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14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt
14.5 Befehl: Fixer Wegpunkt
Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboter-
programms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen
Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt
wird.
Festlegung des Wegpunktes
Bet¨ a tigen Sie diese Taste, um zum Move -Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den Sie die Roboterarm-
Position f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wird der Wegpunkt unter einen Move-Befehl
(MoveL oder MoveP) im linearen Raum gesetzt, muss ein Bezugskoordinatensystem f ¨ ur diesen
Move-Befehl ausgew¨ a hlt werden, damit diese Schaltfl¨ a che bet¨ a tigt werden kann.
Namen der Wegpunkte
Wegpunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benut-
zer ge¨ a ndert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol ausw¨ a hlen, werden Wegpunkte verkn ¨ upft und
Positionsinformationen geteilt. Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug-
/Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden f ¨ ur jeden einzelnen
Wegpunkt konfiguriert, auch wenn sie verkn ¨ upft sein k ¨ onnten.
Blending
Blending erm ¨ oglicht dem Roboter einen sanften ¨ Ubergang zwischen zwei Bewegungsabl¨ a ufen
ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten.
Beispiel Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung
14.2), bei der sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP 1) befindet und ein Objekt am Weg-
Version 3.12
II-79
CB3
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