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1.2.7 Roboterachsenkonfigurationen
Achsenkonfigurationen
Positionen werden als Koordinaten in einem Werkobjekt-Koordinatensystem
definiert und gespeichert. Wenn die Steuerung die Lage der Roboterachsen für
die Erreichung der Position berechnet, gibt es häufig mehrere mögliche Lösungen
für die Konfiguration der Roboterachsen.
configur
Um die verschiedenen Konfigurationen voneinander zu unterscheiden, besitzen
alle Positionen einen Konfigurationswert, der angibt, in welchem Quadranten sich
jede Achse befinden soll.
Speichern von Achsenkonfigurationen in Positionen
Für Positionen , die nach dem schrittweisen Bewegen des Roboters an diese Stelle
programmiert werden, wird die verwendete Konfiguration in der Position
gespeichert.
Positionen, die durch Angabe oder Berechnung von Stellen und Orientierungen
festgelegt werden, erhalten den Standard-Konfigurationswert (0,0,0,0), der zum
Erreichen der Position eventuell nicht gültig ist.
Häufige Probleme mit Roboterachsenkonfigurationen
Es ist sehr wahrscheinlich, dass Positionen, die anders als durch schrittweise
Bewegung definiert werden, nicht in ihrer Standardkonfiguration erreicht werden
können.
Selbst wenn alle Positionen in einer Bahn über erreichbare Konfigurationen
verfügen, können bei der Abarbeitung der Bahn Probleme auftreten, falls der
Roboter nicht von einer Konfiguration zur nächsten wechseln kann. Dies tritt
meistens bei linearen oder zirkularen Bewegungen bei Achsenverschiebungen
von über 90 Grad auf.
Übliche Lösungen für Konfigurationsprobleme
Sie lösen die oben beschriebenen Probleme, indem Sie jeder Position eine gültige
Konfiguration zuweisen und sicherstellen, dass der Roboter sich auf jeder Bahn
bewegen kann. Oder Sie deaktivieren die Konfigurationssteuerung, um die
gespeicherten Konfigurationen zu ignorieren, und lassen den Roboter während
der Laufzeit passende Konfigurationen finden. Falls dies nicht ordnungsgemäß
geschieht, können unerwartete Ergebnisse auftreten.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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