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3.5 Bahnen
Erstellen einer leeren Bahn
Bei einer Bahn handelt es sich um eine Folge von Positionen mit
Bewegungsinstruktionen, denen der Roboter folgt. Eine leere Bahn wird in der
aktiven Task erstellt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Erstellen einer Bahn aus einer Kurve
Wenn das Werkstück Kurven oder Konturen aufweist, die der gewünschten Bahn
entsprechen, können Sie die Bahn automatisch erstellen. Mithilfe des Befehls „Pfad
aus Kurve erstellen" können Sie Pfade zusammen mit Positionen und Instruktionen
entlang vorhandener Kurven erstellen.
Die Bahn wird in der aktiven Task erstellt.
Die Orientierung der Ziele, die erstellt werden, entspricht den Einstellungen der
Annäherungs-/Fahrstrecke-Vektoren im Dialogfeld Optionen.
Um eine Bahn aus einer Kurve zu erstellen, muss die Kurve zuerst in der Station
erstellt worden sein. Siehe
Festlegen der Roboterachsenkonfiguration für Bahns
Die Roboterachsenkonfiguration gibt die Stellung der Achsen während der
Roboterbewegung zwischen Positionen an, wenn mehrere Lösungen möglich sind.
Wenn das Ziel mit der aktuellen Konfiguration nicht erreichbar, jedoch mit einer
anderen Konfiguration erreichbar ist, wird ein gelbes Warnsymbol über das
entsprechende Symbol für die Bewegungsinstruktion im Pfade-&Ziele-Browser
angezeigt. Wenn es mit keiner der Konfigurationen erreichbar ist, wird ein rotes
Symbol angezeigt.
Verwenden Sie die Funktion Konfigurationen auf der Bewegungsinstruktion, um
die Konfiguration zu ändern. Alternativ können Sie die Funktion AutoPfad auf dem
Pfad verwenden, um die passenden Konfigurationen einzurichten.
Beachten Sie, dass eine Bewegungsinstruktion möglicherweise nicht ausgeführt
werden kann, auch wenn die Ziele als erreichbar angegeben sind. Dies gilt
insbesondere für lineare und zirkulare Instruktionen, deren Konfiguration der
vorherigen Ziele auch die Fähigkeit des Roboters, sich von einem zum nächsten
Ziel zu bewegen, beeinträchtigt. Siehe
für weitere Informationen zu Konfigurationen.
Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für alle Positionen einer Bahn
finden Sie unter
Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für eine einzelne Position finden
Sie unter
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
AutoPath auf Seite
Konfigurationen auf Seite
Konfigurationen auf Seite
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3 Programmierung von Robotern
Pfad leeren auf Seite
274.
Roboterachsenkonfigurationen auf Seite 39
537.
538.
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3.5 Bahnen
273.
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