ein. Siehe auch die Abbildung Kompo- nenten, Unterarmwelle für Roboter mit Schutzart Standard auf Seite 286 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 286. Setzen Sie den Schutzstopfen ein. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 277). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Drücken Sie die Welle mit dem Hydraulikzylinder nach innen, indem Sie den Druck der Hydraulikpum- pe auf ca. 35-55 MPa und den Druck der Glyzerin- pumpe auf 55 MPa einstellen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Stellschrauben fest gegen die Radialdichtung. Tragen Sie eine Klebeflüssigkeit auf. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 277). 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 296: Rahmen Und Sockel

    3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 SMB-Einheit ab, während Sie die Platine herauszie- R1.SMB4-6 und R2.SMB hen. Ziehen Sie das Batteriekabel von der SMB-Einheit Siehe Abbildung Sitz der SMB- Einheit auf Seite 296. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 299: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    Bei der älteren Ausführung sitzt die Bremslöseeinheit, die mit oder ohne Drucktasten ausgestattet ist, am Sockel (siehe nachfolgende Abbildung). xx0200000127 Bremslösekreis (Bremslöseinheit im Inneren) Befestigungsschrauben, Bremslösekreis, 4 St. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Bremslösekreis mit Tas- 3HAC12989-1 Lösen der Bremse am Sockel, siehe Abbil- ten, am Sockel dung Sitz der Bremslöseeinheit, Sockel auf Seite 299. Schließt Bremslöseeinheit 3HAC16036-1 ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Außenseite des Sockels. Bremslöseeinheit, Sockel auf Seite 299 Ziehen Sie das Kabel von der Bremslöseeinheit ab und entfernen Sie den Kreis vom Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Ausbauen Der Bremslöseeinheit Am Rahmen

    Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000129 • A: Steckverbinder X8 • B: Steckverbinder X9 • C: Steckverbinder X10 • D: Drucktasten für jede Achse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Sichern Sie die SMB-Abdeckung mit den Befesti- Siehe die Abbildung Sitz der gungsschrauben. Bremslöseeinheit, Sockel auf Seite 299 Bauen Sie die Abdeckung an der Rückseite des Sockels wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 300. WARNUNG Bevor Sie mit der Wartungsarbeit fortfahren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Abschnitt WARNUNG - Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Austauschen Des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit

    Art.-Nr. Hinweis Kugellager 3HAA2167-17 Dichtscheibe 3HAC12988-1 2 St. erforderlich. O-Ring 3HAB3772-76 2 St. erforderlich. Dichtring 3HAC11581-6 2 St. erforderlich. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der Kom- ponenten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Abbildung gezeigt. xx0500002259 Gewindestange Dolly Presswerkzeug für Entfernen des Lagers Presswerkzeug für Wiedereinbau des Lagers Sechskantmutter M12 (2 Stück) Einfache Unterlegscheibe 13x24x2,5 (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Sichern Sie sie an jedem Ende mit Unterleg- scheibe und der Mutter. xx0500002255 A Gewindestange 3HAC15945-1 B Dolly 3HAC15948-1 C Presswerkzeug 3HAC15941-1 Drücken Sie das Lager aus der vorderen Buchse heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Die Ersatzteilnummern finden Sie unter und O-Ringe und bringen Sie jeweils einen Erforderliche Ausrüstung auf Seite 306. davon an den neuen Dichtungsabstandhal- tern an. Schmieren Sie auch die Dichtungs- abstandhalter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrie- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit Hintere Abdeckung Stützwelle innen (in Ausgleichseinheit 3HAC14675-1 enthalten) Befestigungsschrauben, hintere Abdeckung Ausgleichseinheitswelle, mit Schraube und Unterlegscheibe Lagerbefestigung Parallelstift (im Inneren der Lagerbefestigung) Befestigungsschrauben, Lagerbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit sichert (Schutzstopfen normalerweise montiert). Öffnung im Rahmen für Zugang zur vorderen Öffnung der Ausgleichseinheits- welle mit dem Abzieher/Presswerkzeug Befestigungsbohrung für Sicherungsschraube, für Sicherung des Unterarms am Rahmen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Zur Verwendung mit dem Presswerkzeug und dem Abzieher Hydraulikpumpe, 80 3HAC13086-1 Zur Verwendung mit dem Hydraulikzylinder Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Seite 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Seite 319. Entfernen Sie die Sicherungsschraube und die Siehe die Abbildung Sitz der Aus- Unterlegscheibe aus der Welle der Ausgleichs- gleichseinheit auf Seite 311! einheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Bereich. Die La- Hinweis gerbefestigungen dürfen hierbei auf den Füh- rungsstiften gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Aus- gleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Die Ausgleichseinheit wiegt 210 kg! Alle Hebe- vorrichtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein! VORSICHT Die Ausgleichseinheit wiegt 300 kg! Alle Hebe- vorrichtungen müssen entsprechend dimensio- niert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Sie das Wellenpresswerkzeug und die Die Artikelnummer finden Sie unter Hydraulikpumpe verwenden. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 313. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Welle ganz eingedrückt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 319: Entlasten Der Ausgleichseinheit Unter Verwendung Eines Hydraulischen Presswerkzeugs

