ABB IRB 910SC Produkthandbuch

Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen

ROBOTICS

Produkthandbuch

IRB 910SC

Inhaltsverzeichnis

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 910SC

Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 910SC...
Seite 2 Trace back information: Workspace 20D version a8 Checked in 2020-12-11 Skribenta version 5.3.075...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65 IRC5 Dokumentnr: 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Überprüfen der Informationsschilder ............3.4.3 Inspektion der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung ........3.4.4 Überprüfen der mechanischen Anschläge von Achse 1 und Achse 2 ....3.4.5 Überprüfen der Antriebsriemen ..............Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 Kalibrierung Achse 2 ................5.4.4 Kalibrieren von Achse 3 und Achse 4 ............Überprüfung der Kalibrierungen ................Überprüfen der Synchronisierungsposition ............Stilllegung Einleitung ......................Umweltinformationen ..................Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Einheitenumrechnung ..................Spezifikation der Schrauben ................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltpläne Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 910SC ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
Seite 10 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder 3HAC031045-003 OmniCore-Steuerung Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 11 • Der Befestigungsteil-Kalibrierungsblock der Achsen 3 und 4 ist am Oberarm befestigt, daher wurden die entsprechenden Repa- raturverfahren entfernt. • Geringfügige Korrekturen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 12 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 118. • Anwenderanschluss am Oberarm von R4.CP/CS zu R3.CP/CS korrigiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13 Veröffentlicht in Ausgabe 20D. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Option 610-1 Unabhängige Achse wurde entfernt, d.h., dass die Beschreibung zur maximalen Umdrehung von Achse 4 entfernt wird. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14: Produktdokumentation
Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 15 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 16: Benutzung Des Produkthandbuchs
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheit
Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K ©...
Seite 18: Anforderungen An Das Personal
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheitssignale Und -Symbole
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27: Roboter-Haltefunktionen
1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Aus Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Compact Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28: Installation Und Inbetriebnahme
Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigten, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser • Druckluft • Hydraulik Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Betrieb
Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Wartung Und Reparatur
Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Wartung Und Reparatur
- Battery pack (3HAC043118-001). Unerwartete Bewegung des Roboterarms WARNUNG Niemals unter einem Roboterarm stehen. Schwerkraft und das Lösen von Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Testen Der Bremsen
3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37: Fehlerbehebung
Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
Seite 38: Stilllegung
Bremsvorrichtungen können zusätzliche Gefahren bergen. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 910SC an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 40: Auspacken
Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
Seite 41 Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist. Hinweis Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43 Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP20 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44: Abmessungen
2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Abmessungen 2.2.2 Abmessungen Abmessungen IRB 910SC Die Abbildung zeigt die Abmessungen des Roboters. xx1500002526 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 3/0.55 3/0.65 Länge des Unterarms 200 mm 300 mm 400 mm Maximale Höhe 620 mm 620 mm 620 mm Z-Hub 180 mm 180 mm 180 mm Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Arbeitsbereich
2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Arbeitsbereich 2.2.3 Arbeitsbereich Abbildung, Arbeitsbereich und Drehradius IRB 910SC-3/0.45 Diese Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich und Drehradius von IRB 910SC-3/0.45. xx1500002474 Maximaler Platz 119 mm Mitte des Achsenraums Achse 3 200 mm Sockelmontagefläche 450 mm Bereich durch mechanischen Anschlag 150°...
Seite 47 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Arbeitsbereich Fortsetzung 126 mm 40,2 mm Abbildung, Arbeitsbereich und Drehradius IRB 910SC-3/0.55 Diese Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich und Drehradius von IRB 910SC-3/0.55. xx1500002475 Maximaler Platz 145 mm Mitte des Achsenraums Achse 3 300 mm Sockelmontagefläche...
Seite 48 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Arbeitsbereich Fortsetzung Abbildung, Arbeitsbereich und Drehradius IRB 910SC-3/0.65 Diese Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich und Drehradius von IRB 910SC-3/0.65. xx1500002476 Maximaler Platz 217 mm Mitte des Achsenraums Achse 3 400 mm Sockelmontagefläche 650 mm Bereich durch mechanischen Anschlag 150°...
Seite 49 Der mechanische Block und die entsprechenden Schrauben sind im Zubehörpaket enthalt. Der Standardarbeitsbereich für Achse 4 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Versand- und Transportposition Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. IRB 910SC-3/0.45 xx1500002487 IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.4 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens Fortsetzung WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53: Vor-Ort-Installation
2.3.1 Heben des Roboters mit Hebevorrichtungen Einleitung IRB 910SC-3/0.45 xx1500002472 IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002473 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Traversenkran Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! xx1500002483 Gültig für IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55 Gültig für IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002493 Hinweis Für den IRB 910SC-3/0.45 falten Sie das Teil, das in der Abbildung entlang den Falzmarken herausragt, sodass Platz für den mechanischen Anschlagblock Achse 1 bleibt. xx1500002489 Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 56 2.3.1 Heben des Roboters mit Hebevorrichtungen Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebevorrichtung. Gültig für IRB 910SC-3/0.45 xx1500002485 Gültig für IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 Hinweis Führen Sie die Metallplatte durch die Hebevor- Gültig für IRB 910SC-3/0.45 richtung und die Papierschachtel. Hinweis IRB 910SC-3/0.45: Die untere Öse an der Vor- richtung verwenden. IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65: Die obere Öse an der Vorrichtung verwenden. xx1500002771 Gültig für IRB 910SC-3/0.55 und IRB...
