Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
ABB IRB 260 Produkthandbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. ABB Anleitungen
  4. Robotik
  5. IRB 260
  6. Produkthandbuch
ABB IRB 260 Produkthandbuch

ABB IRB 260 Produkthandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für IRB 260:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Produkthandbuch
IRB 260

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 260

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 260

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 260...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 260 IRC5 Dokumentnr: 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Befestigen der Ausrüstung am Roboter und Roboterabmessungen ....2.3.5 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege ......2.3.6 Lastdiagramm ..................2.3.7 Installation der Signallampe (Option) ............Einschränken des Arbeitsbereichs ............... 2.4.1 Einleitung ....................3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen des Motors, Achse 6 .............. Getriebe ......................4.8.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1-3 ............4.8.2 Austauschen des Getriebes, Achse 6 ............Kalibrierinformationen Einleitung ......................Kalibriermethoden ..................... Kalibrierskala und korrekte Achsenposition ............3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Über Schaltpläne ....................Index 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 Referenzen Prozeduren in diesem Produkthandbuch enthalten Verweise auf folgende Handbücher: Dokumentname Dokumentnummer Produktspezifikation - IRB 260 3HAC025046-003 Product manual, spare parts - IRB 260 3HAC049100-001 Circuit diagram - IRB 260 3HAC025611-001 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
  • Seite 11 Einen Roboter ausson- dern auf Seite 222. • Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Product manual, spare parts - IRB 260. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 12: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 13 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 17: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 38 beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 20: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 21 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 25: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Es gilt für Warnungen vor Gefahren wie z. xx0900000812 B. der Berührung von elektrischen Einheiten unter Hochspan- nung, Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer Höhe usw. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Diese Achse verfügt im Vergleich zum Standardmodell über eine erweiterte Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Kettenschlinge mit Verkürzer xx1000001242 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter der Steuerung aus. xx0600003255 Beseitigung, Single Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Netzschalter am Steue- rungsschrank aus. xx0600002782 A: Netzschalter Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 1 Sicherheit 1.3.6 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband Panel Mounted Controller xx1300001960 Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 55: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 260 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 56: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 57 ± 2900 N Kraft z 3500 ± 1100 N 3500 ± 2300 N Drehmoment ± 2100 Nm ± 3900 Nm Drehmoment ± 650 Nm ± 950 Nm§ Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Max. 100 % bei konstanter Tem- peratur (nur gasförmig) Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 59: Arbeitsbereich

    Die extremen Positionen des Roboters sind am Mittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm). xx0500001926 Position bei mechanischem Anschlag Position bei maximalem Arbeitsbereich, Achse 2 Werkzeugflansch-Mittelpunkt Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 +400º bis -400º (Standard) +150 bis -150 Umdrehungen max. Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden (Option "Advanced Motion" (Erweiterte Bewegung) erforderlich). 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Versandposition ist die stabilste Position. Ãndern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament befestigt ist! WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Vor-Ort-Installation

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Spezifikation Traversenkran Hebekapazität: 500 kg. Hebeschlingen Hubketten, 3 Stück Längen: • Achse 2: 950 mm • Achse 3: 920 mm • Oberarm: 680 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Die Hebeschlingen werden wie in nachfolgender Abbildung gezeigt am Roboter befestigt. Die Achsenpositionen sind unter der Abbildung angegeben. xx0500002140 Position -10º Achse 2: Position +35º Achse 3: Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Die Hubketten werden wie in nachfolgender Abbildung gezeigt am Roboter befestigt. Die Achsenpositionen sind unter der Abbildung angegeben. xx0500002141 Position Achse 2: -28º Position Achse 3: +17º Hubkette, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Der Roboter wiegt 340 kg! Alle Hebevor- richtungen müssen entsprechend dimen- sioniert sein! Befestigen Sie die Hebevorrichtung wie in der vorherigen Abbildung gezeigt am Roboter und heben Sie ihn an. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie die jeweilige Taste auf der Bedientafel der internen Bremslöseeinheit und halten Sie sie gedrückt. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. xx0500001930 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Anschluss R1.MP am Robotersockel an. Versorgung: • +24 V an Stift B8 • 0 V an Stift C10 xx0200000167 Lösen Sie die Bremsen mithilfe der Bremslöseein- heit wie oben beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M16 x 50 Klasse Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 3 mm Außendurchmesser: 30 mm Innendurchmesser: 17 mm Anzugsdrehmoment: 190 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Roboters verwendet wird. Die nachfolgende Abbildung zeigt einen Querschnitt. xx0200000181 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Nachfolgende Abbildung zeigt den Querschnitt der Führungsbuchsenbohrungen (aus der vorherigen Abbildung): D=18.5 (2 x) xx0200000477 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Führungsbuchsen Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt werden, so dass der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert werden kann. Geräte Art.-Nr. Führungsbuchsen 2151 0024-169 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter Und Roboterabmessungen

