Befehl: Fixer Wegpunkt; Festlegung Des Wegpunktes; Namen Der Wegpunkte - universal robots UR3 Anleitung

14.6 Befehl: Fixer Wegpunkt

Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter-
programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen
Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt
wird.

Festlegung des Wegpunktes

Bet¨ a tigen Sie diese Taste, um zum Move-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den Sie die Roboterarm-
Position f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wird der Wegpunkt unter einen Move-Befehl
(MoveL oder MoveP) im linearen Raum gesetzt, muss ein Bezugskoordinatensystem f ¨ ur diesen
Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigt werden kann.

Namen der Wegpunkte

Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benut-
zer ge¨ a ndert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol ausw¨ a hlen, werden Wegpunkte verkn ¨ upft und
Positionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug-
/Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden f ¨ ur jeden einzelnen
Wegpunkt konfiguriert, auch wenn sie verkn ¨ upft sein k ¨ onnten.
Blending
Blending erm ¨ oglicht dem Roboter einen sanften ¨ Ubergang zwischen zwei Bewegungsabl¨ a ufen
ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt zu stoppen.
Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung
14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) befindet und ein Objekt am Weg-
CB3 II-78
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