Seite 58 Befestigen Sie an jeder Seite zwei Schrauben, Anzugsdrehmoment: 0.2-0.3 Nm um die Metallplatte und die Haltevorrichtung zusammenzuführen. xx1500002491 VORSICHT Der Roboter IRB 910SC wiegt maximal 25,5 Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 59 Sie finden die Hebekapazität der Hub- kette in Erforderliche Ausrüstung auf Seite Gültig für IRB 910SC-3/0.45 xx1500002495 Gültig für IRB 910SC-3/0.55 und IRB 910SC-3/0.65 xx1500002494 Strecken Sie die Kette vorsichtig, indem der Kran langsam angehoben wird. Dies verhindert das Herabfallen des Roboters, wenn er nicht befestigt ist oder die Stütze ent-...
Seite 60 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Heben des Roboters mit Hebevorrichtungen Fortsetzung Aktion Hinweis Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61: Manuelles Lösen Der Bremsen
Anschluss R1.MP Strom zugeführt werden (siehe dazu den Abschnitt führen von Strom zu Anschluss R1.MP auf Sei- 62). xx1500002774 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 R1.MP am Roboter Strom zugeführt werden, damit die Bremslösetasten aktiv sind. Aktion Hinweis GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 Die Kontakte für 24V und 0V nicht vertau- schen. Durch eine Vertauschung können die Bremslöseeinheit und die Systembaugrup- pe beschädigt werden. xx1500002477 R1.MP xx1500002478 0V (8) +24V (15) Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Klasse Passende Unterlegscheiben 20x10.5x2 Führungsstifte 2 St., D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1 Anzugsdrehmoment 45 Nm Anforderungen an ebenen Untergrund xx1500000627 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 Sie finden den Bohrungsplan für den tigungsbohrungen. Sockel in der folgenden Abbildung Bohrplan, Sockel auf Seite VORSICHT Der Roboter IRB 910SC wiegt maximal 25,5 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder Transportieren abgelassen wird, besteht die Gefahr, dass er kippt, wenn er nicht ordnungsge- mäß...
Seite 66: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter
Am unteren Ende der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung können Sie einen Endeffektor befestigen. Die folgende Abbildung zeigt die Abmessungen zum Anbringen des Endeffektors. Hinweis Die Montage von Zusatzausrüstung am IRB 910SC kann die Getriebe beschädigen. 20 h7 xx1700001187 Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 68 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.5 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung 14 (D) xx1500002523 Flach-Einschnitt Konische Bohrung Anschlagsblock-Durchmesser Durchgangsbohrung Wellendurchmesser Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs
Mechanischer Anschlagblock, Achse 1 (Unterarm) Mechanischer Anschlagblock, Achse 2 (Oberarm) xx1500002814 Mechanische Anschlaggummis, Achse 1 (Sockel) Mechanischer Anschlaggummis, Achse 2 (Unterarm) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs Fortsetzung xx1500002813 Oberer Anschlagblock, Achsen 3 und 4 (Oberarm) Unterer Anschlagblock, Achsen 3 und 4 (Oberarm) Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72: Elektrische Anschlüsse
Schließen Sie den Roboter an die Steuerung an, nachdem beide im Fundament verankert wurden. Die folgenden Listen geben an, welche Kabel für die jeweilige Anwendung benutzt werden. IRB 910SC arbeitet nur mit der IRC5 Compact-Steuerung. Kabelhauptkategorien Sämtliche Kabel zwischen Roboter und Steuerungsschrank sind in folgende...
Seite 73 2.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Signalkabellänge Artikelnummer 3HAC057788-001 15 m 3HAC057789-001 Anwenderkabel – CP/CS-Kabel (Option) CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3 m (IRC5C) 3HAC049186-001 7 m (IRC5C) 3HAC049186-004 15 m (IRC5C) 3HAC049186-005 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74: Anwenderanschlüsse
Steckverbinder 10-polig, Schott 3HAC022117-002 Anwenderanschluss Anschlussset R1.CP/CS 3HAC037038-001 Steckverbinder, Oberarm Stelle Beschreibung Art.-Nr. Roboter Anschlussbuchse 10-polig, Flanschmon- 3HAC023624-002 tage Anwenderanschluss Anschlussset R3.CP/CS 3HAC037070-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 2 Installation und Inbetriebnahme 2.5.2 Anwenderanschlüsse Fortsetzung Druckluft, Anschluss Stelle Beschreibung Art.-Nr. Roboter 4xM5 Kundenkabel Druckluftanschluss 3HAC032049-001 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur
100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77: Wartung
Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn IRB 910SC an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 910SC mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 78: Service Information System, Sis
Lebensdauer) der Getriebe eines Roboters. Derartige Informationen über die Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung des IRB 910SC wird als Achse 3 im SIS-System gemeldet. Wenn eine Wartungsmeldung für Achse 3 of the IRB 910SC eintrifft, ist eine Inspektion der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung erforderlich.
Seite 79: Wartungsplan
3.3 Wartungsplan 3.3.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 910SC: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 80: Wartungsplan
Überprüfen der Antriebsriemen auf Überprüfen der Antriebsriemen Seite 92 Austausch-/Auswechselarbeiten Austauschen des Batteriesatzes Austauschen des Batteriesatzes auf Seite 100 Schmieren und Fetten Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81 Produktionspausen verlängert werden (ca. um das Dreifache), indem die Serviceroutine für das Abschalten der Batterie verwendet wird. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82: Überprüfungsaktivitäten
Suchen Sie Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Siehe Austausch des Hauptkabel- Beschädigungen entdeckt wurden. pakets auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83: Überprüfen Der Informationsschilder
Pos. Beschreibung Abbildung ABB-Logo, groß ABB-Logo, klein Synchronisiermarkierung für Achse 2 xx1500002671 Synchronisiermarkierung für Achse 3 und Achse xx1500002672 AbsAcc-Schild Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84 Kennschild UL-Klebeschild Anweisungsschild Anheben des Roboters xx1600000282 Anweisungsschild Bremse gelöst Beweglicher Roboter Tasten zum Lösen der Bremsen xx1500002403 Warnschild Blitz xx1300001091 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 3 Wartung 3.4.2 Überprüfen der Informationsschilder Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis ABB-Logo, klein 3HAC0453-6 ABB-Logo, groß...
Seite 86: Inspektion Der Kugelrollspindel Mit Kerbverzahnung
3.4.3 Inspektion der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung Position der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung xx1500002212 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kugelrollspindel mit Kerbverzah-...
Seite 87 Achse 3 in vollem Hub bewegt werden kann. Drücken Sie die Bremslösetaste und bewegen Sie die Welle manuell an ihre obere und untere Grenzposition. xx1500002774 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 Tauschen Sie die Kugelrollspindel mit Kerbverzah- Siehe Austausch der Kugelrollspin- nung aus, falls Sie Verschleiß oder Beschädigun- del mit Kerbverzahnung auf Sei- gen entdecken. 230. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89: Überprüfen Der Mechanischen Anschläge Von Achse 1 Und Achse 2
Mechanischer Anschlagblock Achse 2 Mechanischer Anschlaggummi Achse 2 xx1500002175 xx1500002174 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlaggummi 3HAC056042-001 Bei Beschädigung austauschen.