    In diesem Abschnitt sind die Abmessungen des Roboters und die verfügbaren Montagebohrungen dargestellt. Wichtigste Abmessungen xx0500001928 Bei maximalem Arbeitsbereich der Achse 3 Befestigungsbohrung für Sicherheitslampe Befestigungsbohrung für externen Luftschlauch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Befestigen der Ausrüstung am Roboter xx0500002102 M8 (3x) Tiefe 16 mm, R = 77 M8 (3x) Tiefe 16 mm, R = 92 Max. 35 kg (insgesamt) Die Rückseite des Roboters Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter und Roboterabmessungen Fortsetzung Drehradius, Achse 2 xx0500001929 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.4 Befestigen der Ausrüstung am Roboter und Roboterabmessungen Fortsetzung Drehscheibe, Abmessungen Nachstehende Abbildung zeigt die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung an der Drehscheibe. xx0500001932 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Lastdiagramm

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Lastdiagramm 2.3.6 Lastdiagramm Lastdiagramm, IRB 260-30/1.5 Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert werden darf. xx0500002100 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Installation Der Signallampe (Option)

    Verwenden Sie die Option „Signallampe“ nicht in einer Clean Room-Umgebung. Signallampe am Roboter Die Signallampe wird am Oberarm angebracht (siehe Abbildung unten). xx0500002125 Anzeigelampe Lampenhalterung O-Ring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Sie die Halterung mit zwei Be- Siehe die Abbildung Signallampe am festigungsschrauben sichern. Roboter auf Seite 77 Vergewissern Sie sich, dass die Lampe leuchtet, wenn sich die Steuerung im MO- TORS ON-Zustand befindet. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann im Bereich von 50° bis 140° eingeschränkt werden (siehe folgende Abbildung). Die Einschränkungen werden vorgenommen, indem zwei zusätzliche Anschläge am Robotersockel befestigt werden, sowie durch die Einstellung der Systemparameterkonfiguration. xx0500002105 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Entscheiden Sie gemäß der Abbildung Positio- nen der Bohrlöcher für die zusätzlichen Anschlä- ge auf Seite 83, wo die zusätzlichen mechani- schen Anschläge angebracht werden sollen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befes- tigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 Der minimale und maximale Abstand der mechanischen Anschläge. Der Unter- schied zwischen Abstand und minimalem und maximalem Arbeitsbereich ist 2 x 4°. Das entspricht der Breite des Anschlagstifts (am Rahmen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 2.4.2 Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs von Achse 1 Fortsetzung Verborgene Stützrippen und unzulässiger Bohrbereich xx0600002647 In diesem Bereich darf nicht gebohrt werden! Mittellinien für die verborgenen Stützrippen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.2 Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs von Achse 1 Fortsetzung Bohrvorlage xx0200000207 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Installation Des Positionsschalters, Achse

