Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 660...
Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 660 - 180/3.15 IRB 660 - 250/3.15 IRC5 Dokumentnr: 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Installation des Positionsschalters, Achse 1 (Option) ........Roboter in Umgebungen mit niedriger Temperatur ..........2.5.1 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ..... Elektrische Anschlüsse ..................2.6.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 Rahmen und Sockel ................... 4.5.1 Austauschen der Ausgleichseinheit ............4.5.2 Austausch der SMB-Einheit ............... 4.5.3 Austausch der Bremslöseplatine ..............Motoren ......................4.6.1 Austauschen von Motor Achse 1 ..............Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltpläne Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
Voraussetzungen Instandhaltungs-/Reparatur-/Installationspersonal, das an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 660 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
Seite 10 Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001 Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 11 Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite • Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheits- symbole auf Produktschildern auf Seite • Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 12 Einige allgemeine Anzugsdrehmomente wurden geändert/aktuali- siert, siehe aktualisierte Werte in Schraubverbindungen auf Seite 369. • Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite 38 wurde hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13 Die Hebewerkzeuge wurden aktualisiert (die Führungsstifte 3HAC7601-086 und 3HAC7601-087 wurden entfernt) • Die Spezialwerkzeuge wurden aktualisiert (Pressen, Innenring 3HAC023112-008 wurden entfernt) • Illustration der SMB-Batterie RMU verbessert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14 Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzuge- fügt. Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Aktualisierte Referenzen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15: Produktdokumentation
Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
Seite 16 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs
Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheit
1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
Seite 20 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R ©...
Seite 22: Sicherheitshalt Und Not-Aus
1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23: Sicherheitsmaßnahmen
1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde
Verletzungen erleiden. Um solche Personenschäden zu vermeiden, schalten Sie vor Beginn der Arbeiten die Hauptstromversorgung der Steuerung aus. Hinweis Schalten Sie in einem MultiMove-System alle Hauptnetzschalter aus. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26: Sicherheitsrisiken
Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
Seite 28: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein
Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen
Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters
Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität
Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen
Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen
Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen
Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Testen Der Bremsen
3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien
Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation auf Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)
Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41: Sicherheitssignale Und -Symbole
Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern
Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Installation Und Inbetriebnahme
Wenn der IRB 660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Masse verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Auspacken
Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
Seite 51 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur auf Seite Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung
X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel von Achse Winkel von Achse 2 (Grad) 3 (Grad) 1910 1833 1966 1160 -505 3139 2809 1837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55 Achse an. Achse Art der Bewegung Bewegungsbereich Rotationsbewegung -180° bis +180° Armbewegung -42° bis +85° Armbewegung -20° bis +120° Armbewegung 20° bis 160° Drehbewegung -300° bis +300° Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 56: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx0500002275 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57: Vor-Ort-Installation
Befestigungspunkte, horizontale Befestigungsschrauben Befestigungspunkte, vertikale Befestigungsschrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplersatz, inkl. aller 3HAC023044-001 Siehe Abbildung Gabelstaplersatz, erforderlichen Hardware 3HAC023044-001 auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58 Gabelstaplereinschübe (2 Einschübe, einer kurz und einer lang) Adapter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Befestigungsschraube für Adapter (1 St./Adapter) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59 Befestigungspunkte werden in der Ab- bildung Befestigungspunkte am Robo- ter auf Seite 57 gezeigt. Befestigungsschrauben, 2 Stück, M16 x 90 Anzugsdrehmoment: 270 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60 Drehmomenten ange- zogen! xx0500002279 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Adapter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 Roboter auf Seite 57 gezeigt. Überprüfen Sie nochmals, ob die Einschübe vorschriftsmäßig am Roboter befestigt sind! Schieben Sie die Staplergabeln in die Einschü- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort. WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bringen Sie den Lüfter wieder am Motor an, falls vorhanden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen
Der IRB 660 Roboter wiegt 1750 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden. Die Illustration entspricht dem Schild, das am Rahmen des Roboters angebracht ist. xx0500002285 Kettenschlinge mit Verkürzer Rundschlinge, Roboter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.2 Anheben des Roboters mit Rundschlingen Fortsetzung Rundschlinge, Oberarm. Zur Sicherung gegen Rotationsbewegungen. Hinweis: Keine scharfen Kanten! Schäkel Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Anheben Des Roboters Mit Hebeschlingen
Die folgende Abbildung zeigt, wie der komplette Roboter mit Hebeschlingen angehoben wird. xx0500002460 Öse für Hebevorrichtung Drehbare Hubösen, 3 Stück Kette Hebeschlinge, kurz. Zur Sicherung gegen Rotationsbewegungen Hebeschlingen, lang Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67 Befestigungen ihre korrekten Posi- tionen beibehalten, wenn der Roboter angehoben wird! Bewegen Sie den Roboter stets langsam und stellen Sie sicher, dass er nicht kippt. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68: Manuelles Lösen Der Bremsen
Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70: Anheben Der Grundplatte
Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71: Befestigen Der Grundplatte
0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 xx1000001054 ¤ Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Farbe: RAL 9005. Dicke: 80-100 µm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73 Grundplatte, Führungsnuten und Nivellierbolzen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Befestigungsbohrungen für Nivellierbolzen in der Grundplatte. xx1500000312 Führungsnuten (3 St.) Nivellierbolzen, Befestigungsbohrungen (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,3 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Qualität Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0600002628 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600002629 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter
IRB 660 - 180/3,15 = 35 kg • IRB 660 -250/3,15 = 35 kg Hinweis! Das Gewicht der Zusatzausrüstung am Oberarm muss von der maximalen Handhabungskapazität abgezogen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 Befestigungsbohrungen, M10 (2 Stück) Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Nachstehende Abbildungen zeigen die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen. xx0500002505 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Abbildung, Anbringen an der Drehscheibe Nachstehende Abbildung zeigt die Bohrungen zum Anbringen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0500002292 Montageflansch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Beim Befestigen anderer Ausrüstung an Montagebohrungen können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83: Signallampe (Option)
Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 86: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1
3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)
Technisches Referenzhandbuch - Sy- Lower Joint Bound müssen auf 3.84 bezie- stemparameter. hungsweise -3.84 geändert werden. Die Werte werden in Radiant angegeben, d.h. 3,84 rad = 220 deg. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89: Installation Des Positionsschalters, Achse 1 (Option)
Der Positionsschaltersatz wird auf eine der beiden folgenden Arten geliefert: • Bei Lieferung durch ABB bereits montiert. In diesem Fall müssen die Nocken vom Anwender noch montiert und verriegelt werden. Für Achse 1 muss zudem die Abdeckung für die Nocken montiert werden.
