Einstellen Des Bewegungsverhaltens - ABB RobotStudio Bedienungsanleitung

3.9.4 Einstellen des Bewegungsverhaltens

Überblick
Beim Anpassen des Bewegungsverhaltens legen Sie Regeln für die
Roboterbewegungen fest, z. B. Beschränkungen für die Stellung oder Orientierung
des Werkzeugs. Im Allgemeinen erzielt das MultiMove-Programm die
gleichmäßigsten Bewegungen mit der schnellsten Zyklus- und Prozesszeit und
möglichst wenigen Beschränkungen.
Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter
„Bewegungsverhalten" auf Seite
Ändern des Achseneinflusses
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch
den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die
Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die
Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
Ändern der TCP-Beschränkungen
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch
den Roboter. Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die
Bewegungsfähigkeit für diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die
Bewegungsfähigkeit gegenüber den anderen Achsen.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
1 Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf die Registerkarte
Bewegungsverhalten.
2 Erweitern Sie die Gruppe Achseneinfluss, indem Sie auf die Titelleiste der
Gruppe klicken.
3 Wählen Sie im Feld „Roboter auswählen" den Roboter aus, dessen
Achseneinfluss Sie ändern möchten.
Die Gewichtwerte für die Roboterachsen werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
4 Passen Sie für jede Achse, deren Bewegung Sie einschränken oder erweitern
möchten, den Wert „Gewicht" an. Ein niedrigerer Wert schränkt Bewegungen
dieser Achse ein, ein höherer Wert erweitert die Bewegungen.
1 Klicken Sie auf der Registerkarte Simulation auf die Registerkarte
Bewegungsverhalten.
2 Erweitern Sie die Gruppe TCP-Beschränkungen, indem Sie auf die Titelleiste
der Gruppe klicken.
Die Richtungen und Rotationen, für die Sie die TCP-Bewegung beschränken
können, werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
3 Markieren Sie für jede Position, die Sie beschränken möchten, das
Kontrollkästchen Aktivieren und geben Sie die Beschränkungswerte (Lage
im TCP-Koordinatensystem) an. Um die Werte von der aktuellen TCP-Stellung
zu verwenden, klicken Sie auf Von TCP aufnehmen.
4 Passen Sie optional den Wert Gewicht für die Beschränkung an. Ein niedriger
Wert führt zu einer stärkeren Beschränkung und ein hoher Wert erlaubt eine
größere Abweichung.
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3 Programmierung von Robotern
3.9.4 Einstellen des Bewegungsverhaltens
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