    Position des Positionsschalters, Achse 1 Der Positionsschalter wird zwischen Rahmen und Sockel angebracht (siehe Abbildung unten). xx0600002676 Positionsschalter Befestigungsschrauben, Positionsschalter (2 Stück für jeden Schalter) M4 x 16 Halterring Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Positionsschalterset. Montieren Sie die Nocken mit den Befes- Siehe Abbildung Position des Positions- tigungsschrauben am Halterring. schalters, Achse 1 auf Seite 86 M6 x 12. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 (Upper joint konfiguration) müssen geändert werden, bound und Lower joint bound), finden Sie damit sie den Änderungen in den mecha- im Technisches Referenzhandbuch - Sy- nischen Einschränkungen entsprechen. stemparameter. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Abstandhalter, Achse 2 3HAC025741-001 Kurz Technisches Referenzhandbuch - Sy- Artikelnummer siehe Abschnitt stemparameter Referenzen auf Seite Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 231 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Roboter! GEFAHR Die zwei mechanischen Anschläge müs- sen korrekt an Achse 2 installiert werden! Der Roboter darf nie ohne die montierten Anschläge betrieben werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Klebeflüssigkeit Loctite 243 Technisches Referenzhandbuch - Sy- Artikelnummer siehe Abschnitt stemparameter Referenzen auf Seite Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 231 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Elektrische Anschlüsse

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.1 Anschlüsse am Roboter 2.5 Elektrische Anschlüsse 2.5.1 Anschlüsse am Roboter Anschlüsse am Roboter In der Abbildung unten sind alle Anschlüsse für die Roboterkabel inklusive der Kundenanschlüsse dargestellt. xx0500002434 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Roboterverkabelung Und -Anschlusspunkte

    Strom. Roboterkabel, Strom Kabel Art.-Nr. Roboterkabel, Strom: 7 m 3HAC9038-1 Roboterkabel, Strom: 15 m 3HAC9038-2 Roboterkabel, Strom: 22 m 3HAC9038-3 Roboterkabel, Strom: 30 m 3HAC9038-4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Die unten aufgeführten Anwenderkabel verbinden den Roboter mit der Steuerung. Kundenkabel Kabel Art.-Nr. Anschlusspunkt, Roboter Anwenderkabel, Strom-Signal, 7 m 3HAC8183-1 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 15 m 3HAC8183-2 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 22 m 3HAC8183-3 R1.CP/CS Anwenderkabel, Strom-Signal, 30 m 3HAC8183-4 R1.CP/CS 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Wartung

    Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 260 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 260 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 98: Wartungsplan

    3.2 Wartungsplan 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 260: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 99: Wartungsplan

    Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Überprüfungsaktivitäten

    3HAC2814-2 Objekt A in der Abbildung Warnhinweis zum Lösen der Bremse. Hinweisschild 2945 4489-16 Objekt B in der Abbildung Kalibrierschild 3HAC024307-001 Objekt D in der Abbildung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Überprüfen Sie, ob alle Schilder am Roboter ange- Siehe die Abbildung Position der bracht sind. Tauschen Sie sie aus, wenn sie beschä- Schilder auf Seite 100 digt sind oder fehlen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Austauscharbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
  • Seite 103 Getriebe, Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Ölwechsel, Getriebe Achse 6 (Handgelenkeinheit)

    Nachfolgend wird beschrieben, wie das Öl von Getriebe, Achse 6, gewechselt wird. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Robo- ter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Öltyp und -menge in den Getrieben Ölstopfen, Auffüllen erreicht hat. auf Seite 102. Die Ölstopfen werden in der Abbildung Sitz der Ölstopfen, Getriebe auf Seite 104 gezeigt. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Austauschen Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 3.4.3 Austauschen der SMB-Batterie Fortsetzung Sitz der SMB-Batterieeinheit Die SMB-Batterieeinheit befindet sich im Sockel des Roboters (siehe die Abbildung unten). xx1300000288 SMB-Batteriekabel Kabelbinder SMB-Batterie RMU (3-poliger Batteriekontakt) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Austauschen, SMB-Batterie Nachfolgend wird das Austauschen der SMB-Batterie beschrieben. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Die Ersatzteilnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 108. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 217. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 260 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 260 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 111 Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Verbindungen, Dichtungen oder Dichtscheiben! • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft! • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden! • Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 Metern! •...
  • Seite 112 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 113: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 260 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 114: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 115: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 117: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 119: Kompletter Roboter