Seite 90 Artikelnummer siehe unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite Weitere Informationen über Kabel und Anschlusspunkte finden Sie im Abschnitt Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf Seite 96.. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Ro- boters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92 Sockel des Roboters (B) an. xx0600002626 • A: Kabel, Positionsschalter Achse 1 • B: Anschlusspunkt R1.SW1 • C: Kerbe für Kabel • D: Positionsschalter Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93 Siehe Abbildung Abbildung, Nocken be plus Mutter. Drehen Sie die M5-Schraube ausrichten und befestigen auf Sei- fest, um die Nocke zu befestigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 Nockenanschlag, M5 Mutter und M5 x 6 Stellschraube Justierbare Nocke Profil Abbildung, Schneiden der Nocke Nachstehende Abbildung zeigt, wie die Positionsschalternocke geschnitten wird. xx0100000114 Entfernen des grauen Bereichs Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95: Roboter In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur
100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96: Elektrische Anschlüsse
Robotermoto- ren. Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98 R1.SW Positionsschalterkabel, Achse 1, 15 m 3HAC13175-2 R1.SW Positionsschalterkabel, Achse 1, 22 m 3HAC13175-3 R1.SW Positionsschalterkabel, Achse 1, 30 m 3HAC13175-4 R1.SW Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Steuerungsschrank angeschlossen werden. Kabel Art.-Nr. Anschlusspunkt Anschlusspunkt 1, im Schrank 2, im Schrank Halterung in Schrankwand (M2004) 3HAC020813-082 Verkabelung, Positionsschalter, 3HAC021117-001 XT8.1 und XT8.2 Achse 1 (M2004) Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 101: Wartung
Wenn der IRB 660 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 660 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.
Seite 103: Wartungsplan
Erster Wechsel bei DTC -Wert: • 6.000 Stunden Zweiter Wechsel bei DTC -Wert: • 24.000 Stunden Weitere Wechsel: • alle 24.000 Stunden Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 Roboterausrüstung wird in einer separaten Dokumentation beschrieben. Wartungsarbeit Geräte Intervall Überprüfung Signallampe Intervall: 12 Monate Überprüfung Zusätzlicher mechanischer Intervall: Anschlag, Achse 1 12 Monate Überprüfung Positionsschalter Achse 1 Intervall: 12 Monate Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.
Seite 106: Überprüfungsaktivitäten
Getrie- Hinweis ben auf Seite 133. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107 106. Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 10 mm unter der Öl- stopfenöffnung. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108 133. Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 135. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109: Inspektion, Ölstand, Getriebe Achse 2 - 3
Das Getriebe Achse 2-3 sitzt am Drehpunkt des Unterarms unter der Motorhalterung. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110 Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicher- heitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermit- teln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111 Das Auffüllen von Öl wird im Ab- schnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 und 3 auf Seite 138 beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 6
Diese Prozeduren umfassen Verwei- und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113 Weitere Informationen über das Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 142. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114: Überprüfung, Lager Der Ausgleichseinheit Und Führungsring Der Kolbenstange
Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Verweise auf diese Prozeduren Werkzeuge. finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 Achse der Aus- liche Ausrüstung auf Seite 114. gleichseinheit. Die Wellen müssen in ihrer unteren Posi- tion angezogen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 Roboter den Betrieb aufnimmt. Geben Sie Klebeflüssigkeit auf die Siche- Anzugsdrehmoment der Sicherungsmuttern: rungsmuttern (KM-10) und bringen Sie • 120 Nm sie wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 A Führungsring B Seegerring Hinweis Wenn das Risiko eines Kontakts von Metall auf Metall zwischen Kolbenstange und der Endab- deckung besteht, muss der Führungsring ent- fernt werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118: Überprüfung, Kabelbaum
Sitz des Kabelbaums, Achse 1-6 Der Kabelbaum Achsen 1-6 ist unten dargestellt. xx0500002497 Roboter-Kabelbaum Achse 1-6 Steckverbinder am Sockel Motorkabel Kabelführung Achse 2 Metallklemmen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Bei Beschädigung austauschen. Überprüfen Sie die Metallklemmen am Unter- Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, arm des . Achse 1-6 auf Seite 118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Beschädigungen entdeckt wur- Austauschen Kabelbaum, unteres Ende den! (Achse 1-3) auf Seite 163. Austauschen des Kabelbaums, oberes Ende (einschl. Achse 6) auf Seite 172. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121: Überprüfen Der Informationsschilder
Warnhinweis zum Lösen der Bremse Warnschild Warnschild Warnhinweis zum „erweiterten Arbeitsbereich“ (Option) Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, zur Angabe der in den Getrieben verwendeten Ölsorte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 379. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts
Der mechanische Anschlag der Achse 1 befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx0600002695 Mechanischer Anschlagstift Fester Anschlag Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge
Zusätzlicher mechanischer Anschlag Anschlagstift Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Wird ein Schaden entdeckt, müssen die mechani- Die Teilenummer finden Sie in schen Anschläge ersetzt werden. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 125. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127: Inspektion, Dämpfer
Dämpfer, Unterarm, oberer (2 Stück) Dämpfer, Unterarm, unterer (1 Stück) Dämpfer Achse 2 (2 St.) Dämpfer Achse 3 (2 Stück). In dieser Abbildung nicht sichtbar. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 1 mm sind. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf Deformationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer Die Artikelnummer finden Sie unter ersetzt werden. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 128. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129: Inspektion, Positionsschalter Achse 1
Diese Prozeduren umfassen Verwei- und Prozeduren erforderlich. Ver- se auf die erforderlichen Werkzeu- weise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Stellen Sie sicher, dass die Innenseite der Schutzbleche so sauber ist, dass die Funktion des Positionsschalters nicht beeinträchtigt wird. Wird ein Schaden entdeckt, muss der Positions- schalter ersetzt werden! Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Überprüfen Der Signallampe (Option)
Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu überprüfen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie, ob die Signallampe leuchtet, wenn die Motoren in Betrieb sind („MOTORS ON“). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Messen Sie die Spannung in den Anschlüssen von Motorachse 6 (=24 V). • Überprüfen Sie die Verkabelung. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133: Austausch-/Auswechselarbeiten
Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.
