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10 Registerkarte „Simulation"
10.11.2 Signaleinrichtung
Fortsetzung
Kategorie
Achse
Position
TCP
TCP
Smart-Komponenten
Gesamte Motorleistung
Das Signal "Total Motor Power" (Gesamte Motorleistung) zeigt den aktuellen
Stromverbrauch für jedes einzelne Gelenk an. Der Verbrauch kann positiv oder
negativ sein.
Die aktuelle Leistung für ein bestimmtes Gelenk ist positiv, wenn es beschleunigt,
und negativ, wenn es abbremst. Wenn ein Gelenk beschleunigt, während zur
gleichen Zeit ein anderes abbremst, wird die negative Energie des abbremsenden
Gelenks für die Beschleunigung des anderen Gelenks verwendet. Wenn die Summe
der aktuellen Leistung aller Gelenke negativ ist, kann der Energieüberschuss nicht
wiederverwendet werden und wird im Entlüfter verbrannt.
Bei virtuellen Robotern basiert das Signal auf einem symbolischen Roboter unter
gewöhnlichen Bedingungen, und bei physischen Robotern basiert das Signal auf
dem Drehmoment für den jeweiligen Roboter unter den vorliegenden Bedingungen.
Bei physischen Robotern ist der Wert für das Motorleistungssignal abhängig von
verschiedenen Faktoren, zum Beispiel von der Temperatur des Roboters und der
Kabellänge.
Das Signal "Total Motor Power" (Gesamte Motorleistung) steht für den vom
mechanischen Roboterarm verbrauchten Strom, und nicht für den Strom, der
dem Steuerungsschrank vom Stromnetz zugeführt wird. Die vom
Steuerungsschrank verbrauchte Energie wird ausgeklammert.
Gesamte Motorenkraft
Das Signal "Total Motor Energy" (Gesamte Motorenkraft) ist die kumulative Summe
aus dem positiven Teil der gesamten Motorleistung.
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Hinweis
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Verfügbare Signale
J1-J6
Vordertiefe. Siehe Beschreibung unter der
Tabelle.
Feinpunkt
Position gewechselt, Werkzeug gewechselt,
Werkobjekt gewechselt
Maximale lineare Beschleunigung im Welt-
Koordinatensystem
Orientierung Q1-Q4 Aktuelles Werkobjekt
Orientierungsgeschwindigkeit im aktuellen
Werkobjekt
Position X, Y, Z im aktuellen Werkobjekt
Roboterkonfiguration cf1, cf4, cf6, cfx
Geschwindigkeit im aktuellen Werkobjekt
In Zone hinein, aus Zone heraus
Alle Signale
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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