Inhaltsverzeichnis
Werbung
5.2 Erkennen von Kollisionen
Überblick
Mit RobotStudio können Sie Kollisionen zwischen Objekten in der Station erkennen
und protokollieren. Grundlegende Konzepte für die Kollisionserkennung sind unten
aufgeführt.
Kollisionssätze
Ein Kollisionssatz enthält zwei Gruppen, Objekte A und Objekte B, in die Sie die
Objekte einfügen, zwischen denen Kollisionen erkannt werden sollen. Wenn ein
beliebiges Objekt aus Objekte A mit einem beliebigen Objekt in Objekte B kollidiert,
wird die Kollision in der Grafikansicht angezeigt und im Ausgabefenster protokolliert.
In der Station können mehrere Kollisionssätze vorhanden sein, aber jeder
Kollisionssatz kann nur zwei Gruppen enthalten.
Eine übliche Verwendung von Kollisionssätzen ist, einen Kollisionssatz für jeden
Roboter in der Station zu erstellen. Für jeden Kollisionssatz bringen Sie dann den
Roboter und sein Werkzeug in einer Gruppe zusammen, und alle Objekte, mit
denen sie nicht kollidieren sollen, in der anderen Gruppe. Wenn ein Roboter
mehrere Werkzeuge besitzt oder weitere Objekte hält, können Sie diese entweder
zu der Robotergruppe hinzufügen oder für diese Varianten spezielle Kollisionssätze
erstellen.
Jeder Kollisionssatz kann separat aktiviert und deaktiviert werden.
Kollisionen und Beinahe-Kollisionen
Neben Kollisionen kann die Kollisionserkennung auch Beinahe-Kollisionen ermitteln,
d. h. ein Objekt in Objekte A befindet sich innerhalb eines angegebenen Abstands
zu einem Objekt in Objekte B.
Empfehlungen für die Kollisionserkennung
Zur Erleichterung der Kollisionserkennung werden die folgenden allgemeinen
Prinzipien empfohlen:
Ergebnisse der Erstellung eines Kollisionssatzes
Nachdem Sie einen Kollisionssatz erstellt haben (siehe
auf Seite
Objekt aus Objekte A mit einem Objekt aus Objekte B kollidiert.
Die Aktivierung der Erkennung und die Anzeige von Kollisionen hängen von der
Konfiguration der Kollisionserkennung ab.
Bedienungsanleitung - RobotStudio
3HAC032104-003 Revision: V
•
Verwenden Sie möglichst kleine Kollisionssätze, teilen Sie umfangreiche
Teile auf und fügen Sie nur relevante Teile in die Kollisionssätze ein.
•
Aktivieren Sie die Detailebene „Grob", wenn Sie eine Geometrie importieren.
•
Schränken Sie die Verwendung der Beinahe-Kollisionserkennung ein.
•
Aktivieren Sie die letzte Kollisionserkennung, wenn die Ergebnisse akzeptabel
sind.
386), überprüft RobotStudio die Lage aller Objekte und erkennt, wenn ein
© Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5 Simulieren von Programmen
5.2 Erkennen von Kollisionen
Kollisionssatz erstellen
Fortsetzung auf nächster Seite
161
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
