Standardm ¨ Aßige Sicherheitskonfiguration; Not-Aus-Schalter Anschließen; Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

5.3.2.1 Standardm ¨ aßige Sicherheitskonfiguration
Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration f ¨ ur den Betrieb ohne zus¨ a tzliche
Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten).
5.3.2.2 Not-Aus-Schalter anschließen
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher
Not-Aus-Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Ver-
wendung mehrerer Not-Aus-Schalter.
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1

5.3.2.3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen

Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert,
einen gemeinsamen Notabschaltungsstromkreis einzurichten. Der Betreiber muss
dann im Ernstfall keine Entscheidung dar ¨ uber treffen, welche Not-Aus-Schalter zu
bet¨ a tigen sind.
Der Roboter-Notabschaltung kann nicht f ¨ ur die gemeinsame Nutzung verwendet
werden, da beide Maschinen darauf warten w ¨ urden, bis sich die andere nicht mehr
im Notabschaltungszustand befindet.
Um die Notabschaltungsfunktion mit anderen Maschinen zu teilen, m ¨ ussen Sie die
folgenden konfigurierbaren E/A-Funktionen ¨ uber die GUI konfigurieren.
• Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Ausgangspaar: System-Notabschaltung.
Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunk-
tion teilen. In diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1" und ,,CO0-
CO1" verwendet.
UR3/CB3
Safety
Safety
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EI0
24V
EI1
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SI0
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SI1
Safety
24V
EI0
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EI1
24V
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SI1
I-36
5.3 Controller-E/A
Version 3.5.5