Seite 90 Aktion Information GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 Ersetzen Sie einen mechanischen Anschlag, wenn • verbogen • lose • beschädigt ist. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechanischen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92: Überprüfen Der Antriebsriemen
Spannbereich des gebrauchten Riemens 64.5 N to 73.7 N Ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Betrieb ist, gilt als gebrauchter Riemen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96 Achse 4 gearbeitet wird, muss der An- schlagblock der Kugelrollspindel mit Kerb- verzahnung nicht vor dem Ausbauen der unteren Abdeckung entfernt werden. xx1500002225 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 3.4.5 Überprüfen der Antriebsriemen Fortsetzung Überprüfen der Antriebsriemen Aktion Information Überprüfen Sie die Antriebsriemen auf Be- schädigung und Verschleiß. xx1500002218 xx1500002216 xx1500002217 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98 Teil ausge- tauscht werden! Überprüfen Sie jeden Riemen auf Span- Informationen zur Antriebsriemenspan- nung. nung finden Sie in Antriebsriemenspan- nung auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Wenn die Riemenspannung nicht korrekt ist, justieren Sie die Schrauben. Verwenden Sie dazu ein akustisches Tensiometer, um die Riemenspannung zu messen, bis die richtige Riemenspannung erreicht ist! xx1500002229 xx1500002233 xx1500002231 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100: Austausch-/Auswechselarbeiten
Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002180 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K...
Seite 101 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 Fotografieren Sie die Positionen von Schrauben und Unterlegscheiben, bevor Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002188 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Fotografieren Sie die Positionen von Schrauben und Unterlegscheiben, bevor Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108 ESD auf Seite Montieren Sie die PCB-Karte. PCB-Karte: 3HAC057687-001 Hinweis Die PCB-Karte ist mit einem Schrumpf- schlauch geschützt. Ersetzen Sie den Schlauch ggf. xx1500002205 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109 Befestigen Sie die Kabel ggf. mit Kabelbin- dern. Befestigung des Hauptkabels am Sockel Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 355. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112: Schmieren Und Fetten
Schmieren der Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung Hinweis Bedecken Sie den Endeffektor und die Peripherieausrüstung vor dem Schmieren der Kugelrollspindel-Einheit, um diese vor Fettspritzern zu schützen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113 Nuten. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett Bewegen Sie die Welle manuell in ihre untere Grenzposition und drücken Sie dabei die Bremslö- setaste. xx1500002791 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Bewegen Sie die Welle mehrmals auf und ab und drücken Sie dabei die Bremslösetaste, damit sich das Schmierfett auf der Welle verteilt. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett ab. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115: Reinigungsarbeiten
Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 910SC regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 910SC sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 116 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117: Reparatur
ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 910SC ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 118: Allgemeine Prozeduren
Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119: Montageanweisungen Für Dichtungen
Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 122: Kabelbaum
Die Position des Hauptkabelpakets ist in der Abbildung dargestellt. xx1500002172 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 123 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Oberarm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Fotografieren Sie die Positionen von xx1500002184 Schrauben und Unterlegscheiben, bevor Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002185 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Fotografieren Sie die Positionen von Schrauben und Unterlegscheiben, bevor Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002188 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Fotografieren Sie die Positionen von Schrauben und Unterlegscheiben, bevor Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Aktion Hinweis Trennen Sie die Steckverbinder ab. • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002792 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131 R2.EIB Entfernen der EIB-Montageplatte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Hinweis Ziehen Sie das Erdungskabel ab, indem Sie die Schraube entfernen. xx1500002794 Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002795 Entfernen Sie die EIB-Montageplatte. xx1500002198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 Trennen des Bodenkabelsteckverbinders Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Gehen Sie zum Ausbau des Hauptkabelpakets folgendermaßen vor. Verbinden des Bodenkabelsteckverbinders Aktion Hinweis Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder an: • R1.MP xx1500002201 R1.MP Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 Drücken Sie die Bodenkabel in Position. xx1500002208 Sichern Sie sie mit den Schrauben und Unterlegscheiben. xx1500002199 Schraube: M4x10 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Montieren Sie die EIB-Montageplatte wie- EIB-Montageplatte: 3HAC055165-001 der. xx1500002796 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. xx1500002795 Schraube: M3x6 (2 St,) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Achten Sie für den korrekten Anschluss auf die Beschriftungen auf den Steckverbindern. xx1500002197 R2.EIB Bauen Sie die EIB-Einheit wieder ein. xx1500002793 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 ESD auf Seite Montieren Sie die PCB-Karte. PCB-Karte: 3HAC057687-001 Hinweis Die PCB-Karte ist mit einem Schrumpf- schlauch geschützt. Ersetzen Sie den Schlauch ggf. xx1500002205 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Befestigen Sie die Kabel ggf. mit Kabelbin- dern. Befestigung des Hauptkabels am Sockel Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Befestigung des Hauptkabels am Oberarm Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Bauen Sie die Steckverbinder-Schnittstel- lenplatte wieder ein. xx1500002182 Hutmutter: M4 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Unterlegescheibe, 6 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146: Austausch Der Eib-Einheit
Der Sitz der EIB-Einheit wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002178 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 147 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben. xx1500002186 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 Aktion Hinweis Trennen Sie die Steckverbinder ab. • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002792 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 4.3.2 Austausch der EIB-Einheit Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die EIB-Einheit. xx1500002196 Trennen Sie den Steckverbinder, um das EIB-Anschlusskabel zu entfernen. • R2.EIB xx1500002197 R2.EIB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Ende. Die Steckverbinder dürfen nicht verwech- selt werden. Achten Sie für den korrekten Anschluss auf die Beschriftungen auf den Steckverbindern. xx1500002197 R2.EIB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Hinweis Bauen Sie die EIB-Einheit wieder ein. xx1500002793 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. xx1500002792 Schraube: M3x8 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 0,3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Schließen Sie das Batteriekabel an. xx1500002192 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 355. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157: Austausch Der Pcb-Karte
