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3 Programmieren von Robotern
3.3. Schrittweises Bewegen von Robotersystemen
3.3. Schrittweises Bewegen von Robotersystemen
Schrittweises Bewegen eines Roboters
Um zu überprüfen, ob der Roboter alle Positionen auf dem Werkobjekt erreichen kann,
können Sie den TCP oder die Achsen des Roboters manuell bewegen, entweder mit den
Freihandbefehlen oder über Dialogfelder. Um den Roboter manuell möglichst nah an seine
Grenzen zu bewegen, nutzt man am besten die letztgenannte Methode.
Gewünschter Vorgang Prozedur
Bewegen der Achsen
eines Roboters
Bewegen des TCP eines
Roboters
Voraussetzungen
Damit der TCP eines Roboters schrittweise bewegt werden kann, muss die virtuelle
Steuerung des Roboters ausgeführt werden.
Schrittweises Bewegen von mehreren Robotersystemen
Funktion
Multi-Roboter-Bewegung
Schrittweise Bewegung mit
fixiertem TCP
100
Informationen zur freihändigen Bewegungen finden Sie
Achsweise bewegen auf Seite
Verwendung eines Dialogfeldes finden Sie unter
achsweise manuell bewegen auf Seite
Informationen zur freihändigen Bewegungen finden Sie
unterLinear bewegen auf Seite
Verwendung eines Dialogfeldes finden Sie unter
tem linear bewegen auf Seite
Beschreibung
Bei der Multi-Roboter-Bewegung folgen alle ausgewählten
Robotersysteme dem TCP des Roboters, der schrittweise
bewegt wird.
Die Multi-Roboter-Bewegung ist für allen Arten der schritt-
weisen Bewegung möglich.
Siehe
Multi-Roboter bewegen auf Seite
Bei der schrittweisen Bewegung eines Robotersystems, das
einen Roboter (etwa eine externe Verfahrachse) mit fixiertem
TCP bewegt, wird der Roboter so neu positioniert, dass sich die
Stellung des TCP nicht ändert, obwohl dessen Basis-Koordinat-
ensystem verschoben wird.
Beim schrittweisen Bewegen einer externen Achse, bei dem
das Werkobjekt mit fixiertem TCP bewegt wird, wird der Roboter
so neu positioniert, dass sein TCP dem Werkobjekt auf die
gleiche Weise folgt wie bei der Multi-Roboter-Bewegung.
Ein fixierter TCP ist möglich, wenn ein Robotersystem schritt-
weise bewegt wird, das derselben Task wie ein Roboter
angehört.
Siehe
Kinematik achsweise manuell bewegen auf Seite
unter-
249. Informationen zur
Kinematik
426.
250. Informationen zur
Robotersys-
428.
251.
3HAC032104-003 Revision: D
426.
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