Einstellen Des Bewegungsverhaltens - ABB RobotStudio Bedienanleitung

3.9.4. Einstellen des Bewegungsverhaltens

Überblick
Beim Anpassen des Bewegungsverhaltens legen Sie Regeln für die Roboterbewegungen fest,
z. B. Beschränkungen für die Stellung oder Orientierung des Werkzeugs. Im Allgemeinen
erzielt das MultiMove-Programm die gleichmäßigsten Bewegungen mit der schnellsten
Zyklus- und Prozesszeit und möglichst wenigen Beschränkungen.
Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter
auf Seite
Ändern des Achseneinflusses
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter.
Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für
diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den
anderen Achsen.
1. Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf die Registerkarte Bewegungsverhalten.
2. Erweitern Sie die Gruppe Achseneinfluss, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe
3. Wählen Sie im Feld „Roboter auswählen" den Roboter aus, dessen Achseneinfluss Sie
4. Passen Sie für jede Achse, deren Bewegung Sie einschränken oder erweitern möchten,
Ändern der TCP-Beschränkungen
Der Achseneinfluss steuert die Balance bei der Verwendung der Achsen durch den Roboter.
Eine Verringerung des Gewichtswerts für eine Achse schränkt die Bewegungsfähigkeit für
diese Achse ein. Eine Erhöhung hingegen fördert die Bewegungsfähigkeit gegenüber den
anderen Achsen.
1. Klicken Sie auf der Registerkarte Simulation auf die Registerkarte
2. Erweitern Sie die Gruppe TCP-Beschränkungen, indem Sie auf die Titelleiste der
3. Markieren Sie für jede Position, die Sie beschränken möchten, das Kontrollkästchen
4. Passen Sie optional den Wert Gewicht für die Beschränkung an. Ein niedriger Wert führt
3HAC032104-003 Revision: D
233.
klicken.
ändern möchten.
Die Gewichtwerte für die Roboterachsen werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
den Wert „Gewicht" an. Ein niedrigerer Wert schränkt Bewegungen dieser Achse ein, ein
höherer Wert erweitert die Bewegungen.
Bewegungsverhalten.
Gruppe klicken.
Die Richtungen und Rotationen, für die Sie die TCP-Bewegung beschränken können,
werden jetzt in der Tabelle angezeigt.
Aktivieren und geben Sie die Beschränkungswerte (Lage im TCP-Koordinatensystem)
an. Um die Werte von der aktuellen TCP-Stellung zu verwenden, klicken Sie auf Von
TCP aufnehmen.
zu einer stärkeren Beschränkung und ein hoher Wert erlaubt eine größere Abweichung.
3 Programmieren von Robotern
3.9.4. Einstellen des Bewegungsverhaltens
Registerkarte „Bewegungsverhalten"
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