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich die PCB-Karte befindet. xx1500002179 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 158 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Entfernen der PCB-Karte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx1500002752 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 ESD auf Seite Montieren Sie die PCB-Karte. PCB-Karte: 3HAC057687-001 Hinweis Die PCB-Karte ist mit einem Schrumpf- schlauch geschützt. Ersetzen Sie den Schlauch ggf. xx1500002205 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Befestigen Sie die Kabel ggf. mit Kabelbin- dern. Befestigung des Hauptkabels am Sockel Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 355. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165: Austausch Der Eib-Montageplatte
Die Lage der EIB-Montageplatte wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002517 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 166 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben. xx1500002186 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002190 R1.BK1-2 R1.DBP R2.BK1-2 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx1500002752 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Trennen Sie das Batteriekabel. xx1500002192 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 Hinweis Die Batterie umfasst Schutzkreise. Erset- zen Sie sie nur durch das angegebene Er- satzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. xx1500002194 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Trennen Sie die Steckverbinder ab. • R1.EIB • R1.ME4 • R1.ME1-3 xx1500002195 R1.EIB R1.ME4 R1.ME1-3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 4 Reparatur 4.3.4 Austausch der EIB-Montageplatte Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002792 Entfernen Sie die EIB-Einheit. xx1500002196 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Ziehen Sie das Erdungskabel ab, indem Sie die Schraube entfernen. xx1500002794 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 4 Reparatur 4.3.4 Austausch der EIB-Montageplatte Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002795 Entfernen Sie die EIB-Montageplatte. xx1500002198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Montieren Sie die EIB-Montageplatte wie- EIB-Montageplatte: 3HAC055165-001 der. xx1500002796 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. xx1500002795 Schraube: M3x6 (2 St,) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Achten Sie für den korrekten Anschluss auf die Beschriftungen auf den Steckverbindern. xx1500002197 R2.EIB Bauen Sie die EIB-Einheit wieder ein. xx1500002793 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 ESD auf Seite Montieren Sie die PCB-Karte. PCB-Karte: 3HAC057687-001 Hinweis Die PCB-Karte ist mit einem Schrumpf- schlauch geschützt. Ersetzen Sie den Schlauch ggf. xx1500002205 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Befestigen Sie die Kabel ggf. mit Kabelbin- dern. Befestigung des Hauptkabels am Sockel Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 355. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184: Austausch Der Bodenkabel
Die Lage der Bodenkabel ist in der folgenden Abbildung dargestellt. xx1500002181 Strombodenkabel Signalbodenkabel Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Strombodenkabel, 3 m 3HAC057784-001...
Seite 185 Roboters. Entfernen der Bodenkabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Trennen der Bodenkabelsteckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 R1.MP Trennen der Signalbodenkabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Montage der Bodenkabel Gehen Sie zur Montage der Bodenkabel folgendermaßen vor. Montage der Signalbodenkabel Aktion Hinweis Entfernen des Strombodenkabels. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 Steckverbinder durch die Sicherungs- mutter geführt werden kann. xx1500003007 Sicherungsmutter: M16 Sichern Sie das Signalbodenkabel mit der Sicherungsmutter. xx1500003006 Anzugsdrehmoment: 20 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 4.3.5 Austausch der Bodenkabel Fortsetzung Verbinden der Bodenkabelsteckverbinder Aktion Hinweis Schließen Sie die Steckverbinder an. • R1.EIB • R1.MP xx1500002202 R1.EIB xx1500002203 R1.MP Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192: Austausch Des Kabelbaums Zum Lösen Der Bremsen
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich der Kabelbaum zum Lösen der Bremsen befindet. xx1800001421 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum zum Lösen der 3HAC038361-001 Einschließlich Bremslösetaste...
Seite 193 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Hutmuttern und die Un- terlegscheiben. xx1500002182 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Diese Fotos können Sie für den Wiederein- bau als Referenz verwenden. Entfernen Sie die Mutter. xx1800001422 Ziehen Sie die Bremslösetaste vorsichtig heraus. xx1800001423 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Bringen Sie den Steckverbinder des Kabel- baums zum Lösen der Bremsen an. • R2.BR Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197: Oberarm
Der Sitz des Oberarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002209 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Oberarmgehäuse...
Seite 198 Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im Antriebsriemen. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Fett THK AFA Verwendet für die Schmierung der Kugelrollspindel mit Kerbver- zahnung. Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Austausch von folgenden Teilen: • untere Abdeckung des Oberarms • Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung • Oberarmgehäuse Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002222 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Achse 4 gearbeitet wird, muss der An- schlagblock der Kugelrollspindel mit Kerb- verzahnung nicht vor dem Ausbauen der unteren Abdeckung entfernt werden. xx1500002225 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. WARNUNG Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt gut abgestützt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002788 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Schwerpunkt gut abgestützt ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie die Antriebseinheit Achse 4 nach oben, um den Antriebsriemen Achse 4 zu lockern. xx1500002233 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Während des Ausbaus besteht Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt gut abgestützt ist. Bauen Sie das Gehäuse Achse 4 mit der Umlenkrolle aus. xx1500002235 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 Roboter unterbrochen ist. WARNUNG Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt gut abgestützt ist. Entfernen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben. xx1500002810 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Entfernen Sie die anderen Schrauben nicht. Sie halten das Getriebe zusammen. Wer- den sie entfernt, können erhebliche Schä- den am Getriebe entstehen. xx1500002797 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Ausbau