Inhaltsverzeichnis
Werbung
3.9 Programmieren von MultiMove-Systemen
3.9.1. Über MultiMove-Programmierung
Über MultiMove
Mithilfe der MultiMove-Funktionen können Sie Programme für MultiMove-Systeme
erstellen und optimieren, in denen ein Roboter oder Positionierer das Werkstück hält,
während andere Roboter daran arbeiten. Nachfolgend werden die wichtigsten Schritte des
Arbeitsablaufs beim Programmieren von MultiMove-Systemen mit RobotStudio
beschrieben, mit Verweisen zu ausführlichen Anleitungen weiter unten im Abschnitt.
Voraussetzungen
Zur Verwendung von MultiMove-Funktionen muss Folgendes vorhanden sein:
Ausführliche Informationen zu MultiMove in RobotWare-Systemen und RAPID-
Programmen finden Sie im
Normaler Arbeitsablauf
Dies sind die üblichen Schritte zur Erstellung von MultiMove-Programmen mithilfe der
MultiMove-Funktion:
Aktion
Einrichten von MultiMove
Testen von Multimove
Einstellen des Bewegungsverh-
altens
Erstellen des Programms
3HAC032104-003 Revision: D
•
Eine virtuelle Steuerung, in der ein in RobotStudio gestartetes MultiMove-System
ausgeführt wird (ein Beispiel finden Sie unter
koordinierten Robotern auf Seite
•
Alle vom System verwendeten Koordinatensysteme und Werkzeuge.
•
Die Bahnen, auf denen sich das Werkzeug bewegen soll. Die Bahnen müssen in einem
Werkobjekt erstellt werden, das zu einem Werkzeugroboter gehört und mit dem
Werkstückroboter verbunden ist. Ein Assistent führt Sie durch das Verbinden der
Werkobjekte, falls dies nicht vor dem Start der MultiMove-Funktionen geschehen ist.
Anwendungshandbuch -
3 Programmieren von Robotern
3.9.1. Über MultiMove-Programmierung
Ein MultiMove-System mit zwei
173).
MultiMove.
Beschreibung
Wählen Sie die Roboter und Bahnen aus, die Sie im
Programm verwenden möchten (siehe
MultiMove auf Seite
121).
Führen Sie die Bewegungsinstruktionen auf den Bahnen
aus (siehe
Testen von Multimove auf Seite
Stellen Sie das Bewegungsverhalten, z. B. Toleranzen und
Einschränkungen für TCP-Bewegungen, ein (siehe
Einstellen des Bewegungsverhaltens auf Seite
Generieren Sie die Tasks für die Roboter (siehe
von Bahnen auf Seite
125.
Einrichten von
122).
123).
Erstellen
Fortsetzung auf nächster Seite
119
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