    Achsen 1, 2 und 3 (siehe die Abbildung unten). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 3 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0500002541 Anschlüsse hinter der Abdeckplatte am Robotersockel; R1.MP1-3 und R2.BU1- 3.
  • Seite 120 Achse 1: 0° • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 6: Keine Bedeutung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Sie die beiden Befestigungsschrau- Winkel der Halter ist ab Werk optimal ein- ben lösen. gestellt. Nehmen Sie die Abdeckung der Motoren 1 bis 3 ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 Motoren 1, 2 und 3 an. xx0200000401 R3.MP1-3 R3.FB1-3 Anschlusskasten Bringen Sie die Abdeckungen der Motoren der Achsen 1, 2 und 3 mit den fünf Befesti- gungsschrauben wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Roboters zu vermeiden. Schließen Sie alle Erdungskabel am R1.M1- 3-Kabel an der Rückseite der Abdeckung an. xx0200000403 Schließen Sie die Steckverbinder R1.MP1-3 und R2.BU1-3 im Sockel an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Austauschen Der Kabeleinheit, Achse 6

    Anschluss an der UL-Anzeigelampe: R3.H1 und R3.H2. Die Kundenanschlüsse und der Luftschlauch befinden sich an der gegenüber- liegenden Seite der Handgelenkeinheit: R2.CS, R2.CP und R2.CAIR. Motorkabel Signalkabel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Sitz der Kabeleinheit, und R2.BU4-6 am Sockel heraus. Entfer- Achse 6 auf Seite 125. nen Sie auch die Kundenkabel und den Luftschlauch. Ziehen Sie alle Erdungskabel ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau- lik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter! Führen Sie den unteren Teil der Kabeleinheit durch den Rahmen in den Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Wenn die Batterie von der SMB-Einheit ab- Weitere Informationen finden Sie im Ab- geklemmt wurde, muss der Umdrehungszäh- schnitt Aktualisierung der Umdrehungs- ler aktualisiert werden! zähler auf Seite 217. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrie- ben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Oberarm

    260. xx0500002566 Welle, Neigungsgehäuse Kippgehäuse Dichtring Kegelrollenlager (2 Stück) Dichtring mit Staublippe Sicherungsmuttern (2 Stück) Abdeckhaube (2 Stück) VK-Abdeckung (2 Stück) M6-Schrauben und Unterlegscheiben (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Werkzeuge und Prozedu- sen Verweise auf die erfor- ren erforderlich. Verweise derlichen Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfol- genden schrittweisen An- leitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Teilen zusammengesetzt (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Abbildung unten gezeigten Teilen zusammengesetzt (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Abbildung unten gezeigten Teilen zusammengesetzt (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Abbildung unten gezeigten Teilen zusammengesetzt (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Demontagewerkzeug, Nei- werkzeug für die Neigungsgehäusewelle zusam- gungsgehäusewelle auf Seite 132 men. beschrieben. Artikelnummer für den Werkzeug- satz siehe unter Erforderliche Aus- rüstung auf Seite 131. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Nachfolgend wird beschrieben, wie die Welle, die Lager und das Neigungsgehäuse wieder eingebaut werden. Aktion Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Bringen Sie die Mutter am Ende der Schiene Siehe die Abbildung Montagewerk- zeug, Lagerrille und Dichtung, Ober- arm auf Seite 135 Drücken Sie den Dichtungsring und die Lager- rille in den Lagersitz. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Drücken Sie beide Lager an beiden Enden der Welle mithilfe einer Hydraulikpumpe in den Oberarm. Verwenden Sie das Pad (G). Drücken Sie so lange, bis beide Lager die Un- terseite erreicht haben. xx0500002585 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 142: Austauschen Der Drehscheibe