Seite 134 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135: Ölwechsel Getriebe Achse 1
Ge- und -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 133. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 133. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 A Ölablassschlauch Platzieren Sie einen Ölauffangbehälter unter Die Behältergröße ist im Abschnitt dem Schlauchende. forderliche Ausrüstung auf Seite 135 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Getrieben auf Seite 133. des Ölstands im Getriebe Achse 1 auf Seite 106 ange- geben. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138: Ölwechsel, Getriebe Achse 2 Und 3
Die Abbildung zeigt die Position des Getriebes, Achse 2. xx0500002482 Getriebe Achse 2 Ölstopfen, Ablassen Ölstopfen, Auffüllen Stopfen der Ventilationsöffnung, Getriebe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite374 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Öl zuvor abgelassen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen , Auffüllen und den Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 138. Stopfen der Ventilationsöffnung wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142: Ölwechsel, Getriebe Achse 6
Gehen Sie wie folgt vor, um Öl aus dem Getriebe Achse 6 abzulassen. Wenn Sie Ölwechsel-Ausrüstung verwenden, befolgen Sie die beigelegten Anleitungen. Aktion Hinweis Bringen Sie das Kippgehäuse in eine geeignete Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Öl zuvor abgelassen wurde. Der korrekte Ölstand ist im Abschnitt Überprüfung, Ölstand Getriebe Achse 6 auf Seite 113 angegeben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144: Austausch Der Smb-Batterie
Batterie verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) befindet sich links am Rahmen (siehe Abbildung). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt (DSQC) xx0500002486 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen • Ersatzteillis- Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil ten auf Sei- oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. te 379 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147: Elektrostatische Entladung
Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 145. sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Batterie auf Seite 145. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 336. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150: Schmieren Und Fetten
Hinweis: Die Ausgleichseinheit muss am Roboter montiert sein, wenn die Lager geschmiert werden! xx0500002489 Buchse (mit Lager) Unterlegscheibe Sicherungsmutter Kolbenstange Führungsring (in dieser Ansicht nicht angezeigt) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 Entfernen Sie das Schmierwerkzeug und reinigen Sie Entfernen Sie auch altes Fett die Gewinde an den Wellenenden von Schmierfett. von der Innenseite! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Säubern Sie die Kolbenstange mit Isopropanol, bevor Sie neues Fett auftragen. Tragen Sie neues Fett auf. Die Art des Schmiermittels ist unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 151 angegeben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153: Reinigungsarbeiten
Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen oder Dichtscheiben. • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. •...
Seite 154 Reinigung mit Wasser und Dampf Instruktionen zum Abspülen mit Wasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Standard, Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit Wasser abgespült werden (Wasserreiniger). In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: • Maximaler Wasserdruck an der Düse: 700 kN/m (7 bar) •...
Seite 155: Reparatur
Spezialwerkzeuge und Materialien. WARNUNG Reparaturarbeiten sind nicht in diesem Kapitel beschrieben, und dürfen nur von ABB durchgeführt werden. Beschädigen Andernfalls auf die Mechanik und Elektronik kommen. Erforderliche Ausrüstung Die Details zu den Geräten, die zum Ausführen einer bestimmten Reparatur benötigt werden, sind in den entsprechenden Prozeduren angegeben.