    Presswerkzeug und Hydraulikzylinder Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Für die Verwendung mit dem Press- werkzeug. Hydraulikpumpe, 80 MPa 3HAC13086-1 Zur Verwendung mit dem Hydraulikzy- linder Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 433 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Tabelle Verwenden der korrekten Pressvorrichtung auf Seite 321. Der bewegliche Stift wird in der Abbil- dung Presswerkzeug und Hydraulikzy- linder auf Seite 319 dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 "Geschlossen", um das Werkzeug in ge- zeug und Hydraulikzylinder auf Seite 319. spanntem Zustand zu sichern. Entlasten Sie den Hydraulikzylinder. Der Hydraulikzylinder kann nun vom Werk- zeug entfernt werden, falls dies erforderlich ist. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Wiederherstellen Der Ausgleichseinheit Mit Einem Hydraulischen Presswerkzeug

    Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Hydraulikzylinder Pressvorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Schmieren Sie den O-Ring und bringen Sie ihn Stellen Sie sicher, dass der O-Ring wieder an der Stützwelle an. richtig sitzt! Tauschen Sie ihn bei Be- schädigung aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Die hintere Abdeckung der Ausgleichseinheit ist eine Sicherheitseinrichtung für die Kolben- stange bei Betrieb. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung ordnungsgemäß gesichert ist, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 326: Motoren

    Der Motor Achse 1 ist an der linken Seite des Roboters montiert (siehe nachfolgende Abbildung). xx0100000123 Motor Achse 1 Abdeckung Kabelstopfbuchse, Motor Achse Abdeckung für Anschlusszugriff Motorbefestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Getrie- be weg zu bewegen und die Bremslösespannung zu unterbrechen. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig gerade nach oben heben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem se- paraten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrier- werkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierin- formationen auf Seite 405. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 331: Austauschen Des Motors Achse 2

    IRB7600 - 325/3.1) • Ritzel • O-Ring 2152 2012- O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammen- gebaut wird! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O- Rings Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Sitz des Motors auf Seite 331. ne Position, die so nahe an der Kali- brierposition liegt, dass die Siche- rungsschraube in die Bohrung für die Sicherungsschraube eingesetzt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Ausrüstung auf Seite 331. verbleibenden Motorbefestigungs- Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 331. bohrungen ein, um den Motor her- Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge immer auszudrücken. paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Ausrüstung auf Seite 331. ein. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 331. VORSICHT Der Motor wiegt 32 kg! Alle Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend eingestellt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 242. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe den Abschnitt Ölwechsel, Getrie- be Achse 2 auf Seite 201. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 337: Austauschen Des Motors Achse 3