des Oberarmgehäuses Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Tipp Wenn sich der Ausbau der Antriebseinheit schwierig gestalten sollte, führen Sie zwei M3-Schrauben ein; drücken Sie die An- triebseinheit heraus. xx1500002244 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Wiedereinbau der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sauber und unbeschädigt sind. • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Kerbverzahnung zeigen. Sichern Sie sie mit den Schrauben und Unterlegscheiben. xx1500002800 Schraube: M4x25 (12 St,) Anzugsdrehmoment: 4,5 Nm Unterlegescheibe: 4.3x9x1 (12 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Ösen der Antriebseinheitshalte- rung als Referenz nutzen. Sichern Sie das obere Kabel mit einem Kabelbinder. Spannen Sie den Kabelbinder nicht zu stark xx1500002815 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Unterlegescheiben. Montieren Sie das Gehäuse wieder mit der Antriebseinheit. xx1500002798 Schraube: M4x40 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm Unterlegescheibe: M4 (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Schraube: M4x20 (4 St,) Unterlegescheibe, (3HAC056937-001, 4 St.) Hinweis Verwenden Sie ausschließlich die angege- benen Unterlegescheiben. Ersetzen Sie sie niemals durch andere Unterlegescheiben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Montieren Sie die Antriebseinheit und den Antriebsriemen. Hinweis Montieren Sie die Antriebseinheit so, dass die Motoranschlüsse Antriebseinheit Achse 3 zeigen. xx1500002802 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Kerbverzahnung verwendet wird, entfernen Entfernen der Kugelrollspindel mit Sie den oberen Anschlagblock, damit die Kerbverzahnung auf Seite 232. untere Abdeckung montiert werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Montage des unteren Antriebsriemens Achse 4 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sauber und unbeschädigt sind. • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Montieren Sie den Antriebsriemen Achse Antriebsriemen Achse 3: 3HAC055209-001 3. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen korrekt in den Nuten läuft. xx1500002789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 Montieren Sie die Kabelbaumplatte Sichern Sie sie mit den Schrauben und Unterlegscheiben. xx1500002228 Schraube: M3x8 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm Unterlegescheibe: M3 (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Setzen Sie die obere Abdeckung vorsichtig Obere Abdeckvorrichtung: 3HAC057615- ab, vermeiden Sie dabei jegliche Kollision mit der Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung und den Antriebseinheiten. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Untere Abdeckung: 3HAC060106-001 xx1500002225 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. xx1500002785 Schraube: M4x8 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Schraube: M5x8 (1 St,) Anzugsdrehmoment: 10 Nm Hinweis Verwenden Sie ausschließlich die angege- benen Schrauben, ersetzen Sie sie niemals durch andere Schrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Schraube: M4x20 (16 St,) Anzugsdrehmoment: 4,5 Nm Unterlegescheibe: 4.3x9x1.3 (16 St.) Befestigung des Hauptkabels am Oberarm Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Bauen Sie die Steckverbinder-Schnittstel- lenplatte wieder ein. xx1500002182 Hutmutter: M4 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Unterlegescheibe, 6 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230: Austausch Der Kugelrollspindel Mit Kerbverzahnung
In der Abbildung sehen Sie die Position der Kugelrollspindel-Einheit. xx1500002212 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 231 Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im Antriebsriemen. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Fett THK AFA Verwendet für die Schmierung der Kugelrollspindel mit Kerbver- zahnung. Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Austausch von folgenden Teilen: • untere Abdeckung des Oberarms • Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung • Oberarmgehäuse Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002222 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Achse 4 gearbeitet wird, muss der An- schlagblock der Kugelrollspindel mit Kerb- verzahnung nicht vor dem Ausbauen der unteren Abdeckung entfernt werden. xx1500002225 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. WARNUNG Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt gut abgestützt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002788 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239 Achse 3 und Achse 4: 3HAC061259-001 Bei Beschädigung austauschen. Stellen Sie sicher, dass die Oberflächen von Welle und Anschlagblock auf demsel- ben Niveau sind. xx1600002115 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Montieren Sie den Antriebsriemen Achse Unterer Antriebsriemen Achse 4: 4. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen 3HAC055201-001 korrekt in den Nuten läuft. xx1500002786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Montieren Sie den Antriebsriemen Achse Antriebsriemen Achse 3: 3HAC055209-001 3. Vergewissern Sie sich, dass der Riemen korrekt in den Nuten läuft. xx1500002789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Einige Schrauben sind von Unten zugäng- lich. Stellen Sie sicher, dass der Roboter richtig befestigt ist; hängen Sie für den Zugriff den Oberarm aus der Werkbank aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Hinweis Prüfen Sie den oberen Anschlagblock der Unterer mechanischer Anschlagblock, Kugelrollspindel mit Kerbverzahnung. Achse 3 und Achse 4: 3HAC055208-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Schrauben, ersetzen Sie sie niemals durch andere Schrauben. Befestigung des Hauptkabels am Oberarm Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Bauen Sie die Steckverbinder-Schnittstel- lenplatte wieder ein. xx1500002182 Hutmutter: M4 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Unterlegescheibe, 6 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247: Austausch Des Antriebsriemens Achse
Die Position des Antriebsriemens von Achse 3 ist in der Abbildung dargestellt. xx1500002218 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 248 Vorbereitungen vor dem Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 2, um auf die Schrau- ben der Abdeckung zugreifen zu können. xx1500002520 xx1500002782 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Wiedereinbau des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sauber und unbeschädigt sind. • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 21.8 N to 24.9 N (ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Be- trieb ist, gilt als gebrauchter Riemen) 31.1 to 34.2 N (neuer Antriebsriemen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Setzen Sie die obere Abdeckung vorsichtig Obere Abdeckvorrichtung: 3HAC057615- ab, vermeiden Sie dabei jegliche Kollision mit der Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung und den Antriebseinheiten. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257: Austausch Der Antriebsriemen Achse
4.4.4 Austausch der Antriebsriemen Achse 4 Position der Antriebsriemen von Achse 4 Die Position der Antriebsriemen Achse-4 wird in den Abbildungen gezeigt. xx1500002216 xx1500002217 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 4.4.4 Austausch der Antriebsriemen Achse 4 Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Oberer Antriebsriemen Achse 4...