Seite 156: Allgemeine Prozeduren
Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157: Montageanweisungen Für Lager
Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159: Montageanweisungen Für Dichtungen
Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 161: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen
Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert
Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163: Kompletter Roboter
Unterarm wie in der Abbildung gezeigt. xx0600002608 Kabelbaum, unteres Ende Kabelbaum, oberes Ende Steckverbinder R1.MP Steckverbinder R1.SMB Befestigungspunkt für Erdungsanschluss Abdeckplatte Hintere Abdeckplatte Kabelstopfbuchse, SMB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Metallklemme, Kippgehäuse xx0700000070 Kabelführung Achse 2 Metallklemme Steckverbinder am Sockel Kabelführung Achse 1 Kabelbaum, Achse 1-6 Abdeckplatte Hintere Abdeckplatte Befestigungspunkt für Erdungsanschluss Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Kabelbaum, unteres Ende, (Achse 1-3) ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrierposi- Dieser Schritt ist zur Aktualisierung tion. des Umdrehungszählers erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166 Achsen 1, 2 und 3 und nehmen Sie die Abdeckungen ab. Dies geschieht, um die An- schlüsse des Motors zu erreichen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Sie die Kabelstopfbuchse heraus. Gehen Sie dabei vorsichtig vor, um keine der Komponenten im Inneren der SMB-Aussparung zu beschädigen. xx1000001330 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Rahmens nach unten. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht ineinan- der oder mit einem eventuell vorhandenen An- wenderkabelbaum verdreht sind. xx1000001331 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Sie die Motorabdeckungen wieder an. 1 auf Seite 269 • Austauschen der Motoren Ach- sen 2 und 3 auf Seite 276 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 Oberarm fort. Kabelbaums, oberes Ende (einschl. Achse 6) auf Seite 172. Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 336. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172: Austauschen Des Kabelbaums, Oberes Ende (Einschl. Achse 6)
Steckverbinder R1.MP Steckverbinder R1.SMB Befestigungspunkt für Erdungsanschluss Abdeckplatte Hintere Abdeckplatte Kabelstopfbuchse, SMB Kabelführung Achse 2 Metallklemme, Rahmen Metallklemme, unterer Arm Metallklemme, oberer Arm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Kabelbaum, Oberarm, (einschl. Achse 6) ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrier- Dieser Schritt ist zur Aktualisierung des position. Umdrehungszählers erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschädigt wird! xx0600002694 • A: Schraube, die die Kabelstopf- buchse sichert Ziehen Sie die Steckverbinder am Motor Achse 6 ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Metallklemmen sichern, mit der der Kabelbaum im Oberarm befestigt ist (2+2 Stück). xx1000001338 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Ober- und Unterarm heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Muttern (2+2 Stück) von außerhalb des Oberarms befestigen. xx1000001338 Bringen Sie die Metallklemme am Kippge- häuse mit den Muttern wieder an. xx1000001336 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178: Austauschen Des Sockels, Einschließlich Getriebe Achse
Sie zeigt auch das komplette Armsystem wie oben definiert. xx0600002612 Parallelstange Verbindungssystem Kompletter Oberarm (einschl. Kippgehäuse) Ausgleichseinheit Rahmen Getriebe Achse 1 Basis Sockelbefestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fahren Sie einen Traversenkran in eine Posi- tion über dem Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Sie sie wie in der beiliegenden Anwei- Teile nicht schräg hängen! sung beschrieben ein. Siehe dazu den Abschnitt Anheben des Roboters mit Hebeschlingen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183 Die Montage muss vollkommen waagerecht scharfe Kanten abgenutzt wird. erfolgen! Stellen Sie sicher, dass die Rund- schlingen vor dem Einbauen des Armsystems angepasst wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Verwenden Sie eine Kurbel, um das Ge- schlingen vor dem Einbauen des Armsystems triebe zu drehen und die korrekte Position angepasst wurden. für die Bohrungen einzustellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 Ende (Achse 1-3) auf Seite 163. Setzen Sie den Motor Achse 1 wieder ein. Siehe Austauschen von Motor Achse 1 auf Seite 269. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187: Ober- Und Unterarm
21520431-20 (6 Muss beim Austauschen der Dreh- Stück) scheibe ebenfalls ausgetauscht werden! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der O-Ringe Flanschdichtstoff 3HAC034903-001 Loctite 574 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Seite 187. Entfernen Sie die Drehscheibe. Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs und andere Verunreinigungen von den Kontak- toberflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 156. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Siehe Abschnitt • Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 142 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191: Austauschen Der Kippgehäuse-Einheit
Position des Kippgehäuses Die Positionierung des Kippgehäuses wird in nachstehender Abbildung gezeigt. xx0600002616 Kippgehäuse-Einheit Oberarm Obere Stange Schraube M6x10 Unterlegscheibe 6.4x12x1.6 Rundstecker Schutzkappe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Achten Sie auf die Markierungen am Unterarm (Achse 2) und am parallelen Arm (Achse 3). xx0600002743 Achse 2 des Roboters Achse 3 des Roboters Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193 Welle, 2 St. Dichtung mit Staublippe, 2 St. Sicherungsmutter, KM7, 2 Stück Schraube M6x16 + Unterlegscheibe (zur Befestigung der Wellen), 2 + 2 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Das Presswerkzeug für Vormontierung der Lagerrille, komplettes Lager, Dichtung mit Staublippe und Ring im Kippgehäuse, wird mit den in der nachfolgenden Abbildung gezeigten Teilen zusammengebaut. xx0600002750 ¤ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Werkzeugs im Lieferumfang enthalten. Die Artikelnummern sind nur zu Identifikationszwecken angegeben. Hydraulikzylinder, 3HAC 11731-1 Abstand, 3HAC 023062-001 Druckgehäuse, 3HAC 023080-004 Trägergehäuse, 3HAC 023080-003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Maßnahmen. Bringen Sie den Roboter in eine Position, in der das Kippgehäuse auf eine Werkbank, auf Palet- ten oder Ähnliches gestellt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 Verbindungsstücks - obere Stange auf Seite 215. Hinweis Das obere Verbindungsstück muss nicht aus dem Verbindungssystem entfernt werden. xx1000001065 Teil: Oberes Verbindungsstück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Position des Kippge- schädigt wird! häuses auf Seite 191. Hinweis Nicht den Stopfen entfernen! Entfernen Sie eine Welle nach der anderen (siehe Schritte unten). