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Ein Feldmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vek-
toren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der
zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder
Vektor wird durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position
im Muster wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das Linien- und das Quadrat-Muster funktioniert ¨ a hnlich.
Eine Z¨ a hler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet. Der Name
der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm f ¨ ur Muster angezeigt. Die Variable durchl¨ a uft
die Zahlen von 0 bis x y z
mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdr ¨ ucken verwendet werden.
14.25 Befehl: Kraft
Im Wirkungsbereich des Roboters erlaubt der Kraftmodus eine Anpassung und Kraftanwen-
dung in konformen Achsen. Alle Roboterarmbewegungen im Rahmen eines Kraft-Befehls er-
folgen im Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im Kraftmodus k ¨ onnen eine oder meh-
rere Achsen ausgew¨ a hlt werden, in denen sich der Roboterarm konform verh¨ a lt. Der Roboter-
arm geht mit der Umgebung entlang einer vorgegebenen Achse konform. d. h. der Roboterarm
passt seine Position automatisch an, um die vorgegebene Kraft zu erreichen. Der Roboterarm
kann auch selbst auf seine Umgebung (z. B. ein Werkst ¨ uck) Kraft aus ¨ uben.
Der Kraftmodus eignet sich f ¨ ur Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-Position entlang
einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung hat, sondern eher eine bestimm-
te Kraft entlang dieser Achse ben ¨ otigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-
TCP auf eine gekr ¨ ummte Oberfl¨ a che trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines Werkst ¨ ucks.
Der Kraftmodus l¨ a sst sich auch auf bestimmte Drehmomente um vorgegebene Achsen anwen-
den.
Hinweis: Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei
CB3
1, die Anzahl der Punkte in den Mustern. Diese Variable kann
II-102
14.25 Befehl: Kraft
Version 3.12
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