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5 Simulieren von Programmen
5.2 Erkennen von Kollisionen
Fortsetzung
Wenn der Kollisionssatz aktiv ist, prüft RobotStudio die Stellung der Objekte in
den Gruppen und zeigt etwaige Kollisionen mit den aktuellen Farbeinstellungen
an.
Kollisionserkennung
Durch die Kollisionserkennung wird überprüft, ob Roboter oder andere bewegliche
Teile mit anderer Ausrüstung in der Station kollidieren. Für komplexe Stationen
können Sie mehrere Kollisionssätze verwenden, um Kollisionen zwischen mehreren
Objektgruppen zu erkennen.
Nachdem die Kollisionserkennung eingerichtet wurde, muss sie nicht gestartet
werden. Kollisionen werden automatisch den Einstellungen gemäß erkannt.
Festlegen, wann auf Kollisionen geprüft werden soll
So legen Sie fest, ob Kollisionen immer oder nur während der Simulation erkannt
werden sollen:
Ändern eines Kollisionssatzes
Um einen Kollisionssatz zu ändern, befolgen Sie diese Schritte:
Das Dialogfeld Modify Collision set (Kollisionssatz ändern) bietet die folgenden
Optionen:
Optionen
Active
Beinahe-Kollision (mm)
Kollision hervorheben
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1 Klicken Sie im Menü Datei auf Optionen.
2 Wählen Sie links im Navigationsfenster die Option Simulation: Kollision.
3 Wählen Sie auf der Seite Kollision auf der rechten Seite eine der folgenden
Optionen aus dem Menü Kollisionserkennung durchführen:
Option
Während Simulation
Immer
1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Kollisionssatz und wählen Sie
dann Modify Collision set (Kollisionssatz ändern) aus dem Kontextmenü.
Das Dialogfeld Modify Collision set (Kollisionssatz ändern) wird angezeigt.
2 Wählen Sie die erforderlichen Werte in den verschiedenen im Dialogfeld
angegebenen Feldern bzw. geben Sie sie dort ein.
3 Klicken Sie auf Übernehmen.
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Beschreibung
Die Kollisionserkennung ist nur während der Simulation aktiv
(bei der Ausführung von RAPID-Programmen in der virtuellen
Steuerung).
Die Kollisionserkennung ist immer aktiv, auch beim manuellen
Bewegen von Objekten oder beim Testen der Erreichbarkeit.
Beschreibung
Kollisionen zwischen Objekten in diesem Satz werden er-
kannt.
Gibt den maximalen Abstand zwischen den Objekten an,
der als Beinahe-Kollision betrachtet werden soll.
Lässt den Benutzer das kollidierende Objekt (Teil, Körper
oder Fläche) auswählen, das bei einer Kollision von zwei
Objekten hervorgehoben werden soll. Es erstellt auch ein
temporäres Markup am Kollisionspunkt bzw. dem Punkt
der Beinahe-Kollision.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
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Fehlerbehebung