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Einfüllen von Schmierfett VK-Abdeckung Entfernen Sie die Schraube der Welle. xx0600002703 • A: Schraube M6x16 • B: Welle • C: Oberarm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 4.4.2 Austauschen der Kippgehäuse-Einheit Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die kleine VK-Abdeckung von in- nen mit einem Presswerkzeug ab. xx1000001073 Entfernen Sie die Sicherungsmutter. xx1000001074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Zum Entfernen der Welle ist eine längere Ge- windestange M16 erforderlich als die zum Ein- bau angegebene. Ziehen Sie die Welle heraus. xx1000001075 A Welle Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Entfernen Sie den Dichtring (N) mit einem Bei der Montage muss eine neue Schraubendreher oder einem vergleichbaren Dichtung verwendet werden. Werkzeug. Ersetzen Sie falls erforderlich die Lager. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Siehe Abbildung Schnitt durch die (J) an der Außenseite des Kippgehäuses. Ver- Kippgehäuse-Einheit auf Seite 193. wenden Sie dazu z. B. einen Gummihammer. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 194. häuses. Befestigen Sie die Teile mit der Siehe Abbildung Presswerkzeug, Flansch-Sicherungsmutter (F). Montieren Achse 6 auf Seite 195. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben an beiden Seiten zum Sichern der Wellen xx0600002703 • A: Schraube M6x16 • B: Welle • C: Oberarm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207: Austauschen Des Oberarms
Sitz des Oberarms Die Position des Oberarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. xx0600002609 Oberarm Motor Achse 6 Ausgleichseinheit Unterarm Parallelstange Verbindungssystem Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Schmiermittel, Paste (Molycote 1000) Dichtungsring (V-Ring) Dichtring Kegelrollenlager O-Ring Dichtring Abdichtung Sicherungsmutter (KM12) O-Ring (Di = 54,2 mm, t = 5,7 mm) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Sie eine geeignete Hebevorrich- tung, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 (E) an. Geben Sie etwas Schmierfett auf die Wellen und Dichtungsringe. Hinweis Geben Sie kein Fett auf Gewinde und Konus der Wellen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 3 (B) – nur von Hand. ten des Oberarms auf Seite 208. Wenden Sie keine Gewalt an, da bei falscher Montage die Gewinde beschädigt werden können. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Ansicht der Komponen- gen der Stellschrauben (C) und befestigen ten des Oberarms auf Seite 208. Sie die Schrauben. Loctite 243 Anzugsdrehmoment: 35 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215: Austauschen Des Verbindungsstücks - Obere Stange
White RAL 9003 Nadellager 3HAC3311-1 Bei Beschädigung austau- schen. Lagerfett 3HAB3537-1 Wird zum Schmieren der La- ger verwendet. Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Ersatzteilnummer siehe unter Erforderli- der Stange. che Ausrüstung auf Seite 215. Hinweis Die Lager sind stoßempfindlich. Stellen Sie sicher, dass sie nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219: Austauschen Des Verbindungssystems - Untere Stange
Die Position des untere Stange wird in folgender Abbildung gezeigt. xx0600002592 Untere Stange Obere Stange Link Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Untere Stange Ersatzteilnr. siehe: • Ersatzteillisten auf Seite 379 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Stange entfernt wird. Entfernen Sie sie aus der Stange! Entfernen Sie die inneren Unterlegscheiben und die Dichtungs-/Abstandsringe. Entfernen Sie Reste von Schmierfett. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Erforderliche Ausrüstung auf Sei- muttern Klebeflüssigkeit auf. 219. Bringen Sie die Sicherungsmuttern an den Anzugsdrehmoment: 120 Nm Wellenenden an. Verwenden Sie dazu eine KM10-Buchse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224: Austauschen Des Verbindungssystems - Verbindungsstück
Die Position des Verbindungsstücks wird in der Abbildung gezeigt. xx0600002592 Untere Stange Obere Stange Link Schnitt durch das Verbindungsstück Die Abbildung zeigt in einer Schnittansicht, wie das Verbindungsstück montiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Maßnahmen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- derliche Ausrüstung auf Seite 225 Entfernen Sie die Schraube und die Unter- legscheibe der Öffnung zum Einfüllen von Schmierfett. xx1000001266 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Mittelpunkt dagegenschlagen werden. können. Hinweis! Lösen Sie die Rundschlinge vor dem Dagegenschlagen etwas! Anderen- falls kann das Verbindungsstück durch die Hebekraft gesperrt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 • Lager Verwenden Sie das Presswerkzeug, um das Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- Verbindungsstück zu sichern. derliche Ausrüstung auf Seite 225 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Bauen Sie das obere Stange am Verbin- Siehe dazu den Abschnitt Austauschen dungsstück an. des Verbindungssystems - untere Stange auf Seite 219. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232: Austauschen Der Parallelstange
Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat Schutzstecker 3HAC4836-2 F21 28x22, 4x12x9 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 373 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Entfernen Sie die Schutzstecker Entfernen Sie die obere Sicherungsschrau- be und Unterlegscheibe, die die Parallelstan- ge an ihrer Position hält. xx0600002741 • A: Sicherungsschraube M6x16 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 (B). 3 Entfernen Sie die Druckscheibe (F) Entfernen Sie die Parallelstange vom Robo- ter. Falls erforderlich Lager (D) auswechseln. Siehe obige Abbildung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Setzen Sie die Druckscheibe (F) an der Achse 2-Seite der Parallelstange (C) ein. xx0700000065 Teile: A Welle B Deckscheibe C Parallelstange D Abgedichtetes Kugellager E Lagerfett F Druckscheibe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237: Austauschen Des Kompletten Unterarms
