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Ein Box-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vektoren
sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite von
Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird
durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster wird
durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das Linien- und Quadrat-Muster funktioniert ähnlich.
Eine Zähler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet. Der Name der
Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm für Muster angezeigt. Die Variable durchläuft die
Zahlen von 0 bis X * Y * Z - 1, die Anzahl der Punkte in den Mustern. Diese Variable kann mit
Zuweisungen manipuliert und in Ausdrücken verwendet werden.
1.24.25. Befehl: Kraft
Im Wirkungsbereich des Roboters erlaubt der Kraftmodus eine Anpassung und Kraftanwendung
in konformen Achsen. Alle Roboterarmbewegungen im Rahmen eines Kraft-Befehls erfolgen im
Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus können eine oder mehrere Achsen
ausgewählt werden, in denen sich der Roboterarm konform verhält. Der Roboterarm geht mit der
Umgebung entlang einer vorgegebenen Achse konform. d. h. der Roboterarm passt seine Position
automatisch an, um die vorgegebene Kraft zu erreichen. Der Roboterarm kann auch selbst auf
seine Umgebung (z. B. ein Werkstück) Kraft ausüben.
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang
einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte
Kraft entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP
auf eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkstücks. Der
Benutzerhandbuch
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