    Beschädigung austauschen. Klebeflüssigkeit Loctite 243 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 231 beschrieben. Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst lum-Werkzeugsatz auch die Bedienanleitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 142! Siehe Abbildung Sitz der Drehschei- be auf Seite 142. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Sei- 114. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 145: Austauschen Des Kompletten Oberarms

    Sitz des Oberarms Der Sitz des Oberarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Roboter IRB 260, Explosionszeichnung 1 von 2 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0600002601 Oberarm Verbindungssystem (obere Parallelstange, Verbindungsstück und untere Paral-...
  • Seite 146 Anleitungen. Entfernen, Oberarm Nachfolgend wird der Ausbau des Oberarms des Roboters beschrieben. Aktion Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Wellenende. xx0600002607 Lösen und entfernen Sie die Sicherungsmutter Die Artikelnummer finden Sie unter mit dem verlängerten KM7-Ringschlüssel. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 145. Entfernen Sie das Lager. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Unterarm korrekt angebracht sind (mit Erforderliche Ausrüstung auf Seite 145. der flachen Oberfläche nach außen)! Tau- schen Sie sie aus, falls sie defekt sind! xx0600002602 Dichtungsringe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Bringen Sie am anderen Wellenende drei Die Führungsstifte und die Ersatzteil- Führungsstifte an. nummer für das Wellenende finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 145. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Bringen Sie das Kegelrollenlager und die Si- cherungsmutter (flache Seite nach außen) am Wellenende an. xx0600002606 Kegelrollenlager Sicherungsmutter, Anzugsdreh- moment: 35 Nm Bringen Sie eine neue VK-Abdeckung am Oberarm an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen bei- liegt. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma- tionen auf Seite 213. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Austauschen Des Verbindungsstücks - Obere Stange

    Sitz der oberen Stange Die Position der oberen Stange wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0600002615 Obere Stange Dichtungsring (2 Stück) Unterlegscheibe (4 Stück) Sicherungsmuttern (2 Stück) Link Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie die Sicherungsmuttern und Unterlegscheiben, die die obere Stange an beiden Enden halten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Wellenenden an. Bringen Sie die obere Stange wieder an der Vergewissern Sie sich, dass die Stange korrekten Position an den Wellen an. komplett hineingeschoben wurde! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Austauschen Des Verbindungssystems - Untere Stange

    Position von untere Stange Die Position des untere Stange wird in folgender Abbildung gezeigt. xx0600002617 Untere Stange Dichtungsring (2 Stück) Unterlegscheibe (4 Stück) Sicherungsmuttern (2 Stück) Link Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Gehen Sie wie folgt vor, um das untere Stange aus dem Verbindungssystem auszubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Schmierfett der Lager haften, wenn die Stange entfernt wird. Entfernen Sie sie aus der Stange! Entfernen Sie die inneren Unterlegscheiben und die Dichtungs-/Abstandsringe. Entfernen Sie Reste von Schmierfett. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Tragen Sie auf die Gewinde der Sicherungs- Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- muttern Klebeflüssigkeit auf. 158. Bringen Sie die Sicherungsmuttern an den Anzugsdrehmoment: 20 Nm Wellenenden an. Verwenden Sie dazu eine KM10-Buchse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrie- ben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Austauschen Des Verbindungssystems - Verbindungsstück