Hält die Dichtung der Achsen 2/3 bei der Montage des Unterarms an ihrer Position. Kurbel 3HAC023132-001 Sicherungsschraube M16x90 Hebewerkzeug, Unterarm 3HAC8446-1 komplett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239 Seite 207. Entfernen Sie die Motoren der Achsen 2 und 3. Siehe Austauschen der Motoren Achsen 2 und 3 auf Seite 276. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Parallelarm am Unterarm gesichert werden. Wenn er nicht gesichert wird, kann der Parallel- arm herunterfallen und zu schweren Unfällen führen! xx1000001359 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Unterarm möglicherweise nur schwer entfernen. VORSICHT Der Unterarm des Roboters wiegt 65 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Vor dem Anheben des Unterarmsystems muss der Parallelarm am Unterarm gesichert werden. Wenn er nicht gesichert wird, kann der Parallel- arm herunterfallen und zu schweren Unfällen führen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Position für die Bohrun- gen einzustellen. xx1000001370 Hinweis Montieren Sie zuerst die Achse 2 Seite! Überprüfen Sie, dass die Dichtungen noch an ihrer Position sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Bringen Sie die Parallelstange wieder an. Siehe Austauschen der Parallelstan- ge auf Seite 232 Montieren Sie die Ausgleichseinheit. Siehe Austauschen der Ausgleichs- einheit auf Seite 253. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246: Austausch Des Parallelarms
Ersatzteillisten auf Seite 379. VK-Abdeckung VK-Abdeckung Lagerfett 3HAB3537-1 Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol 3110 Waxcoat Presswerkzeug, Unterarm 3HAC023092-001 Hebewerkzeug, Parallelarm 3HAC023098-001 Hebewerkzeug, Unterarm 3HAC8446-1 komplett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Gehen Sie wie folgt vor, um den Parallelarm auszubauen. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Werkbank. Tipp Das Entfernen des Parallelarms kann am besten auf einer Werkbank durchgeführt werden. xx1000001024 Nehmen Sie die beiden VK-Abdeckungen ab. xx1000001371 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 Das Parallelarmsystem wiegt 118 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend di- mensioniert sein! Entfernen Sie den Parallelarm. xx1000001018 Ersetzen Sie falls erforderlich die Lager. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Bringen Sie auf jeder Welle ein Lager an. Benutzen Art.-Nr. siehe unter Erforderliche Sie dazu das Presswerkzeug Unterarm. Ausrüstung auf Seite 246. xx1000001377 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Geben Sie etwas Fett in die Bohrungen am Unter- arm (dicke blaue Pfeile). Hinweis Tragen Sie kein Fett auf die Oberfläche der VK-Ab- deckungen auf (dünner roter Pfeil)! xx1000001380 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253: Rahmen Und Sockel
Öffnung zur Neutralisierung der Federkraft. (M12) Öffnung an Hebeöse Bohrung für Sicherungsschraube Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Ausgleichseinheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillis- ten auf Seite 379. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Seite 253. Sichern Sie den Unterarm, indem Sie die Siche- rungsschraube in die Bohrung einsetzen. VORSICHT Von Hand festziehen! xx1000001101 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Ausgleichseinheit zu drehen. Bringen Sie Hebevorrichtungen an der Aus- gleichseinheit an. Verwenden Sie die Bohrung an der Hebeöse. xx1000001112 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Der Kugellagerabzieher muss um den Ab- standring herum angesetzt werden. Siehe Ab- bildung! xx1000001115 VORSICHT Die Ausgleichseinheit wiegt 70 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Gehen Sie wie folgt vor, um die Ausgleichseinheit einzubauen. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Lager. Ist dies der Fall, wechseln Sie sie aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Bringen Sie eine Hebevorrichtung an der Aus- gleichseinheit an und heben Sie sie auf die Hilfswellen. xx1000001112 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Entfernen Sie die Hilfswellen. Tragen Sie auf die Gewinde der Sicherungsmut- Siehe Abschnitt Erforderliche Ausrüs- tern Klebeflüssigkeit auf. tung auf Seite 253. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261: Austausch Der Smb-Einheit
Ersatzteillisten auf Sei- 379. Batteriesatz Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 379. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262: Elektrostatische Entladung (Esd)
Trennen Sie das Batteriekabel, indem Sie die obere Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzei- tig den Steckverbinder nach oben. xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263: Elektrostatische Entladung
Achse an die SMB-Abdeckung an und ziehen Sie ihn mit 6 Nm fest. Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 336. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265: Austausch Der Bremslöseplatine
Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Bremslöseplatine positioniert ist. Entfernen Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 SMB-Abdeckung wieder angebracht wird. Montieren Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) wieder mit den beiden Befestigungs- schrauben in der SMB-Aussparung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269: Motoren
Motor ausgetauscht wird) Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Verlängerung für Bits 3HAC023760-001 Zum Erreichen der Befestigungs- schrauben für den Motor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24- Verbindung mit Anschluss R2.MP1 V-DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Achten Sie darauf, dass bei diesem Schritt das Ritzel nicht beschädigt wird! xx1000001021 Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Überprüfen Sie das Ritzel. Bei Beschädigung muss das Ritzel ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Stellen Sie sicher, dass der Motor richtig herum sitzt. Siehe Abbildung. Hinweis Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel nicht xx1000001269 beschädigt wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 341 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 327. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276: Austauschen Der Motoren Achsen 2 Und
Hebewerkzeug, Motor Ach- 3HAC14586-1 se 2-3 Sicherungsschraube M16x90 Zum Sichern des Unterarms. Verlängerung für Bits 3HAC023760-001 Zum Erreichen der Befestigungs- schrauben für den Motor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Siehe Abschnitt • Ölwechsel, Getriebe Achse 2 und 3 auf Seite 138. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP2 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Setzen Sie zwei Führungsstifte in zwei der Mo- Die Artikelnummer finden Sie unter torbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 276. xx1000001131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Ritzel vom Getriebe abzuzie- 760, das Prinzip ist jedoch dasselbe. hen. Stellen Sie sicher, dass das Ritzel nicht beschä- digt wird! xx1000001105 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 -: Stift 5 Montieren Sie das Hebewerkzeug, Motor Ach- Die Artikelnummer finden Sie unter sen 2-3 am Motor. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 276. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283 Kabelanschlüssen nach un- ten. xx1000001185 Entfernen Sie das Hebewerkzeug und setzen Sie den Motor auf den Führungsstiften ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Schließen Sie alle Steckverbinder unter der Schließen Sie sie gemäß den Markie- Motorabdeckung wieder an. rungen an den Steckverbindern an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Achse 2 oder 3 durch. Dichtigkeitsprüfung auf Seite 156. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 und 3 auf Seite 138. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287: Austauschen Von Motor Achse
