Kraft - universal robots PolyScope Handbuch

15.7 Templates
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2
ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der nächsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob
die nächste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck als Wahr bewertet wird, wird
die spezielle Abfolge ausgeführt.
„VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs ausgeführt. Dies kann
genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
„NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgeführt. Dies kann
genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel
zu geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die bei jeder Stapelposition
ausgeführt wird, ähnlich dem Palettierungsbetrieb . .

15.7.3 Kraft

Im Wirkungsbereich des Roboters erlaubt der Kraftmodus eine Anpassung und Kraftanwendung
in konformen Achsen. Alle Roboterarmbewegungen im Rahmen eines Kraft-Befehls erfolgen im
Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus können eine oder mehrere Achsen
ausgewählt werden, in denen sich der Roboterarm konform verhält. Der Roboterarm geht mit
der Umgebung entlang einer vorgegebenen Achse konform. d. h. der Roboterarm passt seine
Position automatisch an, um die vorgegebene Kraft zu erreichen. Der Roboterarm kann auch
selbst auf seine Umgebung (z. B. ein Werkstück) Kraft ausüben.
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang ei-
ner vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte
Kraft entlang dieser Achse benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP
auf eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkstücks. Der
Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwenden.
Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei
Hindernis, so tendiert er entlang/an dieser Achse zur Beschleunigung.
Auch wenn eine Achse als konform ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Ro-
boter entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch sichergestellt, dass
der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch erreicht.
Version 5.2 II-67 CB3