Seite 259 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Schwerpunkt gut abgestützt ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie das Gehäuse Achse 4 seitlich, um den An- triebsriemen Achse 4 zu lockern. xx1500002231 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Schwerpunkt gut abgestützt ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie die Antriebseinheit Achse 4 nach oben, um den Antriebsriemen Achse 4 zu lockern. xx1500002233 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Setzen Sie den Antriebsriemen ein. Antriebseinheit Achse 4: 3HAC056112-001 Oberer Antriebsriemen Achse 4: 3HAC055206-001 xx1500002801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 24.1 N to 27.6 N (ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Be- trieb ist, gilt als gebrauchter Riemen) 34.5 N to 37.9 N (neuer Antriebsriemen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 64.5 N to 73.7 N (ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Be- trieb ist, gilt als gebrauchter Riemen) 92.2 N to 101 N (neuer Antriebsriemen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Anzugsdrehmoment: 2 Nm Sichern der Antriebseinheitskabel Aktion Hinweis Platzieren Sie die Kabel der Antriebsein- heit. xx1500003063 R2.ME3 R2.MP2 R2.MP3 R2.MP4 R2.ME2 R2. ME4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Sie für den Zugriff den Oberarm aus der Werkbank aus. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. xx1500002220 Schraube: M4x16 (6 St,) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272: Austauschen Des Mechanischen Anschlags Achse
3HAC055185-001 3HAC056017-001 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlaggummi 3HAC056017-001 Bei Beschädigung austauschen.
Seite 273 Austausch des mechanischen Anschlagblocks Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Der Oberarm wiegt 13,2 kg. Wenn er vom Unterarm gelöst wird, kann er mittels Schwerkraft herabfallen. Stellen Sie sicher, dass das Gewicht des Oberarms richtig abgestützt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Anzugsdrehmoment: 0,3 Nm Stellen Sie sicher, dass der Unterarm abge- stützt ist. Senken Sie den Oberarm auf den richtigen Punkt am Unterarm ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277: Unterarm Und Sockel
Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002210 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 278 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Oberarm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002185 Ausbauen des Oberarms Hinweis Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Kreis nicht. Sie halten den Motorflansch Achse 2 am Unterarm fest. xx1500002256 xx1500002257 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Unterarms richtig abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben. Entfernen Sie den Unterarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. xx1500002260 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Unterarmabdeckung: 3HAC056065-001 xx1500002259 Schraube: M3x6 (3 St,) Anzugsdrehmoment: 1 Nm Montieren des Oberarms Hinweis Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283 Schraube: M4x20 (16 St,) Anzugsdrehmoment: 4,5 Nm Unterlegescheibe: 4.3x9x1.3 (16 St.) Befestigung des Hauptkabels am Oberarm Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Bauen Sie die Steckverbinder-Schnittstel- lenplatte wieder ein. xx1500002182 Hutmutter: M4 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Unterlegescheibe, 6 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286: Austauschen Des Sockels
In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx1500002211 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 287 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Austauschen des Sockels Gehen Sie wie folgt vor, um den Sockel auszutauschen. Entfernen des Armsystems Hinweis Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 Armsystem am Sockel befestigt ist. VORSICHT Lassen Sie beim Umgang mit dem Haupt- kabelsystem Vorsicht walten. Der Mindest- biegeradius beträgt circa das 10-fache des Kabeldurchmessers. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Entfernen der Antriebseinheit Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. xx1500002264 Legen Sie den Sockel auf die Seite. xx1500002806 Entfernen Sie die untere Abdeckung. xx1500002265 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293 Bringen Sie die untere Abdeckung wieder Sockel-Bodenabdeckung: 3HAC055216- xx1500002265 Schraube: M3x8 (6 St,) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Bringen Sie den Sockel in eine aufrechte Position. xx1500002807 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Schild an den Antriebseinheiten. Bringen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben wieder an. xx1500002262 Schraube: M4x20 (12 St,) Anzugsdrehmoment: 4,5 Nm Unterlegescheibe: 4.3x9x1 (12 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 10x-fache des Kabeldurchmessers. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Unterarmabdeckung: 3HAC056065-001 xx1500002259 Schraube: M3x6 (3 St,) Anzugsdrehmoment: 1 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002204 Montieren Sie die Sockelabdeckung mit den Schrauben und Unterlegscheiben. xx1500002186 Schrauben: M4x10 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298: Austauschen Des Mechanischen Anschlags Achse
3HAC055164-001 3HAC056042-001 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlaggummi 3HAC056042-001 Bei Beschädigung austauschen.
Seite 299 Entfernen des mechanischen Anschlagblocks Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 (Loctite 243). Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrie- rung auf Seite 349 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Treiberstufen
Die Antriebseinheit Achse 1 wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002213 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 303 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Sockel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002188 Entfernen des Armsystems Hinweis Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305 Armsystem am Sockel befestigt ist. VORSICHT Lassen Sie beim Umgang mit dem Haupt- kabelsystem Vorsicht walten. Der Mindest- biegeradius beträgt circa das 10-fache des Kabeldurchmessers. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306 Entfernen der Antriebseinheit Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Wiedereinbau der Antriebseinheit Achse 1 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sauber und unbeschädigt sind. • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Das Armsystem wiegt 16,4 kg. Stützen Sie den Schwerpunkt richtig ab. xx1500002261 Schraube: M4x20 (16 St,) Anzugsdrehmoment: 4,2 Nm Unterlegescheibe: 4.3x9x1.3 (16 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Befestigung des Hauptkabels am Sockel Aktion Hinweis Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP1 • R2.ME1 xx1500002188 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311: Austausch Der Antriebseinheit Achse 2