Zum Lösen der Bremsen Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan- dardwerkzeuge auf Seite 373 schrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Gehen Sie wie folgt vor, um den Motor Achse 6 auszubauen. Aktion Information Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 Kabelaustritt, indem Sie die Befestigungsschraube (A) im Inneren lösen. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschädigt wird! xx0600002694 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Drücken Sie den Motor heraus, falls erfor- Verwenden Sie die Demontageschrauben derlich, indem Sie zwei Schrauben in die immer paarweise! Befestigungsöffnungen einsetzen (diagonal zueinander). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP6 DC-Stromversorgung an. • + : Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Steckverbindern an. Stellen Sie die Verbindung zur UL-Anzeige wieder her, wenn der Roboter mit einer UL-An- zeige ausgestattet ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293 Bringen Sie die Abdeckung, Motor Achse 6, mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben wieder an. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt! xx1000001106 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295: Getriebe
Bei Beschädigung austau- schen! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der O-Rin- Stütze, Sockel und 3HAC15535-1 Getriebe Achse 1 Hebevorrichtung, So- 3HAC15560-1 ckel Hebevorrichtung 3HAC15556-1 (Kette) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse Siehe Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf 1 ab. Seite 135. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298 Achse 1 an, damit die Stütze, Sockel derliche Ausrüstung auf Seite 295. und Getriebe 1, auf jeder Seite des Sockels befestigt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299 Eventuell muss auch die hintere Anschluss- platte entfernt werden. xx1000001385 xx0300000612 A Grundplatte B Rückwärtige Anschlussplatte C Befestigungsschraube D Nut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 VORSICHT Das Getriebe wiegt . Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie das Getriebe mit den bereits montierten Hebewerkzeugen weg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Achse 1 an. Getriebe 1 wird im Abschnitt Demonta- ge, Getriebe Achse 1 auf Seite 297 zeigt. xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302 D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Stellen Sie sicher, dass der kleine O-Ring in der Ölöffnung richtig sitzt! xx1000001392 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303 Erforderliche Ausrüstung auf gen im Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 295. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt . Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305 Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 341 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 327. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308: Austauschen Des Getriebes, Achse
Getriebes. Führungsbuchsen 3HAC14628-1/2 Hält die Dichtung an ihrer Position. Fett Zum Schmieren der Flächen am Getriebe zur Vereinfachung des Zu- sammenbaus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 3: Entfernen Sie alle Schrauben im oberen vorderen Bereich und drei Schrauben im oberen hinteren Bereich. xx1100000623 Achse 3: xx1100000624 Bringen Sie Achse 2 in Position 0° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Entfernen Sie die beiden Kunststoffschrau- ben am oberen Ende der Ausgleichseinheit. Hinweis Bewahren Sie die Kunststoffschrauben auf. Sie werden später wieder eingesetzt. xx1000001111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Siehe dazu den Abschnitt Austauschen Achse 3, je nachdem, welches Getriebe der Motoren Achsen 2 und 3 auf Seite 276. entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- Getriebe. derliche Ausrüstung auf Seite 308. VORSICHT Das Getriebe wiegt 69 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Entfernen Sie die Dichtung vom Unterarm und reinigen Sie sie. Hinweis Die Dichtung kann am Getriebe hängen, da sie am Öl festklebt. xx1200000630 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Getriebe und heben Sie es mit einem Tra- 308. versenkran. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 Bereiche auf beiden Seiten der Dichtung auf. Hinweis Tragen Sie das Lagerfett nicht näher als 20 mm zur Kante der Öffnungen in der Dich- tung auf. xx1400000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Entfernen Sie die zwei Führungsbuchsen M12x60, Klasse 12.9 Gleitmo (1+1 Stück) und ersetzen Sie sie durch die beiden • Anzugsdrehmoment: 120 Nm restlichen M12-Schrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 M8x35, Klasse 8.8-A2F (12 Stück) Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Anzugsdrehmoment: 24 Nm ben. Hinweis Der Pfeil auf der Abdeckung muss nach oben zeigen! xx1000001408 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320: Austauschen Von Getriebe Achse
Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut 150.0x2.0 wird. O-Ring (Typ 2) 12 St. 3HAB3772-61 Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut 13.1x1.6 wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322 Setzen Sie falls erforderlich zwei M8- Schrauben wie abgebildet in die Öffnungen am Getriebe ein, um das Getriebe herauszu- drücken. xx0200000220 A: M8-Bohrungen zum Herauspressen des Getriebes Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 • Austauschen der Drehscheibe auf Seite 187 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung. Siehe Abschnitt • Siehe Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 156. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 29 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 327: Kalibrierung
Erstellung der Referenz- werte vorhanden waren. Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328 5 Kalibrierung 5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie Fortsetzung Begriff Definition Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329: Kalibriermethoden
Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...
