Programmieren Von Externen Achsen - ABB RobotStudio Bedienungsanleitung

3 Programmierung von Robotern

3.10 Programmieren von externen Achsen

3.10 Programmieren von externen Achsen
Überblick
Hier erhalten Sie einen kurzen Überblick über die Funktionen und Befehle für die
Programmierung externer Achsen in RobotStudio. Eine ausführlichere Beschreibung
von externen Achsen und deren Programmierung finden Sie im Produkthandbuch
für die jeweilige externe Achse sowie im RAPID-Referenzhandbuch.
Koordinierte Bewegungen
Normalerweise werden externe Achsen dazu verwendet, das Werkstück, den
Roboter oder ein anderes Robotersystem zu bewegen. Die Bewegungen einer
externen Achse können auf zwei Arten mit den Bewegungen eines Roboters
koordiniert werden. Die verwendete Methode hängt von der Task ab, in der die
externe Achse definiert ist.
Task: für externe Achse
Dieselbe Task wie die des
Roboters
Andere Task als die des
Roboters
Ändern der Stellung von externen Achsen
Beim Programmieren von externen Achsen müssen Sie häufig die Stellung der
externen Achse für einige Positionen anpassen. Wenn Sie beispielsweise eine
Bahn aus Kurven für ein Werkstück erstellen, das mit einem Positionierer verbunden
ist, hat der Positionierer anfangs für alle Positionen dieselbe Stellung. Durch
Umpositionieren des Werkstücks für einige der Positionen können Sie die
Prozesszeit und Erreichbarkeit verbessern.
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Koordinierungsmethode
Wenn sich die externe Achse in derselben Task wie der Roboter
befindet, wird die aktuelle Stellung der aktiven externen Achsen
mit jeder Position gespeichert, die erstellt wird. Wenn sich der
Roboter zur Position bewegt, bewegt sich die externe Achse
ebenfalls an die gespeicherte Stelle.
Die Lage der externen Positionierachsen kann automatisch
durch die MultiMove-Funktion oder manuell für ausgewählte
Positionen geändert oder optimiert werden. Die Stellung von
externen Verfahrachsen kann nur manuell geändert werden.
Informationen über die Verwendung der MultiMove-Funktion
finden Sie unter
Informationen über das manuelle Ändern der Positionen von
externen Achsen finden Sie weiter unten.
Wenn sich die externe Achse in einer anderen Task als der
Task des Roboters befindet, mit dem sie koordiniert werden
soll, werden die Bewegungen der externen Achse durch Move-
Ext-Instruktionen erstellt und die Koordinierung erfolgt durch
Synch.-Instruktionen.
Für externe Positionierachsen können MoveExt- und Synch.-
Instruktionen automatisch über die MultiMove-Funktion erstellt
oder optimiert werden. Dies kann auch manuell durch Erstellen
einer Bahn mit MoveExt-Instruktionen für den Positionierer
und anschließendes Hinzufügen von Synch.-Instruktionen zur
Bahn für den Roboter und die externe Achse erfolgen. Externe
Verfahrachsen können nur manuell programmiert werden.
Informationen über die Verwendung der MultiMove-Funktion
finden Sie unter
Informationen über die Verwendung der Synch.-Instruktionen
finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch und im Anwendungs-
handbuch - MultiMove.
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Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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