    3HAC12708-2 Kann zur Fixierung von Achse Achse 3 3 benutzt werden. Verwenden Sie Befestigungs- schrauben 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Verweise auf die erforderli- Prozeduren erfor- chen Werkzeuge. derlich. Verweise auf diese Prozedu- ren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 441 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 337. schrauben und Unterlegscheiben. Setzen Sie die beiden Führungsstif- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche te in die beiden Motorbefestigungs- Ausrüstung auf Seite 337. schraubenöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 337. Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 337 VORSICHT Der Motor wiegt 32 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend eingestellt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Stellen Sie sicher, dass die Abde- Motors mit den vier Befestigungsschrauben an. ckung dicht schließt! Entfernen Sie die Ausrüstung, die zum Entlasten des Oberarms verwendet wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 343: Austauschen Des Motors Achse 4

    Hebewerkzeug, Motor Achse 2, 3HAC15534-1 3, 4 Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Hebewerkzeug, Motor Achse 1, 3HAC14459-1 Verwendung bei vertikaler Posi- 4, 5 tionierung des Oberarms Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Oberarm befindet sich fast in Horizon- tallage. Diese Position wird empfoh- len, wenn auch das Getriebe ausge- tauscht werden muss, d. h., wenn das Getriebeöl auf jeden Fall abgelassen werden muss. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Erfor- lich, indem Sie das Demontagewerkzeug, derliche Ausrüstung auf Seite 343. Motor, in den Öffnungen für die Motorbefes- Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge tigungsschrauben ansetzen. immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Ausrüstung auf Seite 343. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die Verbindung mit Anschluss R2.MP4: 24-V-Gleichstromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 242. Füllen Sie das Getriebe mit Öl auf, falls es Siehe Abschnitt Auffüllen von Öl, Getriebe entleert wurde. Achse 4 auf Seite 209. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrie- ben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 349: Austauschen Des Motors Achse 5

    Zur Führung des Motors Führungsstifte, M10 x 3HAC15521-2 Zur Führung des Motors Hebewerkzeug, Motor 3HAC14459-1 Zum Anheben des Motors in Achse 1, 4, 5 eine vertikale Position Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Entfernen Sie die Abdeckung, Kabelstopfbuchse am Siehe Abbildung Sitz des Motors Kabelaustritt, indem Sie die beiden Befestigungs- auf Seite 349. schrauben lösen. Ziehen Sie alle Steckverbinder unter der Motorabde- ckung ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang des Die Artikelnummer finden Sie un- Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O-Ring leicht Erforderliche Ausrüstung auf mit Fett. Seite 349. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Befestigen Sie die Wärmeschutzplatte mit den bei- Siehe Abbildung Sitz des Motors den Befestigungsschrauben. auf Seite 349. Positionieren Sie lose Kabel korrekt und binden Sie sie mit Kabelbindern zusammen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 53 genauer be- schrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 354: Austauschen Des Motors Achse 6

    Muss mit dem Motor ausge- tauscht werden. Dichtung, Abdeckung 3HAC033489-001 Muss beim Öffnen der Abde- ckung ausgetauscht werden. Demontagewerkzeug, 3HAC14972-1 Verwenden Sie die Demonta- Motor M10x gewerkzeuge immer paarwei- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 6 beinahe in horizontaler Position befindet. Diese Position wird empfohlen, wenn das Getriebe ausgetauscht werden muss, d. h., wenn das Getriebeöl auf jeden Fall abgelas- sen werden muss. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie unter des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie den O- Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Ring leicht mit Fett. 354. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Roboters. In horizontaler Position: Lassen Sie das Öl aus Siehe den Abschnitt: Ablassen von Öl, dem Getriebe, Achse 6, ab. Getriebe Achse 6 auf Seite 216. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Fahren Sie mit dem Ausbau der Motoreinheit gemäß Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 355 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Kippgehäuse auf (auf der Fläche ge- genüber der Motorendabdeckung). Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß dem Ab- schnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 356 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 361: Getriebe