Seite 331 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332: Wann Wird Kalibriert
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
Seite 333: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung
Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 660 xx0500002487 Synchronisierungsplatte, Achse 1 Synchronisierungszapfen am Roboter Synchronisierungsmarkierung Achse 2 Synchronisierungsmarkierung Achse 3 Synchronisierungsplatte und -markierung, Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen, 4 Achsen Hinweis! Die Abbildung zeigt Modell IRB 260. Die positive Richtung ist für alle Roboter mit 4 Achsen gleich. xx0500001927 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R ©...
Seite 338 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 358. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode
Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
Seite 342 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
Seite 343 Positionen bewegt werden müssen, die nicht 0 Grad sind. Informationen dazu, welche Achsen bewegt werden dürfen, können auf dem FlexPendant eingesehen werden. Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration
Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
Seite 345 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
Seite 346 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge
Bewahren Sie den Turm für zukünftige Neukalibrierungsmaßnahmen in einer sicheren Position auf und markieren Sie ihn mit der Roboterseriennummer, um sicherzustellen, dass der richtige wieder eingebaut wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie gegebenenfalls beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung
Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
Seite 350 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 351 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Methode Axis Calibration am FlexPendant aufzurufen. Aktion Hinweis Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit.
Seite 352 Richtung bewegen, bricht das Kali- brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen- bewegung werden in Richtungen der Kalibrier- bewegungen auf Seite 335 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353 Unsynchronisierte Geschwindigkeit überschritten – SafeMove-Meldung beim Speichern der Roboterdaten Aktion Hinweis SafeMove erzeugt die Meldung „Unsynchronisier- te Geschwindigkeit überschritten“ während des Speicherns von Roboterdaten. xx1500002481 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354 Kalibrierstift jeder Achse sofort, nachdem die Achse kalibriert wurde. Ersetzen Sie eine fehlende oder beschädigte Ab- deckung durch das neue Ersatzteil. xx1600002102 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356: Kalibrieren Mit Der Calibration Pendulum-Methode
5.5 Kalibrieren mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 357: Überprüfung Der Kalibrierungen
Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 358: Überprüfen Der Synchronisierungsposition
Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 333 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 336. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 359: Stilllegung
Sockel, Unterarm, Oberarm Stahl Getriebe, Schrauben, Sockelrahmen usw. Neodym Bremsen, Motoren Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Öl, Fett Getriebe Aluminium Abdeckungen, Synchronisierungshalter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 360 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 361: Einen Roboter Aussondern
Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362: Stilllegung Der Ausgleichseinheit
Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett und Kunststoff enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 363 6 Stilllegung 6.3 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
Seite 364 Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. Schneiden Sie weitere Spiralen, wenn noch Spannung in der Feder vorliegt. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365: Referenzinformation
7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366: Geltende Normen
Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368: Einheitenumrechnung
1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369: Schraubverbindungen
Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
Seite 370 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 373: Standardwerkzeuge
Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 374: Spezialwerkzeuge
Kalibrierwerkzeugkiste, Axis 3HAC055412- Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen gelie- Calibration fert. Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 Hebewerkzeug, Kippgehäuse 3HAC023154-001 3HAC8446-1 3HAC8445-1 Hebewerkzeug, Motor 3HAC14586-1 Hebewerkzeug, Getriebe Achse 2 3HAC023240-001 Hebewerkzeug, Rahmen 3HAC023308-001 Hebewerkzeug, kompletter Roboter 3HAC15607-1 Hebewerkzeug, Parallelarm 3HAC023098-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 Pressen, äußerer Ring, Kippgehäuse 3HAC023075-001 Hilfswelle, lang 3HAC5275-1 Hilfswelle, kurz 3HAC5276-1 Stützwelle/Lagerrille 3HAC5281-1 Achse 1 Ritzel 3HAC022436-001 Schmierwerkzeug 3HAC5222-1 Adapter für Welle Achse 3 3HAC023916-001 Führungsbuchsen 3HAC14446-1 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 379: Ersatzteillisten
Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 381: Schaltpläne
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 383: Index
234–235, 240–242, 249, 251, 256, 258, 272–273, Beschädigung am zusätzlichen mechanischen 281, 283, 298, 300, 303, 306, 313, 372 Anschlag, 125 Grundplatte Besondere nationale/regionale Bestimmungen, 19 befestigen, 71 Betriebsbedingungen, 53 Führungsstifte, 71 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384 Entsorgung, 359 Symbole, 43 Luftfeuchtigkeit Roboter am Fundament befestigen, Betrieb, 53 Befestigungsschrauben, 76 Lager, 53 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 96 manuelles Lösen der Bremsen, 68 Schilder Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 385 Sockel montiert, 26 Güte der Befestigungen, 82 Spezialwerkzeuge, 374 Oberarm, 79 Stabilität, 56 Rahmen, 80 Stahl Roboter, 79 Entsorgung, 359 Zustimmungsschalter, 31 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 31 Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003 Revision: R © Copyright 2006-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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3 Wartung

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5 Kalibrierung

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteillisten

9 Schaltpläne

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