    Unterarm verbindet. xx0600002619 Link Lager (abgebildet als komplettes Lager; der äußere Laufring sollte aber bereits vor dem Wiedereinbau des Verbindungsstücks im Lagersitz montiert sein) Sicherungsmutter Abdeckung VK-Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Entfernen Sie die obere und die untere Stange. Weitere Informationen dazu erhalten Sie in den folgenden Abschnitten: • Entfernen, obere Stange auf Seite 154. • Ausbau, untere Stange auf Seite 158. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter! Vergewissern Sie sich, dass die Lager und die Radialdichtungen im Lagersitz des Verbindungs- stücks nicht beschädigt sind. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Siehe die Abbildung Position des Verbindungsstücks auf Seite 162 Bringen Sie die VK-Abdeckung wieder an. Bei Die Ersatzteilnummer finden Sie Beschädigung austauschen! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 163. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Unterarm

    Sitz des Unterarms Der Sitz des Unterarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 2 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0500002548 Unterarm Dichtring Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 169 Siehe dazu den Abschnitt Entfernen, Oberarm auf Seite 146. VORSICHT Der Unterarm der Roboters wiegt , wenn keine Zusatzausrüstung montiert ist. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter! Übertragen Sie den Dämpfer und die Kalibrier- markierung auf den neuen Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Austausch Der Parallelschiene

    Sitz derParallelschiene. Der Sitz der Parallelschiene wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 1 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0500002552 Parallelschiene Befestigungsschrauben (2 Stück) Sicherungsscheibe (2 Stück)
  • Seite 173 Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Robo- ter! VORSICHT Der komplette Oberarm des Roboters wiegt , wenn keine Zusatzausrüstung montiert ist. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Siehe die Abbildung Sitz derParallelschie- gerdichtungen an und schmieren Sie die ne. auf Seite 172. Wellenenden mit Schmierfett. Die Ersatzteilnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 172. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrie- ben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 176: Rahmen Und Sockel

    Die SMB-Einheit (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt links am Sockel (siehe die Abbildung unten). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 5 in Product manual, spare parts - IRB 260. Beachten Sie, dass beim gezeigten Roboter die SMB-Abdeckung bereits entfernt ist!
  • Seite 177 Diese Prozeduren umfassen Werkzeuge und Prozedu- Verweise auf die erforderli- ren erforderlich. Verweise chen Werkzeuge. auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 4 Reparatur 4.6.1 Austauschen der SMB-Einheit Fortsetzung SMB-Einheit, Aufbau xx0600002645 Steckverbinder R2.SMB4-6 Steckverbinder R2.SMB1-3 Steckverbinder R2.SMB1-2 (externe Achse) Steckverbinder R2.SMB Steckverbinder R2.G (Batterieeinheit) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter! Entfernen Sie die hintere Abdeckung (A) vom Sockel durch Lösen der Befestigungsschrau- ben (B). xx0200000399 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Befestigungsschrauben wieder an. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 177. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 217. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    Nachfolgend wird beschrieben, wie die Bremslöseeinheit im Robotersockel ausgewechselt wird. Aktion GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Roboter! Entfernen Sie die Abdeckung an der Rückseite des Sockels. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Austauschen Des Parallelarms

    Lagerfett 3HAB3537-1 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Ab- schnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 231 beschrie- ben. Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst zeugsatz auch die Bedienanleitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Entfernen Sie die Parallelstange. Siehe dazu den Abschnitt Entfer- nen, Parallelschiene auf Seite 173 Entfernen Sie den Parallelarm, indem Sie seine acht Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Montage, Parallelarm Nachfolgend wird die Montage des kompletten Parallelarms am Roboter beschrieben. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Robo- ter! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Motoren

    Der Motor, Achse 1, ist an der linken Seite des Roboters montiert (siehe folgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 1 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0200000465 Abdeckung Anschlusskasten Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Motor (4 Stück)
  • Seite 188 • C: Anschlusskasten Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors, die drei Befestigungsschrauben und Unterleg- Achse 1 auf Seite 187. scheiben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- Schließen Sie die Stromversorgung DC-Stromversorgung an den Motor an. an Steckverbinder R3.MP1 an: • + : Stift 7 • - : Stift 8 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Bringen Sie den Anschlusskasten mit den drei Siehe Abbildung Sitz des Motors, Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Achse 1 auf Seite 187. wieder an. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt an- gebracht wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Austauschen Des Motors, Achse 2