Der Sitz der Antriebseinheit Achse 2 wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002214 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 312 Entfernen des Hauptkabelpakets vom Oberarm. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Sie diese entfernen, dann können Sie die Fotos später als Referenz verwenden. xx1500002185 Ausbauen des Oberarms Hinweis Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Kreis nicht. Sie halten den Motorflansch Achse 2 am Unterarm fest. xx1500002256 xx1500002257 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 Die Abdeckung kann durch fehlerhaftes Verschieben beschädigt werden. Halten Sie Abdeckung während des Entfernens der Schrauben in Position. Heben Sie die obere Abdeckung vorsichtig heraus. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 Entfernen der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Wiedereinbau der Antriebseinheit Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sauber und unbeschädigt sind. • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Montieren Sie die Kabelbaumplatte Sichern Sie sie mit den Schrauben und Unterlegscheiben. xx1500002228 Schraube: M3x8 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 1,5 Nm Unterlegescheibe: M3 (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Setzen Sie die obere Abdeckung vorsichtig Obere Abdeckvorrichtung: 3HAC057615- ab, vermeiden Sie dabei jegliche Kollision mit der Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung und den Antriebseinheiten. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Stellen Sie sicher, dass der Unterarm abge- stützt ist. Senken Sie den Oberarm auf den richtigen Punkt am Unterarm ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323: Austausch Der Antriebseinheit Achse 3
Der Sitz der Antriebseinheit Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002219 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 324 Vorbereitungen vor dem Ausbau von Antriebseinheit Achse 3. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 2, um auf die Schrau- ben der Abdeckung zugreifen zu können. xx1500002520 xx1500002782 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. WARNUNG Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt gut abgestützt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329 Heben Sie das Gehäuse Achse 3 und die Antriebseinheit heraus. xx1500002238 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht beschädigt werden. xx1500002815 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Sie halten das Getriebe zusammen. Wer- den sie entfernt, können erhebliche Schä- den am Getriebe entstehen. xx1500002797 Heben Sie die Antriebseinheit Achse 3 vorsichtig heraus. xx1500002239 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Ösen der Antriebseinheitshalte- rung als Referenz nutzen. Sichern Sie das obere Kabel mit einem Kabelbinder. Spannen Sie den Kabelbinder nicht zu stark xx1500002815 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332 Unterlegescheiben. Montieren Sie das Gehäuse wieder mit der Antriebseinheit. xx1500002798 Schraube: M4x40 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm Unterlegescheibe: M4 (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 21.8 N to 24.9 N (ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Be- trieb ist, gilt als gebrauchter Riemen) 31.1 to 34.2 N (neuer Antriebsriemen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Setzen Sie die obere Abdeckung vorsichtig Obere Abdeckvorrichtung: 3HAC057615- ab, vermeiden Sie dabei jegliche Kollision mit der Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung und den Antriebseinheiten. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Befestigen Sie das Hauptkabelpaket ggf. mit Kabelbindern. Schließen Sie die Steckverbinder an. • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337: Austausch Der Antriebseinheit Achse 4
Die Antriebseinheit Achse 4 wird in der Abbildung gezeigt. xx1500002215 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 910SC finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 338 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 VORSICHT Sie können die Platte erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder ab- getrennt ist, wie im folgenden Schritt be- schrieben. xx1500002183 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Kippgefahr. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gut gesichert ist und dass der Oberarm während des Ausbaus abgestützt wird. Entfernen Sie die Schrauben. xx1500002220 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341 Entfernen der unteren Sockelabdeckung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Schwerpunkt gut abgestützt ist. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie die Antriebseinheit Achse 4 nach oben, um den Antriebsriemen Achse 4 zu lockern. xx1500002233 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343 • die Antriebseinheit ist sauber und unbeschädigt. Setzen Sie den Antriebsriemen ein. Antriebseinheit Achse 4: 3HAC056112-001 Oberer Antriebsriemen Achse 4: 3HAC055206-001 xx1500002801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344 24.1 N to 27.6 N (ein Antriebsriemen, der länger als 24 Stunden montiert und in Be- trieb ist, gilt als gebrauchter Riemen) 34.5 N to 37.9 N (neuer Antriebsriemen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 Setzen Sie die obere Abdeckung vorsichtig Obere Abdeckvorrichtung: 3HAC057615- ab, vermeiden Sie dabei jegliche Kollision mit der Kugelrollspindel mit Kerbverzah- nung und den Antriebseinheiten. xx1500002221 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Untere Abdeckung: 3HAC060106-001 xx1500002225 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. xx1500002785 Schraube: M4x8 (4 St,) Anzugsdrehmoment: 2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347 • R2.MP2 • R2.MP3 • R2.MP4 • R2.ME2 • R2.ME3 • R2.ME4 xx1500002184 xx1500002185 Drücken Sie das Hauptkabelpaket in Posi- tion. xx1500002207 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Sie im Abschnitt „Gefahr von Verletzungen oder Sachschaden wäh- rend des ersten Testlaufs“ in Sicherheits- handbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349: Kalibrierung
Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350: Kalibriermethoden
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden. xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 351 Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die Standardkalibrierung ist ausreichend. Referenzen Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 393 aufgelistet. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 352: Wann Wird Kalibriert
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
Seite 353: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung
5.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung 5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 910SC xx1500002634 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1500002631 Stelle Beschreibung Stelle Beschreibung Achse 1 Achse 2 Achse 4 Achse 3 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak- Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs- tualisieren Sie den Umdrehungszähler. zählers mit dem FlexPendant auf Seite 356. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356 Achse 3 aus. Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler der Achsen 3 und 4 gemeinsam. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 357 Fortsetzung Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Seite 358 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 377. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 359: Kalibrieren Des Roboters
Die Tabelle unten enthält die exakten Achsenpositionen in Grad. Achse IRB 910SC-3/0.45 IRB 910SC-3/0.55 IRB 910SC-3/0.65 -6.9199168° -6.9199168° -6.9199168° -7.12701982° -7.12701982° -7.12701982° 0 mm 0 mm 0 mm 0° 0° 0° Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 360: Kalibrierung Achse 1
