Schrittweises Bewegen Von Robotersystemen - ABB RobotStudio Bedienungsanleitung

3 Programmierung von Robotern

3.3 Schrittweises Bewegen von Robotersystemen

3.3 Schrittweises Bewegen von Robotersystemen
Schrittweises Bewegen eines Roboters
Um zu überprüfen, ob der Roboter alle Positionen auf dem Werkobjekt erreichen
kann, können Sie den TCP oder die Achsen des Roboters manuell bewegen,
entweder mit den Freihandbefehlen oder über Dialogfelder. Um den Roboter manuell
möglichst nah an seine Grenzen zu bewegen, nutzt man am besten die
letztgenannte Methode.
Gewünschter Vorgang
Bewegen der Achsen eines
Roboters
Bewegen des TCP eines
Roboters
Voraussetzungen
Damit der TCP eines Roboters schrittweise bewegt werden kann, muss die virtuelle
Steuerung des Roboters ausgeführt werden.
Schrittweises Bewegen von mehreren Robotersystemen
Funktion
Multi-Roboter-Bewegung
Schrittweise Bewegung mit
fixiertem TCP
122
Verfahren
Informationen zur freihändigen Bewegungen finden Sie un-
terAchsweise bewegen auf Seite
dung eines Dialogfeldes finden Sie unter
manuell bewegen auf Seite
Informationen zur freihändigen Bewegungen finden Sie
near bewegen auf Seite
eines Dialogfeldes finden Sie unter
wegen auf Seite
Beschreibung
Bei der Multi-Roboter-Bewegung folgen alle ausgewählten
Robotersysteme dem TCP des Roboters, der schrittweise be-
wegt wird.
Die Multi-Roboter-Bewegung ist für allen Arten der schrittwei-
sen Bewegung möglich.
Siehe Multi-Roboter bewegen auf Seite
Bei der schrittweisen Bewegung eines Robotersystems, das
einen Roboter (etwa eine externe Verfahrachse) mit fixiertem
TCP bewegt, wird der Roboter so neu positioniert, dass sich
die Stellung des TCP nicht ändert, obwohl dessen Basis-Koor-
dinatensystem verschoben wird.
Beim schrittweisen Bewegen einer externen Achse, bei dem
das Werkobjekt mit fixiertem TCP bewegt wird, wird der Roboter
so neu positioniert, dass sein TCP dem Werkobjekt auf die
gleiche Weise folgt wie bei der Multi-Roboter-Bewegung.
Ein fixierter TCP ist möglich, wenn ein Robotersystem schritt-
weise bewegt wird, das derselben Task wie ein Roboter ange-
hört.
Siehe Kinematik achsweise manuell bewegen auf Seite
© Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
296. Informationen zur Verwen-
Kinematik achsweise
560.
297. Informationen zur Verwendung
Robotersystem linear be-
562.
299.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
unterLi-
560.