    Abbildung). xx0200000470 Befestigungsschrauben, Abdeckung (5 Stück) Abdeckung Anschlusskasten Dichtung Motor Achse 2 Befestigungsschrauben, Motor (4 Stück) O-Ring Korrekte Ausrichtung der Öffnungen auf der Oberseite des Motors Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Trennen Sie die Motoranschlüsse R3.MP2 und R3.FB2. xx0200000401 • A: R3.MP2 • B: R3.FB2 • C: Anschlusskasten Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie die drei Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 2, wieder eingebaut wird. Aktion Hinweis/Abbildung GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneumatische Druckversorgung zum Robo- ter! Die Montageflächen müssen sauber und frei von Kratzern sein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Anzeigewert von 0,13 mm an der Messuhr entspricht. Ziehen Sie leicht in eine Richtung. Beachten Sie Siehe die Abbildung oben die Anzeige. (Das Getriebe darf sich nicht dre- hen.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Austauschen Des Motors Achse 3

    Der Motor, Achse 3, ist an der rechten Seite des Roboters montiert (siehe folgende Abbildung). Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 2 in Product manual, spare parts - IRB 260. xx0200000471 Befestigungsschrauben, Abdeckung...
  • Seite 198 • C: Anschlusskasten Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors, die drei Befestigungsschrauben und Unterleg- Achse 3 auf Seite 197. scheiben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Kratzern sein. Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Montieren Sie immer einen neuen Ring (siehe Art.-Nr. im Abschnitt Erforderli- che Ausrüstung auf Seite 198). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 0,02 mm betragen, was einem Anzeigewert von 0,13 mm an der Messuhr entspricht. Ziehen Sie die vier Motorbefestigungsschrau- 4 Stück, Anzugsdrehmoment: 23 Nm. ben fest an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 202: Austauschen Des Motors, Achse 6

    Lösen der Bremsen. Klebeflüssigkeit Loctite 243 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 231 beschrieben. Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst lum-Werkzeugsatz auch die Bedienanleitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Unterlegscheiben. Verwenden Sie Achse 6 auf Seite 202. hierbei Klebeflüssigkeit. 4 Stück, M6x20. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. Die Klebeflüssigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 202! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Getriebe

    Präzision gefertigt. Zusammen mit den Getrieben der Achsen 2 und 3 bildet es eine vollständige Baueinheit. Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Abschnitt Achse 1-3, Ersatzteilansicht 1 in Product manual, spare parts - IRB 260. Hinweis! Das Getriebe wird normalerweise weder gewartet noch eingestellt. xx0300000007...
  • Seite 206 Unterseite nach oben auf einen Tisch oder eine ebene Fläche und nehmen Sie die Bodenplatte ab. Lösen Sie die 12 Befestigungsschrauben. Heben Sie den Sockel von der Getriebeeinheit weg. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Die Kalibrierung wird in einem sepa- raten Kalibrierungshandbuch be- schrieben, das den Kalibrierwerkzeu- gen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierin- formationen auf Seite 213. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    Ringe und Kontaktflächen verwendet. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 231 beschrieben. Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst lum-Werkzeugsatz auch die Bedienanleitung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 8 Stück, M5x25. schrauben und Unterlegscheiben. Verwenden Anzugsdrehmoment: 8 Nm. Weitere Sie hierbei Klebeflüssigkeit. Informationen zur Klebeflüssigkeit finden Sie unter Erforderliche Aus- rüstung auf Seite 209. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 46 genauer beschrieben. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 213: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 214: Kalibriermethoden

    Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.