    Das Achse 1 Getriebe sitzt zwischen Rahmen und Sockel (siehe Abbildung). xx0100000133 Getriebe Achse 1 Ölstopfen, Auffüllen Befestigungsschrauben, Getriebe an Rahmen Koordinatensystem Basis Befestigungsschrauben, Sockel an Getriebe (nicht in der Abb. gezeigt) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Getriebe Ersatzteilnr. siehe: Enthält:...
  • Seite 362 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse Siehe Ölwechsel, Getriebe Achse 1 auf 1 ab. Seite 197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- triebe Achse 1 an, damit die Stütze, Sockel derliche Ausrüstung auf Seite 361. und Getriebe 1, auf jeder Seite des Sockels befestigt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Sockels, um Zugriff auf die Befesti- gungsschrauben zu erhalten. Eventuell muss auch die hintere Anschluss- platte entfernt werden. xx1000001385 xx0300000612 A Grundplatte B Rückwärtige Anschlussplatte C Befestigungsschraube D Nut Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Befestigungsschrauben lösen. xx1000001387 VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 Kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie das Getriebe mit den bereits montierten Hebewerkzeugen weg. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Nuten sitzen. Fetten Sie die O-Ringe mit Fett. xx0200000055 • A: Führungsstift • C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Siehe Erforderliche Ausrüstung auf gen im Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 361. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 Kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Sockel ausgerichtet ist. xx1000001389 xx1000001391 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 B: Befestigungsschrauben, Ge- triebe Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen bei- liegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 405. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 372: Austauschen Des Getriebes Achse 2

    Das Getriebe von Achse 2 sitzt im Drehpunkt des Unterarms (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000135 Getriebe, Achse 2 (hinter der Motorbefestigung, nicht abgebildet) Motor Achse 2 Ölstopfen, Auffüllen...
  • Seite 373 Anleitungen. Ausbau, Getriebe Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe Achse 2 ausgebaut wird. Aktion Hinweis Entfernen Sie sämtliche an der Drehscheibe montierte Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Fahren Sie den Roboter in die Kalibrierposition. Der Oberarm kann in drei unterschiedliche Rich- tungen bewegt werden (siehe die Abbildung rechts). Die abgesenkte Position (siehe Abb. A) wird empfohlen, da sie die geringste Belastung auf das Werkzeug ausübt. xx0200000260 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche:...
  • Seite 375 Die Artikelnummer finden Sie unter Achse 2 an der Motorbefestigung und sichern Sie Erforderliche Ausrüstung auf Sei- es mit dem Haken am Werkzeug. 373. Entfernen Sie die Motorbefestigung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Entfernen Sie die Dichtung vom Unterarm. Beim Wiedereinbau muss eine neue Dichtung verwendet werden! Art.-Nr. ist in der Montageanwei- sung Erforderliche Ausrüstung auf Seite 373 angegeben! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Setzen Sie die gesäuberte Friktionsschreibe auf die Führungsstifte. Montieren Sie das Hebewerkzeug, Getriebe Achse Die Artikelnummer finden Sie unter 2, am Getriebe. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 373. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Abschnitt Schraubverbindun- gen auf Seite 429 angegeben ge- schmiert. Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie die verbleibenden beiden Schrauben wie oben beschrieben fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Die Kalibrierung wird in einem sepa- raten Kalibrierungshandbuch be- schrieben, das den Kalibrierwerkzeu- gen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierin- formationen auf Seite 405. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 381: Austauschen Des Getriebes Achse 3