Achse 1 wird kalibriert, indem der Unterarm so bewegt wird, das der Kalibrierstift und der Kalibrierungsblock einander leicht berühren. Der Kalibrierungsblock ist bereits am Roboter befestigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 361 Bewegen des Roboters in Kalibrierposition Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 1 in eine geeignete Position, in der der Kalibrierstift in die Pressfit-Buchse eingepasst werden kann. xx1500002808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362 Achten Sie dabei auf die Roboterpose, um eine Kollosion der Arme zu vermeiden. Lösen Sie die Bremslösetaste, um die Bremsen zu aktivieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 363 Spezialausrüstung durch! Dies würde eine unzureichende Genauigkeit der Roboterbewegun- gen zur Folge haben. Wählen Sie „Feinkalibrierung“ im Menü „Kalib“. Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus ge- zeigt.
Seite 364 Nach der Kalibrierung Aktion Hinweis Tragen Sie die neuen Systemparameter auf einem neuen Schild ein und kleben Sie es oben auf das Kalibrierschild auf den Roboter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365: Kalibrierung Achse 2
Achse 2 wird kalibriert, indem der Unterarm so bewegt wird, das der Kalibrierstift und der Kalibrierungsblock einander leicht berühren. Der Kalibrierungsblock ist bereits am Roboter befestigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366 Bewegen des Roboters in Kalibrierposition Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 2 in eine geeignete Position, in der der Kalibrierstift in die Pressfit-Buchse eingepasst werden kann. xx1500002809 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367 Achten Sie dabei auf die Roboterpose, um eine Kollosion der Arme zu vermeiden. Lösen Sie die Bremslösetaste, um die Bremsen zu aktivieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Spezialausrüstung durch! Dies würde eine unzureichende Genauigkeit der Roboterbewegun- gen zur Folge haben. Wählen Sie „Feinkalibrierung“ im Menü „Kalib“. Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus ge- zeigt.
Seite 369 Nach der Kalibrierung Aktion Hinweis Tragen Sie die neuen Systemparameter auf einem neuen Schild ein und kleben Sie es oben auf das Kalibrierschild auf den Roboter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370: Kalibrieren Von Achse 3 Und Achse
Kerbverzahnung der Kugelrollspindel, sodass der Kalibrierstift auf dem sich bewegenden Kalibrierungsblock und der Befestigungsteil-Kalibrierungsblock einander leicht berühren. Der Befestigungsteil-Kalibrierungsblock ist bereits am Roboter befestigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371 Bewegen Sie Achse 3 und Achse 4 an eine geeig- nete Position, an der die Kalibrierwerkzeuge Achse 3/4 montiert werden können. xx1500002502 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372 Ziehen Sie die Schraube an, um den Block auf der Welle zu verriegeln. Schalten Sie die elektrische Stromversorgung für den Roboter ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 Spezialausrüstung durch! Dies würde eine unzureichende Genauigkeit der Roboterbewegun- gen zur Folge haben. Wählen Sie „Feinkalibrierung“ im Menü „Kalib“. Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus ge- zeigt.
Seite 374 Dialogfeld angezeigt, das den Start des Kali- briervorgangs meldet. Die Achse wird kalibriert und das System wechselt zurück zur Liste der verfügbaren mechanischen Einheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 Nach der Kalibrierung Aktion Hinweis Tragen Sie die neuen Systemparameter auf einem neuen Schild ein und kleben Sie es oben auf das Kalibrierschild auf den Roboter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376: Überprüfung Der Kalibrierungen
Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Dieses Schild befindet sich am Sockel. Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377: Überprüfen Der Synchronisierungsposition
Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 353 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 355. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 379: Stilllegung
Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380: Umweltinformationen
Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 383: Referenzinformation
7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384: Geltende Normen
Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 385 Abweichung für die Verzögerungsschaltung Einige Varianten des IRB 910SC verfügen über eine integrierte Verzögerungsschaltung, die die Lebensdauer der Untersetzungsgetriebe verlängert. Dies betrifft nur die Varianten IRB 910SC-3/0,45, IRB 910SC-3/0,55 und IRB 910SC-3/0,65. Diese Schaltung erlaubt einen verlängerten Zeitraum für einen Softstopp, indem eine Verzögerung von circa 0,5 s ermöglicht wird, bevor die Motorbremsen gelöst...
Seite 386: Einheitenumrechnung
1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387: Spezifikation Der Schrauben
4.3x9x1 420-510HV Spring steel acc.to DIN267 Teil26 Zinc plated mechanically and chromated, bluish Spannscheibe 5.3x11x1.2 420-510HV Spring steel acc.to DIN267 Teil26 Zinc plated mechanically and chromated, bluish Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 388: Schraubverbindungen
7 Referenzinformation 7.5 Schraubverbindungen 7.5 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
Seite 389 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 392: Standardwerkzeugsatz
Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393: Spezialwerkzeuge
Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 7 Referenzinformation 7.8 Spezialwerkzeuge Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) Hebevorrichtungen Hebevorrichtung, Roboter Einschließlich Hebevorrichtungen und Schrauben. xx1500002471 Hubkette, Tragkraft > 50 kg. Haken Werkzeugsatz für Kalibrierung Bewegung des Kalibrierstifts 3HAC057036-001 xx1500002518 Beweglicher Kalibrierungsblock,...
Seite 395: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 396 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 397: Ersatzteile
Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 398 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 399: Schaltpläne
3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 400 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401: Index
18 Kabel, Roboter, 72 Betriebsbedingungen, 43 Kabelbaum zum Lösen der Bremsen Bodenkabel austauschen, 192 austauschen, 184 Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 72 Brandbekämpfung, 29 Kalibirierung Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 402 Originale Ersatzteile, 17 Temperaturen Betrieb, 43 PCB-Karte Lager, 43 austauschen, 157 Testen Personal Bremsen, 36 anforderungen, 18 Positive Richtungen, Achsen, 354 Produktnormen, 384 Umdrehungszähler PSA, 18 Aktualisierung, 355 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 Umgebungen mit niedriger Temperatur, 76 Umgebungsfeuchtigkeit Verriegeln und kennzeichnen, 29 Betrieb, 43 Lager, 43 Umgebungstemperatur Wartungsintervalle, 80 Betrieb, 43 Wartungsplan, 80 Lager, 43 Umweltinformationen, 380 Unterarm Zusatzausrüstung, 67 Produkthandbuch - IRB 910SC 3HAC056430-003 Revision: K © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2016-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

ABB IRB 910SC Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Installation und Inbetriebnahme

3 Wartung

4 Reparatur

5 Kalibrierung

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteile

9 Schaltpläne

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 910SC

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 910SC

Inhaltsverzeichnis