  • Seite 215: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Kalibrierplatte über dem mechanischen Anschlag sichtbar (siehe Abbildung unten). xx0500002485 Mechanischer Anschlag Achse 3 Kalibriermarke auf der Kalibrierplatte, Achse 3 Kalibrierplatte und -marke, Achse 6 Stempel, Achse 1, 3HAB8223-1 Stempel, Achse 2, 3HAB8223-1 (1 Markierung) 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 216: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. Richtungen der Kalibrierbewegung, 4 Achsen Hinweis! Die Abbildung zeigt Modell IRB 260. Die positive Richtung ist für alle Roboter mit 4 Achsen gleich. xx0500001927 3HAC026048-003 Revision: F...

  • Seite 217: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 219 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 220. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 220: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 215 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 217. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Stilllegung

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 222: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 223: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 226: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 228 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 230: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 231: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Spezialwerkzeuge

    Die unterschiedlichen Kombinations- möglichkeiten sind in den Abbildun- gen auf den folgenden Seiten sowie in den Wartungsprozeduren, für die das entsprechende Werkzeug benö- tigt wird, dargestellt. Druckhülse 3HAC023963-013 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Druckhülse 3HAC023963-015 D = 70 mm Verbindungsstange 3HAC023081-003 Mxx, Länge = xx mm Druckgehäuse 3HAC024097-002 Hilfswelle 3HAC024097-005 Innensechskantschraube 9ADA183-24 2 Stück, M6 x 12 Abstand 3HAC023062-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Presswerkzeug, Verbindungsstück. Der Zusammenbau wird in der Abbildung Presswerkzeug, Verbindungsstück auf Seite 240 gezeigt. Die Artikelnummer der Druckhülse ist in der Tabelle Spezialwerkzeuge auf Sei- te 232 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Hydraulikzylinder, 3HAC11731-1 Druckunterlegscheibe, 3HAC023963-007 Innensechskantschraube, 9ADA183-25, 2 Stück, M6 x 25 Verbindungsstange, M16, Länge = 400 mm Mutter, 3HAC5507-1 Hülse, 3HAC023963-027 Mutter, 3HAC023963-028 Pad, 3HAC023963-029 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. xx0500002581 Hydraulikzylinder, 3HAC11731-1 Druckunterlegscheibe, 3HAC023963-007 Innensechskantschraube, 9ADA183-25, 2 Stück, M6 x 25 Verbindungsstange, M16, Länge = 400 mm Mutter, 3HAC5507-1 Pad, 3HAC023963-029 Druckunterlegscheibe, 3HAC023963-014 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Abbildung gezeigten Teilen zusammengesetzt (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 (im Werkzeugsatz für die Wartung enthalten). Hinweis Die Teile können nicht separat geordert werden, sondern sind im vollständigen Werkzeugsatz enthalten! Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren des Roboters mit der Calibration Pendulum-Methode an. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi- zeugsatz enanleitung. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 242: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Ersatzteillisten

    8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteillisten 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 245: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Getriebe Achse 1-3, austauschen, 205 Getriebe Achse 6, austauschen, 209 Batterien Gewicht, 56 Entsorgung, 221 Getriebeeinheit, 206–207 Handhabung, 51 Oberarm, 147–148, 173 Batteriesatz Roboter, 65, 159–160, 171, 230 Austausch, Intervall, 99 Unterarm, 169 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 R1.MP Anschluss, Stromversorgung an, 67 Referenzen, andere Handbücher, 10 Manipulator Reinigen, 110 Symbole, 40 Richtung der Achsen, 216 Manuelles Lösen der Bremse, 66 Roboter Mechanischer Anschlag Abmessungen, 71 Achse 1, 80 Anschlüsse, 94 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Montage Neigungsgehäusewelle, 234, 236 Mechanischer Anschlag Achse 2, 89 Montage Welle und Lager am Mechanischer Anschlag Achse 3, 92 Verbindungsstück, 234, 240 Positionsschalter Achse 1, 86 Signalanschluss, 94 Signale Zustimmungsschalter, 34 Sicherheit, 38 3HAC026048-003 Revision: F © Copyright 2006-2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

Inhaltsverzeichnis