    Das Getriebe von Achse 3 sitzt im Drehpunkt des Oberarms (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000137 Getriebe Achse 3 Befestigungsschrauben, Getriebe Ölstopfen, Auffüllen...
  • Seite 382 Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfassen Ver- zeuge und Prozeduren erfor- weise auf die erforderlichen derlich. Verweise auf diese Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche stifte in einem Winkel von 180° in Ausrüstung auf Seite 382. die Bohrungen für die Befesti- gungsschrauben am Getriebe ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Druckluftzufuhr zum Ro- boter Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Drehen Sie den Oberarm in eine Position, in der die Passfläche des Getriebes nach oben weist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe richtig sitzen Führungsstifte auf und lassen und das Getriebe korrekt ausgerichtet ist! Sie es an seinen Montageort gleiten. Entfernen Sie das Hebewerk- zeug. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Stellen Sie sicher, dass alle Si- cherheitsbestimmungen einge- halten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt FAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genau- er beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 387: Austauschen Des Getriebes Achse 4

    Sitz des Getriebes Das Getriebe Achse 4 sitzt hinten am Oberarm (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000144 Oberarmgehäuse Getriebe Achse 4...
  • Seite 388 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Primärgetriebe durch Genauere Informationen finden den Ölstopfen, Ablassen, ab. Sie im Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 4 auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Schmieren Sie die O-Ringe mit Fett Schmieren Sie Getriebe, Motor und Motormon- Die Artikelnummer finden Sie unter tageflächen mit Fett Erforderliche Ausrüstung auf Seite 388. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 115 Nm 6 St.: M16 x 60: Anzugsdrehmoment: 300 Nm Ersetzen Sie die Dichtung, Abdeckung Achse Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 388. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer beschrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 392: Austauschen Des Getriebes Achse 5

    Sitz des Getriebes Das Getriebe Achse 5 sitzt in der Handgelenkeinheit (siehe nachfolgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Explosionszeichnungen in Product manual, spare parts - IRB 7600. xx0100000146 Handgelenkgehäuse Abdeckung, Achse 5 Getriebe Befestigungsschrauben, Abdeckung Achse 5 Ölstopfen, Sekundär, Auffüllen...
  • Seite 393 Diese Prozeduren umfassen Werkzeuge und Prozedu- Verweise auf die erforderli- ren erforderlich. Verweise chen Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anlei- tungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Achse 5 auf Seite 211. Entfernen Sie die Abdeckung, Getriebe, Achse Siehe die Abbildung Sitz des Getrie- 5, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. bes auf Seite 392! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Dichtigkeitsprüfung auf Sei- 242. Füllen Sie das Primärgetriebe mit Öl. Genauere Informationen dazu fin- den Sie im Abschnitt Auffüllen von Öl, Getriebe Achse 5 auf Seite 213. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Rolleneinheit, bis sie ganz nach unten ge- Hinweis drückt ist. Stellen Sie sicher, dass das Lager ganz eingeschlagen ist, bevor Sie mit der Montage fortfahren! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Seite 393. Siehe Abbildung Sitz des Getrie- bes auf Seite 392. Fahren Sie mit Schritt 11 in der Montagebeschrei- bung oben fort (Prozedur Montage, Getriebe Achse 5 auf Seite 395). 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 399: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    O-Ring (nicht abgebildet) Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Getriebe Ersatzteilnummer, siehe Einschließlich O-Ring. Ersatzteillisten auf Sei- 439. Unterlegscheiben 3HAC10122-13 Nicht im Getriebe enthalten Bei Be- schädigung austauschen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Drehscheibe auf Seite 265. Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie die 18 Siehe Abbildung Sitz des Getriebes auf Befestigungsschrauben und zwei Unterleg- Seite 399. scheiben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 405. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 53 genauer be- schrieben. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 405: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 406: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
  • Seite 408 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 409: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Kalibrierskala, Achse 2 (ältere Ausführung) Kalibriermarke, Achse 2 (neuere Ausführung) Kalibrierskala, Achse 3 (ältere Ausführung) Kalibriermarke, Achse 3 (neuere Ausführung) Kalibrierskala, Achse 4 Kalibrierskala, Achse 5 Kalibrierskala, Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Marken, die einander gegenüber platziert sein sollten, wenn sich der Roboter in der Kalibrierposition befindet. Eine der Marken ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 411: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. Richtungen der Kalibrierbewegung, 6 Achsen Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft!

