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3 Programmierung von Robotern
3.7 RAPID-Instruktionen
Fortsetzung
Erstellen einer Beschreibung für Bewegungsinstruktionen
Um Voreinstellungen für Instruktionen zu erstellen, die nicht in der Baumansicht
vorhanden sind, müssen Sie zunächst eine Instruktionsbeschreibung anlegen, die
die Argumente für die Instruktion definiert. So erstellen Sie die
Instruktionsbeschreibung:
Bearbeiten einer Instruktionsvorlage
So bearbeiten Sie eine Instruktionsvorlage:
Erstellen einer Prozessdefinition
So erstellen Sie eine Prozessdefinition:
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1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Knoten Move-Instruktionen
und klicken Sie auf Beschreibung für Move-Instruktion erstellen. Das
Dialogfeld Beschreibung für Move-Instruktion erstellen wird angezeigt.
2 Wählen Sie in der Liste Steuerungsbeschreibungen die Instruktion aus, für
die Sie eine Beschreibung erstellen möchten. Alle Aktionsinstruktionen, die
auf der Steuerung installiert sind – sowohl durch RobotWare als auch durch
Software-Optionen – sind verfügbar.
3 Wählen Sie in der Liste Bewegungstyp den Bewegungstyp für die Instruktion
aus.
4 Geben Sie optional in das Feld Informationstext einen Kommentar zur
Instruktion ein.
5 Klicken Sie auf Erstellen. Die Instruktionsbeschreibung wird in der
Baumstruktur angezeigt und die zugehörigen Einstellungen werden in der
Tabelle rechts aufgeführt.
6 Legen Sie in der Instruktionstabelle die Werte für Positionstyp fest. Ändern
Sie bei Bedarf auch die anderen Einstellungen.
7 Klicken Sie nach dem Ändern der Einstellungen am unteren Tabellenrand
auf Änderungen übernehmen.
1 Wählen Sie in der Liste der aktiven Tasks die Task für den Roboter aus, für
den Sie die Instruktionsvorlage bearbeiten möchten.
2 Klicken Sie im Menü Erstellen auf Instruktions-Voreinstellungs-Manager.
Das Dialogfeld „Instruktionsvoreinstellung" wird geöffnet.
3 Navigieren Sie in der Baumstruktur Instruktionsvoreinstellungen im linken
Bereich zu der gewünschten Voreinstellung und wählen Sie sie aus.
4 Stellen Sie in der Argumenttabelle rechts neben der Baumstruktur die
Argumentwerte ein, die übernommen werden sollen, wenn Sie neue
Instruktionen auf der Basis der Vorlagen erstellen. Beenden Sie, indem Sie
am unteren Tabellenrand auf Änderungen übernehmen klicken.
Einzelheiten über verfügbare Argumente und deren Funktion finden Sie für
normale RAPID-Instruktionen im RAPID-Referenzhandbuch und für
Instruktionen von Software-Optionen im entsprechenden Optionshandbuch.
1 Stellen Sie sicher, dass Bewegungsinstruktionsdefinitionen für die
Bewegungsinstruktionstypen vorhanden sind, für die Sie Voreinstellungen
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3HAC032104-003 Revision: V
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