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3 Programmierung von Robotern
3.7 RAPID-Instruktionen
Fortsetzung
Aktionsinstruktion
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
Ändern einer Instruktion
Die meisten Instruktionen besitzen Argumente, die angeben, wie die Instruktion
ausgeführt werden soll. Die Instruktion MoveL besitzt beispielsweise Argumente,
die die Geschwindigkeit und Genauigkeit angeben, mit der sich der Roboter zur
Position bewegt.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
Einige Argumente werden aus der virtuellen Steuerung eingelesen. Wenn die
virtuelle Steuerung nicht gestartet wurde, können nur die in der Station
gespeicherten Argumente geändert werden.
Umwandeln in kreisbogenförmige Bewegung
Um eine kreisbogenförmige Bewegung zu einer Instruktionsposition zu erstellen,
müssen Sie den Bewegungstyp in eine kreisbogenförmige Bewegung konvertieren
(das heißt MoveC in RAPID).
Eine kreisbogenförmige Bewegung wird über zwei Bewegungsinstruktionen
definiert. Die erste dient als Durchgangspunkt und die zweite als Endpunkt der
kreisbogenförmigen Bewegung.
Die kreisbogenförmige Bewegung kann nur für offene Kreisbögen eingesetzt
werden, nicht jedoch für geschlossene Kreise. Um eine Bahn für einen
geschlossenen Kreis zu erstellen, kombinieren Sie zwei kreisbogenförmige
Bewegungen.
Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter
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Fortsetzung auf nächster Seite
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Beschreibung
Mithilfe von „ConfJ" wird festgelegt, ob die Roboterkonfigura-
tion während einer achsweisen Bewegung überwacht wird.
Wenn ConfJ auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine
andere Konfiguration als die programmierte verwenden, um
während der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
Actunit aktiviert die mechanische Einheit, die durch UnitName
angegeben wird.
Deactunit deaktiviert die mechanische Einheit, die durch Unit-
Name angegeben wird.
Mithilfe von „ConfJ" wird festgelegt, ob die Roboterkonfigura-
tion während einer achsweisen Bewegung überwacht wird.
Wenn ConfJ auf „Off" eingestellt ist, kann der Roboter eine
andere Konfiguration als die programmierte verwenden, um
während der Programmabarbeitung die Position zu erreichen.
Actunit aktiviert die mechanische Einheit, die durch UnitName
angegeben wird.
Deactunit deaktiviert die mechanische Einheit, die durch Unit-
Name angegeben wird.
Hinweis
541.
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Instruktion ändern auf Seite
Zu Kreisform konvertieren auf
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
570.
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