  • Seite 412: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Achsen zu markieren. Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit einem x markiert sind, drücken Sie OK. Mit ABBRECHEN kehren Sie zum Fenster Kalibrierung zurück. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 415 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 416. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 416: Überprüfen Der Nullposition

    Achsen korrekt ausgerichtet sind. Ist dies Achsenposition auf Seite 409 nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler Aktualisierung der Umdrehungszäh- aktualisiert werden. ler auf Seite 412. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 409 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 412. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 419: Stilllegung

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 420: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 421: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Energie informiert ist, die durch Druckfe- dern unter hoher Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 6 Stilllegung 6.3 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
  • Seite 423 Spiralen zerschneiden! • Innere Feder: in mindestens vier Spiralen zerschneiden! Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 425: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 426: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 428: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 429: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 430 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 432: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 433: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 434: Spezialwerkzeuge

    Nachstehende Tabelle führt die Spezialwerkzeuge auf, die bei mehreren Wartungsarbeiten benötigt werden. Die Werkzeuge können separat bestellt werden und sind auch direkt in den Anweisungen des Produkthandbuchs angegeben. Beschreibung Anz. Art.-Nr. Halterung, Unterarm 3HAC13660-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 3HAC15535-1 Werkzeugsatz, Ausgleichseinheit 3HAC15943-1 Werkzeuge, die geliehen werden können Die folgende Tabelle führt die Werkzeuge auf, die zur Ausführung bestimmter Serviceprozeduren (siehe Produkthandbuch) von ABB geliehen werden können. Die Spezialwerkzeuge sind auch direkt in den Anleitungen aufgeführt. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis...
  • Seite 436 Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Enthält: • Vakuumpumpe mit Regler, Schlauch und Kupplung, • Kupplungen und Adapter, • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupplung, • Messglas mit Einteilung, • Ölspritze, • Bedienungsanleitungen. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 437: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 439: Ersatzteillisten

    8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 441: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 443: Gültigkeit Des Schaltplans 3Hac025744

    Wo befindet sich die Artikelnummer Aktion Etikett am Kabelbaum Das Etikett befindet sich an den Steckverbindern im Sockel. Nehmen Sie die rückwärtige Abdeck- platte ab, um das Etikett zu sehen. WebConfig 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 444: Gültigkeit Des Schaltplans 3Hac13347

    3HAC 14940-1 alle IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 alle IRB 7600 3HAC 14940-1 Revision 0-2 Für die übrigen Kabelbäume siehe den Abschnitt Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 auf Seite 443. 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 445: Index

    Befestigen der Ausrüstung am Roboter, 103 Güte der Befestigungen für Zusatzausrüstung, 107 Belastung des Fundaments, 71 Beschädigung am mechanischen Anschlag, 181 Hebeschlingen, Roboter, 84 Betriebsbedingungen, 72 Hebevorrichtungen, 432 Brandbekämpfung, 36 Bremsen Testfunktion, 38 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 144 Motor, Achse 1, Ersatz, 326 Rundschlingen am Roboter angebracht, 86 Motor, Achse 3, Ersatz, 337 Motor, Achse 4, Ersatz, 343 Motor Achse 2, austauschen, 331 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Drehscheibe, 106 Sichern, Oberarm, 339 Güte der Befestigungen, 107 Sichern, Roboter, 100 Oberarm, 104 Signale Rahmen, 105 Sicherheit, 45 Roboter, 103 Signallampe, 42 Unterarm, 103 Skalen am Roboter, 409 Zustimmungsschalter, 40 3HAC022033-003 Revision: N © Copyright 2007-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

Inhaltsverzeichnis