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Cruise
Deceleration
Acceleration
Time
16.1: Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung (Acceleration), konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung
(Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die
Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der
Phasen in Beschleunigung und Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter
vorgegeben wird.
1.24.5. Befehl: Fixer Wegpunkt
Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines
Roboterprogramms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegepunkt mit einer
fixen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position
bewegt wird.
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