Inhaltsverzeichnis
Werbung
Fixer Wegpunkt
Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines Roboterpro-
gramms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegpunkt mit einer fixen Posi-
tion wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt wird.
Wegpunkte anlernen
Anlernen (Teaching) ist der Begriff dafür, wie dem Roboter vorgegeben wird, den TCP bezüglich
eines Merkmals für eine Applikation zu positionieren. Um dem Roboter einen Wegpunkt anzu-
lernen, gehen Sie wie folgt vor:
1. Fügen Sie einen Move-Knoten im Programm-Tab ein.
2. Verwenden Sie das Dropdown-Menü TCP einstellen im Move-Knoten, um den TCP einzu-
stellen.
3. Verwenden Sie das Dropdown-Menü Funktion, um eine Funktion auszuwählen.
4. Verwenden Sie den Teach-Modus oder Jog, um den Roboter in einer gewünschten Konfi-
guration zu positionieren.
Verwenden von Wegpunkten
Mit der Verwendung von Wegpunkten wird die angelernte Beziehung zwischen Funktion und TCP
in der gegenwärtigen Situation angewandt. Die Beziehung zwischen der Funktion und der TCP,
angewendet auf das aktuelle Bezugs-Koordinatensystem, resultiert in der gewünschten TCP-
Position. Der Roboter ermittelt daraufhin, wie er sich positionieren muss, um diese TCP-Position
mit dem derzeit aktiven TCP umzusetzen. Um einen Wegpunkt zu verwenden, gehen Sie wie folgt
vor:
1. Verwenden Sie einen vorhandenen Wegpunkt in einem „Move" -Knoten
oder geben Sie den Wegpunkt in einem anderen „Move" -Knoten ein (z. B. durch Kopieren
und Einfügen oder Verwendung der „Link" -Taste auf dem Wegpunkt).
2. Legen Sie die gewünschten TCP fest.
3. Legen Sie die gewünschte Funktion fest.
CB3
II-46
15.5 Basisprogrammknoten
Version 5.2
Werbung
Inhaltsverzeichnis
